“李祥利”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果72个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种多模态柔性触觉传感器及多模态触觉数据处理方法-CN202310569185.7在审
发明人：李淼;赵富强;李梦德;周睿;李祥利;雷自伟 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模态柔性触觉传感器及多模态触觉数据处理方法，柔性触觉传感器包括柔性电路板、导电海绵、软质仿体、检测模块和温度传感器；导电海绵位于柔性电路板和软质仿体之间，柔性电路板上设有若干成对的电极对；检测模块，用于检测每个电极对之间的导电参数；本发明利用检测模块检测接触力大小和位置，利用温度传感器检测接触点温度；组成多模态触觉数据；然后利用预处理后的数据构建触觉图像；构建神经网络模型进行训练并测试；使用时，利用多模态柔性触觉传感器采集触觉数据，利用神经网络模型进行触觉类型识别。本发明可以实现对接触物体的位置和接触力以及温度的信息获取，具有柔性好、低成本、适应性高的特点。
一种多模态柔性触觉传感器数据处理方法

[发明专利]一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法-CN202310638799.6在审
发明人：李淼;雷自伟;赵富强;李梦德;李祥利;潘伟鸿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法，超声机器人包括单片机、视频采集卡、内置示教模型的控制器和由柔性触觉传感器和超声探头组成的超声集成装置；示教过程中，通过位姿监测装置对超声探头位姿进行捕捉，通过柔性触觉传感器采集超声探头的接触数据，通过视频采集卡采集超声图像；利用探头位姿、超声图像和接触数据构建示教数据集，训练示教模型；之后将超声集成装置搭载在多自由度移动平台上，实时读取超声图像和接触数据，并利用示教模型预测和调整超声探头的位姿，以实现超声机器人自主扫查。本发明简化了自主超声机器人复杂的传感系统和决策系统，易于示教、部署简单、使用方便，具有临床应用的巨大潜力。
一种具有自主功能超声机器人教学方法

[发明专利]一种锂电池电芯自动叠片机-CN201810250581.2有效
发明人：关玉明;吴锡;肖艳军;殷子琪;韩梦琪;李祥利;韩永静;苗艺男 -专利权人：河北工业大学;天津市明星恒能科技发展有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H01M10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种锂电池电芯自动叠片机，该叠片机包括隔膜放卷装置、叠片装置、夹持装置、剪切装置、传动装置和收纳装置。本叠片机占用空间小，具有效率高、操作方便、结构简单、装配及维修方便的优点。合理运用负压装置使该叠片机对上料机构要求不高，提高了生产效率，降低了成本。传动装置使用齿轮传动则让机器运行更加平稳。叠片装置运用，减少了动力源数量，凸轮是叠片和收纳两个功能的动力来源，并且使两功能协调配合达到高效叠片效果。收纳装置使用气缸对叠片平台进行运动控制，在叠片的同时叠片平台上下往复运动，提高了叠片的效率。
一种锂电池自动叠片机

[发明专利]一种医用超声定位机器人及位置标定方法-CN202310121678.4在审
发明人：李淼;赵富强;雷自伟;李梦德;周睿;李祥利 -专利权人：武汉大学苏州研究院
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用超声定位机器人及位置标定方法，将超声探头及标定椎体通过法兰安装在机械臂的执行末端，基于机械臂的基座建立世界坐标系，通过机械臂带动标定椎体的尖端碰触固定好的参考针尖盘上的针尖，通过坐标转换得到所需针尖在世界坐标系下的坐标；然后利用标定仿体将针尖包裹，利用机械臂携带超声探头对针尖进行扫查，获得至少3个针尖在图像坐标系中的坐标，利用针尖在图像坐标系中的坐标和针尖在世界坐标系中的坐标对图像坐标系与超声探头坐标系之间的坐标变换矩阵进行解算，从而得到世界坐标系和图像坐标系之间的转换关系，完成标定。该标定方法具有准确、快速、标准化的特点，在医用超声定位机器人中具有巨大应用价值。
一种医用超声定位机器人位置标定方法

[发明专利]纤维贴片铺放头、机器人及铺放方法-CN202310296252.2在审
发明人：李淼;刘胜;李祥利;雷自伟;周睿;李梦德;赵富强 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本发明提供纤维贴片铺放头、机器人及铺放方法，具有拾取和铺放过程灵活、加热温度、铺放压力均匀可控、及自适应曲率变化能力强的特点，对复合材料铺放领域有巨大应用价值。铺放头包括：基座；气嘴，前端入口开设在基座前侧面上；柔性外罩体，密封围绕形成在基座前侧，内部中空、形成与前端入口相连通的密封空间；滤网，安装在基座上、位于密封空间中、表面设有多个过滤孔；颗粒填充物，形成在密封空间位于滤网前侧的子空间中，且在非按压状态下仅填充一部分子空间，包括多个具有弹性的颗粒，每个颗粒的粒径均大于过滤孔的孔径；贴片吸附区域，与纤维贴片对应，包括多个开设在柔性外罩体的前端面上的进气孔，每个进气孔的孔径均小于颗粒的直径。
纤维贴片铺放头机器人方法

[发明专利]一种竖直型可升降式微风发电塔-CN201810238259.8有效
发明人：关玉明;黄思硕;张聪聪;韩晓耀;曹颜楠;李祥利;韩永静;杨培 -专利权人：河北工业大学;萨姆蒂萨（天津）数据信息技术有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F03D1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种竖直型可升降式微风发电塔，其特征在于该发电塔包括发电装置、集风器、集风器外部固定导向装置、集风器中间固定导向装置和升降装置；所述集风器和升降装置安装在发电装置上；所述集风器中间固定导向装置与集风器外部固定导向装置连接；所述集风器中间固定导向装置与集风器连接；所述升降装置位于集风器内部。在飓风等恶劣天气情况下，依靠刚性材料的重力相对较大，实现了本发电塔的回收。卷绳机固定放置在底部，在天气情况转好的情况下，可以依靠升降装置实现集风器的张开，避免了飓风等恶劣天气情况下对微风发电塔的破坏，保证了设备的安全。
一种竖直升降式微风发

[发明专利]一种可升降式船用微风发电塔-CN201810238258.3有效
发明人：关玉明;韩晓耀;张聪聪;李祥利;何川;黄思硕;曹颜楠;韩永静 -专利权人：河北工业大学;萨姆蒂萨（天津）数据信息技术有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F03D1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可升降式船用微风发电塔包括支撑柱体、出风口体、帆布定型小环、柱体结构、帆布定型大环、桅杆固定环、桅杆、绳索、帆布支撑架、风机和卷绳机。本发电塔整体采用了竖直构造，即入风口和出风口上下安置，这样做的优势就是相对于陆地的微风发电塔省去了大量的甲板面积，便于人员走动以及其他设施的安放，并且出风口直径较小，这样对于寸土寸金的船舶甲板可以高效利用甲板面积。本发电塔竖直结构也很好的贴合了桅杆的形状，使装置更加美观易用，并且竖直结构也有利于柱体结构的升降。
一种升降式船用微风发电

[发明专利]一种可卷放式微风发电塔-CN201810238245.6有效
发明人：关玉明;李祥利;张聪聪;黄思硕;韩晓耀;曹颜楠;何川;吴锡 -专利权人：河北工业大学;萨姆蒂萨（天津）数据信息技术有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F03D9/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种可卷放式微风发电塔，其特征在于该发电塔包括支撑柱体、出风口体、底部支架、中间支撑、中间支撑连接管、聚风通道、聚风通道连接管、顶部连接、聚风喇叭口、槽钢、槽钢连接管、聚风喇叭口卷布装置、竖直布卷布装置、底部卷布装置、风力发电机外壳、风力发电机、风力发电机安装板、电机安装板和电机。本发电塔利用聚风喇叭口卷布装置、竖直布卷布装置和底部卷布装置实现了对帆布的收卷和放开，避免了台风等恶劣天气情况下对发电塔的破坏，保证了设备的安全；采用了若干层聚风喇叭口，聚风面积大大增加，流量增大，故可以实现更小的风力情况下发电，增加了本发电塔有效利用时间，提高了发电效率，保证了发电能力。
一种可卷放式微风发

[发明专利]基于近红外光谱的白酒勾兑方法、分段存储与勾兑系统-CN202111110405.7有效
发明人：张建华;胡海成;王唱;李祥利;赵岩;高超 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01N21/3577 文献下载
摘要：本发明为一种基于近红外光谱仪的白酒勾兑方法、分段存储与勾兑系统，方法包括第一步、邀请专家品评原酒样本，评价出不同等级的原酒；采集原酒样本的近红外光谱，利用主成分分析法得到各个等级的原酒的近红外光谱权重；将不同批次相同等级的原酒的近红外光谱均值作为该等级对应的原酒的目标近红外光谱；第二步、计算产值最大时勾兑各个等级的原酒体积和勾兑各个等级的原酒时所需各个储酒罐中酒液的体积。系统包括电磁阀一、驱动电机、近红外光谱仪、流量计、原酒输送泵、储酒罐、液位传感器、电磁阀四和一个或两个存放柜。该方法打破了凭借人工经验进行勾兑的模式，对勾兑方法进行量化，实现自动化勾兑，提高了原酒勾兑的准确性和优级酒产量。
基于红外光谱白酒勾兑方法分段存储系统

[发明专利]一种双臂协同超声穿刺机器人及其标定方法-CN202310129481.5在审
发明人：李淼;赵富强;雷自伟;李梦德;李祥利;周睿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂协同超声穿刺机器人及其标定方法，机器人包括两个机械臂、穿刺装置及超声扫查装置，标定装置包括标定椎体、标定仿体和参考针尖盘。超声探头和穿刺装置分别与一个标定椎体安装在两个机械臂末端；首先基于超声机械臂建立世界坐标系，然后控制两个机械臂使得标定锥体碰触，完成两个机械臂的之间的标定，通过超声机械臂携带标定锥体与参考针尖盘上的针尖碰触，完成针尖的坐标测量，采用超声机械臂携带超声探头对标定仿体包裹的针尖扫查，根据不同的针尖坐标进行标定得到超声图像坐标系和世界坐标系的转换关系，完成机器人标定。本发明标定方法具有准确、快速、标准化的特点，在医用超声穿刺机器人中具有巨大应用价值。
一种双臂协同超声穿刺机器人及其标定方法

[发明专利]一种基于双臂协作的短切纤维铺放机器人及铺放方法-CN202211377322.9在审
发明人：李淼;刘胜;李祥利;雷自伟;周睿;李梦德;赵富强 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双臂协作的短切纤维铺放机器人及铺放方法，包括调姿机械臂、纤维短切装置、拾取机械臂和安装在拾取机械臂末端的拾取铺放装置，拾取铺放装置包括拾取基座、伸缩装置和具有加热功能的拾取头；铺丝时，本发明首先对芯模建模并网格化处理，基于网格化规划铺丝路径及控制点，每个控制点对应一片纤维片；通过调姿机械臂调整芯模位姿，使得每个当期待铺放的控制点处于同一位姿；利用拾取机械臂驱动拾取铺放装置拾取经过纤维短切装置短切后的纤维片铺放在控制点上。本发明实时调整芯模位姿，大大简化了拾取机械臂的运动路径，提高了铺丝效率和铺丝质量。
一种基于双臂协作纤维机器人方法

[发明专利]一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统-CN202211245114.3在审
发明人：李淼;雷自伟;李祥利;李梦德;赵富强;周睿;潘伟鸿;蒋俊南;武开群 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统，包括超声机械臂、超声探头、与探头配套的柔性触觉传感器、穿刺机械臂、穿刺机构、与穿刺针配套的柔性触觉传感器、超声成像仪和工控机。超声机械臂安装上超声探头和与探头配套的柔性触觉传感器，通过融合超声信息和触觉信息，利用人工智能识别定位穿刺针和肿瘤位置；在穿刺端，通过调整穿刺机械臂来保持柔性触觉传感器的接触力恒定，可以实现对呼吸运动的实时跟踪补偿，保持穿刺针和腹部的相对固定。本发明通过引入触觉传感器达到提升超声定位准确度、人体呼吸动态补偿的效果，系统整体构成简洁，使用方便，无需术前的装置部署或进行标定，在临床的医疗穿刺手术中具有很大的应用价值。
一种融合超声触觉信息双臂穿刺机器人系统

[发明专利]一种基于双臂协作的复合材料铺丝机器人及铺丝方法-CN202211077194.6在审
发明人：李淼;刘胜;李祥利;雷自伟 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双臂协作的复合材料铺丝机器人及铺丝方法，机器人包括铺丝机械臂、辅助机械臂、铺丝装置、深度相机和控制装置；铺丝装置和深度相机安装于铺丝机械臂的执行末端，辅助机械臂的执行末端安装芯模；铺丝时，通过控制装置控制辅助机械臂按照设计铺丝路径在芯模上铺丝，并且通过深度相机实施监测待铺丝区域芯模曲率，根据曲率变化实时调整铺丝装置姿态，当曲率变化过大时，通过辅助机械臂控制调整芯模姿态，使得铺丝装置始终保持最佳铺丝姿态。本发明通过两个机械臂分别调整铺丝装置和芯模姿态，使得铺丝装置的能始终保持在最佳铺丝角度，大大提高了铺丝效率和铺丝质量，对于曲率变化大的工件制备，具有效率和质量上的绝对优势。
一种基于双臂协作复合材料机器人方法

[发明专利]基于多机械臂协作的复合材料铺放机器人及铺丝方法-CN202211076953.7在审
发明人：李淼;刘胜;李祥利;雷自伟 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多机械臂协作的复合材料铺放机器人及铺丝方法，机器人包括芯模支撑架、旋转装置、设于旋转装置四周的若干机械臂移动轨道以、通过平移机构设于每个机械臂移动轨道上的若干机械臂以及若干带电轨道，每个机械臂的执行末端均设置有铺丝装置和用于监测待铺丝区域曲率信息的深度相机，机械臂通过滑动电刷与带电轨道相连；将芯模表面分为若干周向排列分布的周向铺丝区域，每个周向铺丝区域又分为若干纵向排列分布的纵向铺丝区域；铺丝时，通过平移机构平移完成机械臂对每个纵向铺丝区域进行铺丝，通过选择装置旋转，完成对每个周向铺丝区域进行铺丝，以实现对芯模多点同时铺丝，大大提高了铺丝效率和铺丝质量。
基于机械协作复合材料机器人方法

[实用新型]一种新型减振扣件-CN202220445080.1有效
发明人：周金国;周石磊;周开明;李祥利;刘万松 -专利权人：沧州华煜铁路器材有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： E01B9/68 文献下载
摘要：本实用新型涉及减震扣件的技术领域，特别是涉及一种新型减振扣件；其结构科学合理，提高减震效果；包括轨枕、上垫板和下垫板；还包括中间减震垫，所述中间减震垫位于上垫板和下垫板之间，所述上垫板和下垫板通过锚固螺栓安装于轨枕上，所述中间减震垫的顶部和底部均设置有多组均布的柱形凸起。
一种新型扣件

1
2
3
4
5
下一页»
尾页
共 72 条