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[发明专利]一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法-CN202310638799.6在审
发明人：李淼;雷自伟;赵富强;李梦德;李祥利;潘伟鸿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法，超声机器人包括单片机、视频采集卡、内置示教模型的控制器和由柔性触觉传感器和超声探头组成的超声集成装置；示教过程中，通过位姿监测装置对超声探头位姿进行捕捉，通过柔性触觉传感器采集超声探头的接触数据，通过视频采集卡采集超声图像；利用探头位姿、超声图像和接触数据构建示教数据集，训练示教模型；之后将超声集成装置搭载在多自由度移动平台上，实时读取超声图像和接触数据，并利用示教模型预测和调整超声探头的位姿，以实现超声机器人自主扫查。本发明简化了自主超声机器人复杂的传感系统和决策系统，易于示教、部署简单、使用方便，具有临床应用的巨大潜力。
一种具有自主功能超声机器人教学方法

[发明专利]一种基于多模态数据库的颈椎病智能诊疗系统-CN202210487424.X有效
发明人：李淼;潘伟鸿;武开群;蒋俊南 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态数据库的颈椎病智能诊疗系统，包括用户端和云端；用户端包括用户终端和智能颈椎康复机器人；智能颈椎康复机器人根据预设或从云端下载的康复方案对用户颈部进行多自由度柔性施力的康复治疗并测量康复数据；用户终端用于与智能颈椎康复机器人及云端进数据交互；云端包括多模态数据库模块、智能诊疗模块、远程医疗模块。多模态数据库模块用于储存患者颈椎的多模态数据；智能诊疗模块内置神经网络模型；远程医疗模块能够使用户端和医生端进行连接。本发明基于多模态数据库、机器学习及康复机器人技术，可以实现智能诊断、远程医疗、柔性机器人实施医疗，可以满足医生和颈椎病患者的潜在需求。
一种基于多模态数据库颈椎病智能诊疗系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的柔性智能颈椎牵引装置-CN202210486766.X有效
发明人：李淼;武开群;潘伟鸿;蒋俊南 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的柔性智能颈椎牵引装置，包括底座、下颌托、后侧托板、传感模块和控制模块，底座与人体胸部、肩部的轮廓相贴合，下颌托通过若干柔性施力机构安装于底座上；柔性施力机构包括滑动导向机构和气动施力模块，滑动导向机构包括设于底座上的滑槽、滑动设于滑槽内的滑块和固定于下颌托底部的连接板，连接板与滑块通过转动副相连，使得下颌托能相对于底座改变俯仰角度；传感模块包括压力传感器、肌电传感器、角度传感器；控制模块用于接收传感模块的数据，并根据采集的数据控制柔性施力机构的牵引动作。本发明提供了一种牵引为主，同时具备俯仰转动功能的颈椎病治疗技术，最大程度模拟颈椎牵引需求，提高治疗效果。
一种基于传感器融合柔性智能颈椎牵引装置

[发明专利]一种基于电极阵列的柔性触觉传感器及其制备方法-CN202210178729.2有效
发明人：李淼;雷自伟;邓旭畑;王熠;武开群;潘伟鸿;蒋俊南 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电极阵列的柔性触觉传感器及其制备方法，柔性触觉传感器包括基座、电路板、硅胶仿体、环形压板、螺钉、压强传感器和压片。所述基座是触觉传感器的主体结构，其他部分均安装固定在基座上。所述电路板是双层印刷电路板，分为顶层和底层，顶层分布有多个激励电极点和感知电极点，底层焊接有电子元件和与外部通信的排针。所述硅胶仿体是触觉传感器工作时与物体接触的部分，通过环形压板与基座固定之后形成一个密封空间，内部放置电路板并填充导电液。所述压强传感器用于测量导电液的压强变化。本发明提供的柔性触觉传感器，可以实现对接触物体的位置和接触力的信息获取，具有柔性好、低成本、适应性高的特点。
一种基于电极阵列柔性触觉传感器及其制备方法

[发明专利]一种核酸采样机器人及采样方法-CN202210908890.0在审
发明人：李淼;赵富强;雷自伟;王熠;邓旭畑;潘伟鸿;蒋俊南;武开群 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种核酸采样机器人及采样方法，机器人包括支撑件、平行四边形连杆机构、棉签夹持机构、线性运动机构和驱动连杆，平行四边形连杆机构至少包括相互平行的第一连杆和第二连杆，其中作为机架的第一连杆尾部通过转动副安装在支撑件上；棉签夹持机构安装于第二连杆前端；两个线性运动机构呈V字型安装于支撑件上；两个驱动连杆的一端分别通过球铰与第二连杆尾部相连，另一端分别通过球铰与两个线性运动机构的滑块相连，两个线性运动机构同步同向运动时，驱动采样棉签进退，交错运动时，驱动采样棉签左右方向摆动，模拟采样动作。本发明具有结构紧凑、控制方便且成本较低的特点，大大减少了医护人员工作强度，降低医护人员感染风险。
一种核酸采样机器人方法

[发明专利]一种基于线缆实时跟随的力控出线装置及出线方法-CN202111208020.4有效
发明人：李淼;雷祎凤;王熠;潘伟鸿;李静雯 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线缆实时跟随的力控出线装置及出线方法，力控出线装置包括卷线机构、出线安装板以及安装在出线安装板上的出线机构；其中，所述出线机构包括出线电机、控制器、六维力传感器、由摩擦轮、压辊组成的摩擦出线轮组以及由两个滚轮组成的绕轮组，其中一个滚轮安装在六维力传感器上；将从出线机构出来的线缆绕过摩擦出线轮组和绕轮组后连接在机器人上；当所述六维力传感器感应到线缆施加的压力过大时，出线电机开始工作，摩擦出线轮组给线缆施加摩擦力，完成出线的功能。本发明力控出线装置不仅能够适配不同直径的线缆，还随时可以方便地拆卸装配线缆；机器人通过力控出线装置，能够极大程度地减小线缆阻力对于机器人操作的影响。
一种基于线缆实时跟随出线装置方法

[发明专利]一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统-CN202211245114.3在审
发明人：李淼;雷自伟;李祥利;李梦德;赵富强;周睿;潘伟鸿;蒋俊南;武开群 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统，包括超声机械臂、超声探头、与探头配套的柔性触觉传感器、穿刺机械臂、穿刺机构、与穿刺针配套的柔性触觉传感器、超声成像仪和工控机。超声机械臂安装上超声探头和与探头配套的柔性触觉传感器，通过融合超声信息和触觉信息，利用人工智能识别定位穿刺针和肿瘤位置；在穿刺端，通过调整穿刺机械臂来保持柔性触觉传感器的接触力恒定，可以实现对呼吸运动的实时跟踪补偿，保持穿刺针和腹部的相对固定。本发明通过引入触觉传感器达到提升超声定位准确度、人体呼吸动态补偿的效果，系统整体构成简洁，使用方便，无需术前的装置部署或进行标定，在临床的医疗穿刺手术中具有很大的应用价值。
一种融合超声触觉信息双臂穿刺机器人系统

[发明专利]一种RCM穿刺装置及穿刺示教方法-CN202210908871.8在审
发明人：李淼;雷自伟;王熠;邓旭畑;蒋俊南;武开群;潘伟鸿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种RCM穿刺装置及穿刺示教方法，包括支撑件、平移驱动滑台、驱动杆、双平行四边形连杆机构、二自由度进针机构、穿刺针和姿态传感器。双平行四边形连杆机构具有虚拟转动中心，并且通过第一转动副安装在支撑件端部，第一转动副的轴线延长线与虚拟转动中心重合；具有进退和旋转两个自由度的二自由度进针机构安装于双平行四边形连杆机构上，穿刺针的延长线也与虚拟转动中心重合；两个平移驱动滑台成V字型安装在支撑件上，每个平移驱动滑台的滑块分别通过一个驱动杆和球铰与双平行四边形连杆机构相连。通过对本发明装置示教后，可以实现对穿刺针的定点姿态调控并实施快速穿刺，具有结构稳定、定位精度高、成本低、可控性好的特点。
一种 rcm 穿刺装置方法

[发明专利]一种板簧驱动的磁控施药胶囊机器人-CN202111012687.7有效
发明人：李淼;雷祎凤;王熠;李静雯;潘伟鸿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种板簧驱动的磁控施药胶囊机器人，包括壳体部、磁驱装置、内窥镜装置及施药装置；壳体部为由中间的施药壳体和位于两端的胶囊壳体同轴安装组成的三段式壳体；所述施药装置包括微针和由板簧、板簧槽组成的施药驱动装置，板簧通过固化材料固化在板簧槽内，当体液溶解固化材料时，通过板簧的缓慢复原位移使得微针推出，对指定部位进行施药。本发明所提供的磁控胶囊不仅具有内窥镜的功能，而且增加了定点施药的功能；医生通过磁控胶囊控制胶囊运动，通过内窥镜观察内部情况，定点顶出微针实施功能，以此开展定点施药的治疗工作。
一种驱动施药胶囊机器人

[发明专利]一种磁控双驱动施药胶囊机器人-CN202111015525.9有效
发明人：李淼;雷祎凤;李静雯;王熠;潘伟鸿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁控双驱动施药胶囊机器人，包括胶囊壳体和安装在胶囊壳体内的磁驱装置、内窥镜装置及施药装置；所述施药装置包括施药微针、两个触发柱、两个固化压缩弹簧、两个导向筒和设于胶囊壳体外的施药窗口；两个触发柱一端与施药微针的基底抵靠或者相连，另一端分别安装在两个导向筒内，每个导向筒中均设有一个固化压缩弹簧，筒壁上设有溶解孔，液体通过溶解孔进入导向筒内，将固化材料溶解，从而释放压缩弹簧，压缩弹簧将施药微针顶出进行施药；本发明所提供的磁控胶囊不仅具有内窥镜的功能，而且增加了定点施药的功能；医生通过磁控胶囊控制胶囊运动，通过内窥镜观察内部情况，定点顶出微针实施功能，以此开展定点施药的治疗工作。
一种磁控双驱动施药胶囊机器人

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