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[发明专利]一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质-CN202110791902.1有效
发明人：姚郎贤;庄飞飞;王伦;刘主福;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质，涉及通信技术领域。方法包括：接收主控制器发送的伺服数据帧；根据伺服数据帧包含的检测数据判断主控制器与安全控制器之间是否存在通信异常；当主控制器与安全控制器之间存在通信异常，判定伺服数据帧包含的安全监控数据为异常数据。本发明实施例中，在安全监控数据为异常数据时，安全控制器可向用户终端(平板电脑、手机等)发送异常告警信息，提示用户主控制器与所述安全控制器之间存在通信异常。同时，安全控制器不以异常数据来对机器人进行安全监控，从而提高了监控的准确性，避免由于异常数据导致的监控失效。
一种安全通信方法装置机械存储介质

[发明专利]线缆并线结构、线缆转接板、桌面机械臂及机器人-CN202011259841.6有效
发明人： 李松卫;叶伟智;王伦;刘培超;刘主福;郎需林;张俊鹏 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H01B13/02 文献下载
摘要：本发明公开一种线缆并线结构，该线缆并线结构包括：包括大臂电机接地线的大臂驱动电机动力线束；包括小臂电机接地线的小臂驱动电机动力线束；以及包括合并接地线板接线的板接动力线束；其中，所述合并接地线板接线分别和所述大臂电机接地线与所述小臂电机接地线电连接。本发明实施例所提出的线缆并线结构包括一端与控制板电性连接的合并接地线板接线，合并接地线板接线的另一端穿过转台驱动轴并显露于转台上，合并接地线板接线再分别与大臂电机接地线和小臂电机接地线电性连接。由于从转台驱动轴穿过的地线由原先的两根合并为一根，因此可减小穿过转台驱动轴的线缆的线径，从而保证线缆在转台驱动轴内能够较为容易的通过。
线缆结构转接桌面机械机器人

[发明专利]数据校验方法、安全控制器及数据校验系统-CN202110790486.3有效
发明人：姚郎贤;庄飞飞;刘主福;刘培超;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据校验方法、安全控制器及数据校验系统，所述方法包括第一控制板获取目标关节的第一传感器组采集的第一组运行数据，并对第一组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第一组参数数据；第二控制板获取目标关节的第二传感器组采集的第二组运行数据，并对第二组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第二组参数数据，而后将第二组参数数据传输至第一控制板。第一控制板在获取到第二组参数数据后，对第一组参数数据和第二组参数数据进行比较，得到比较结果，当比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作。基于此，安全控制器设置两个控制板，分别得到两组参数数据，基于两组参数数据进行互检，使数据校验更为安全和可靠。
数据校验方法安全控制器系统

[实用新型]气泵控制电路、气泵控制装置以及桌面机器人-CN202122389217.4有效
发明人： 李松卫;张俊鹏;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： F04B49/06 文献下载
摘要：本申请属于气泵技术领域，提供了气泵控制电路、气泵控制装置以及桌面机器人，气泵控制电路与吸气电磁阀和吹气电磁阀连接，气泵控制电路包括：按键模块、触发器模块、自控模块、开关模块以及电源切换模块，按键模块和触发器模块根据第一按键控制信号和第二按键控制信号生成至多只有一个为触发信号的吸气控制信号和吹气控制信号，自控模块生成至多只有一个为触发信号的吸气控制信号和吹气控制信号，开关模块在吸气控制信号为高电平时控制吸气电磁阀上电，在吹气控制信号为高电平时控制吹气电磁阀上电，从而避免了MCU在气泵控制电路中的使用，解决了MCU应用于气泵控制电路时存在的软件开发、软件维护成本高等问题。
气泵控制电路控制装置以及桌面机器人

[实用新型]气泵控制电路、气泵控制装置以及桌面机器人-CN202122387826.6有效
发明人： 李松卫;张俊鹏;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： F04B49/06 文献下载
摘要：本申请属于气泵技术领域，提供了气泵控制电路、气泵控制装置以及桌面机器人，气泵控制电路与吸气电磁阀和吹气电磁阀连接，气泵控制电路包括：按键模块、触发器模块以及开关模块，按键模块根据按键动作生成第一按键控制信号和第二按键控制信号，并由触发器模块根据第一按键控制信号和第二按键控制信号生成至多只有一个为触发信号的吸气控制信号和吹气控制信号，开关模块在吸气控制信号为高电平时控制吸气电磁阀上电，在吹气控制信号为高电平时控制吹气电磁阀上电，从而避免了MCU在气泵控制电路中的使用，解决了MCU应用于气泵控制电路时存在的软件开发、软件维护成本高等问题。
气泵控制电路控制装置以及桌面机器人

[实用新型]安全控制器的保护电路及安全控制器-CN202121591227.X有效
发明人：张俊鹏;李松卫;庄飞飞;王伦;刘主福;刘培超;姚郎贤 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H02H7/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种安全控制器的保护电路及安全控制器，所述保护电路包括用户安全IO电源保护电路以及控制柜安全IO电源保护电路；所述用户安全IO电源保护电路包括串接在所述用户安全IO回路中的第一控制芯片(U3)；以及，包括输出端与所述第一控制芯片(U3)的使能端电连接的第一使能子电路(101)，所述第一使能子电路(101)的输入端连接所述安全控制器的微处理单元(102)；以及，包括第一分压电路(103)；所述控制柜安全IO电源保护电路包括串接在所述控制柜安全IO回路中的第二控制芯片(U5)；以及，包括输出端与所述第二控制芯片(U5)的使能端电连接的第二使能子电路(201)；以及，包括第二分压电路(203)。
安全控制器保护电路

[实用新型]一种安全控制器与机械臂的通信系统-CN202121594889.2有效
发明人：姚郎贤;庄飞飞;王伦;刘主福;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种安全控制器与机械臂的通信系统，涉及机器人安全监控技术领域，包括机器人及安全控制器，所述机器人包括主控制器及多个关节伺服控制器，所述主控制器通过工业现场总线与各所述关节伺服控制器连接；所述安全控制器与所述主控制器连接，接收所述主控制器传输的任意一个或多个关节伺服控制器的监控数据。本实用新型的技术方案，安全控制器通过所述工业现场总线与所述主控制器通信连接，接收所述主控制器传输的任意一个或多个关节伺服控制器的监控数据。相比于现有安全控制器分别与各关节伺服控制器连接的方式，所需布置的连接线数量明显减少，布线方式简单，且成本低。
一种安全控制器机械通信系统

[实用新型]安全控制器-CN202121594913.2有效
发明人： 李松卫;张俊鹏;庄飞飞;刘主福;刘培超;姚郎贤 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种安全控制器，涉及控制器技术领域。安全控制器包括第一控制板及第二控制板；第一控制板的第一计算处理单元分别与第一控制板的第一系统IO输入处理单元、第一系统IO输出处理单元、第一用户IO输入处理单元以及第一用户IO输出处理单元连接且电气隔离，避免了干扰信号串扰到第一计算处理单元；第二控制板的第二计算处理单元分别与第二控制板的第二系统IO输入处理单元、第二系统IO输出处理单元、第二用户IO输入处理单元以及第二用户IO输出处理单元连接且电气隔离，避免了干扰信号串扰到第二计算处理单元。同时，第一控制板与第二控制板相互间隔，二者之间具备足够的电气间隙，从而可有效避免二者相互间的电气干扰。
安全控制器

[实用新型]安全控制器及其输出检测装置-CN202121608648.9有效
发明人：张俊鹏;李松卫;庄飞飞;王伦;刘主福;刘培超;姚郎贤 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种安全控制器及其输出检测装置，该安全控制器的输出检测装置包括：数字信号输出电路、信号采集电路以及微控制单元MCU；所述数字信号输出电路的输出端与所述信号采集电路的输入端电连接，且所述信号采集电路的输出端与所述微控制单元MCU的第一端电连接，以及所述微控制单元MCU的第二端与所述数字信号输出电路的输入端电连接；所述微控制单元MCU用于比较第二信号与输出的第一信号，从而可以通过比较第一信号和第二信号，来确定数字信号输出电路输出的数字信号是否有效，解决了现有技术中无法检测数字信号输出电路输出的数字信号是否有效所导致的安全控制问题。
安全控制器及其输出检测装置

[发明专利]气泵控制电路、气泵控制装置以及桌面机器人-CN202111146658.X在审
发明人： 李松卫;张俊鹏;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： F04B49/06 文献下载
摘要：本申请属于气泵技术领域，提供了气泵控制电路、气泵控制装置以及桌面机器人，气泵控制电路与吸气电磁阀和吹气电磁阀连接，气泵控制电路包括：按键模块、触发器模块、自控模块、开关模块以及电源切换模块，按键模块和触发器模块根据第一按键控制信号和第二按键控制信号生成至多只有一个为触发信号的吸气控制信号和吹气控制信号，自控模块生成至多只有一个为触发信号的吸气控制信号和吹气控制信号，开关模块在吸气控制信号为高电平时控制吸气电磁阀上电，在吹气控制信号为高电平时控制吹气电磁阀上电，从而避免了MCU在气泵控制电路中的使用，解决了MCU应用于气泵控制电路时存在的软件开发、软件维护成本高等问题。
气泵控制电路控制装置以及桌面机器人

[实用新型]可自动编号的机械臂关节、机械臂主控制器和机械臂-CN202121451882.5有效
发明人： 李松卫;刘主福;庄飞飞;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可自动编号的机械臂关节、机械臂主控制器和机械臂，其中，可自动编号的机械臂关节包括关节PCBA和设于关节PCBA上的第一连接器、MCU和多个MCU检测引脚，每个MCU检测引脚分别通过一个上拉电阻连接电源，MCU用于采集各MCU检测引脚的电平信号并据此对机械臂关节进行编号，第一连接器包括多个第一引脚，每个第一引脚的公共端接地。本实用新型所提出的机械臂关节的编号，由各MCU检测引脚处的电平信号确定，电平信号的高低可通过MCU检测引脚接地与否改变，从而使得该关节具有与其它关节不同的位置编号。由于无需对关节PCBA进行软件烧录，因此关节PCBA可装配在任一关节上，从而提高关节PCBA的混用性。
自动编号机械关节主控

[实用新型]一种电感式编码器组件和电机控制器-CN202022572033.7有效
发明人：刘主福;刘培超;郝计军;李松卫;张俊鹏 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H02K11/225 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电感式编码器组件和电机控制器，包括相对转子固定设置的PCB板，与PCB板固定连接的发射线圈，与PCB板固定连接且交错设置的第一接收线圈和第二接收线圈，与转子同步转动的转盘，转盘由导电材料构成，设置于PCB板的数据处理电路，数据处理电路被配置成：控制发射线圈发射高频信号，从第一接收线圈和第二接收线圈分别接收感应高频信号产生的第一感应电压信号和第二感应电压信号，其中第一感应电压信号和第二感应电压信号受转动的转盘的间歇遮挡而变化，根据第一感应电压信号和第二感应电压信号计算以确定转子的位置。本实用新型具有成本低、整体结构小、安装形式多样、对环境要求低以及稳定性高等优势。
一种电感编码器组件电机控制器

[发明专利]机械臂安全控制器配置存取方法、装置、控制器及介质-CN202110790510.3在审
发明人：姚郎贤;庄飞飞;刘主福;刘培超;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂安全控制器配置存取方法、装置、控制器及介质，涉及数据存取技术领域。所述方法包括：接收配置数据存储请求，从配置数据存储请求中提取配置数据；复制配置数据为多个数据组，存储配置数据的各个数据组；当接收到对配置数据的读取请求，根据配置数据的各个数据组的存储路径获取配置数据的各数据组，判断配置数据的各数据组是否一致；当是，将配置数据的其中一个数据组发送给机械臂的主控制器。本发明的技术方案，能够确保在数据组未受到损坏时，再将数据组发送给机械臂的主控制器，避免了将错误数据发送给机械臂的主控制器，确保了数据使用的准确性及安全性，从而机械臂的后续业务能够正常进行。
机械安全控制器配置存取方法装置介质

[发明专利]安全控制器的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202110791905.5在审
发明人：姚郎贤;庄飞飞;王伦;刘主福;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06F11/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种安全控制器的检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取预先对存储单元的空间划分得到的至少两个分块；从至少两个分块中，确定当前待检测的目标分块；判断是否获取对设备的控制任务；若获取控制任务，控制设备执行与控制任务对应的控制操作，并在控制任务执行完毕后，执行对目标分块的检测。通过分块划分操作对存储单元分多次进行检测，并在每次检测目标分块前，确定是否存在控制任务，并当存在控制任务时，中断对目标分块的检测，而是控制设备执行与控制任务对应的控制操作，以此避免了一次性对存储单元进行检测时，不执行对设备的控制任务，导致的设备的运行存在安全隐患的问题。
安全控制器检测方法装置设备存储介质

[发明专利]安全控制系统-CN202110791895.5在审
发明人：姚郎贤;庄飞飞;王伦;刘主福;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及控制领域，尤其涉及一种安全控制系统。该系统包括安全控制器和关节伺服器，安全控制器包括第一控制板和第二控制板，第一控制板通过第一通信网络与关节伺服器通信连接，第二控制板通过第二通信网络与关节伺服器通信连接，第一控制板与第二控制板之间通过中间通信通道建立通信连接。第一控制板通过第一通信网络传输安全控制指令至关节伺服器；第二控制板通过第二通信网络传输安全控制指令至关节伺服器。第一控制板在第一通信网络故障时，通过中间通信通道将安全控制指令传输给第二控制板，由第二控制板将安全控制指令传输给关节伺服器。本申请用以解决对关节伺服器进行安全控制时，单通信通道的方式安全可靠性差的问题。
安全控制系统

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