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[发明专利]一种激光雷达自清洗测试方法及相关设备-CN202310666827.5在审
发明人： 李明杭;刘一诚;卢广阔;刘凯 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达自清洗测试方法及相关设备，方法包括：检测激光雷达外罩表面的脏污等级，所述脏污等级依据外罩表面的脏污程度预先设定；根据检测到的脏污等级，执行对应的清洗操作；所述清洗操作结束后，检测所述激光雷达外罩表面是否达到清洁状态，在未达到清洁状态的情况下，继续执行所述对应的清洗操作，直至达到清洁状态；记录所述脏污等级与执行对应清洗操作的循环轮数，作为测试数据。本发明通过设置单一清洗循环逻辑，避免清洗过程中重复判断脏污等级，极大提高实车清洗效率和测试效率，针对在封闭道路实车测试过程中激光雷达自清洗功能的测试，形成了一套完整的测试场景集和测试方法，对每一次的软件发版实现该功能的闭环验证。
一种激光雷达清洗测试方法相关设备

[发明专利]8×8电驱动车辆紧急制动工况下滑移率控制系统及方法-CN202310331130.2在审
发明人：肖峰;陈科佳;刘哲;彭金鑫;李明杭;李建华 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种8×8电驱动车辆紧急制动工况下滑移率控制系统及方法；该系统包括车辆纵向速度估计模块、复合制动协调控制模块和复合制动滑移率控制模块，整车设有整车控制单元VCU、制动控制单元BCU、电机控制单元MCU、全盘式机械制动器和轮毂电机。车辆纵向速度估计模块中，卡尔曼滤波器估计实时车辆纵向速度；复合制动协调控制模块中，VCU利用复合制动协调控制策略，将制动力矩协调分配到8个驱动轮，同时实现制动过程中部分能量回收；复合制动滑移率控制模块中，BCU和MCU利用复合制动滑移率控制策略，对8个车轮实现滑移率控制。本发明在8×8电驱动车辆紧急制动工况下，实现制动功能并将滑移率控制在期望范围内，保障车辆安全。
驱动车辆紧急制动工况滑移控制系统方法

[发明专利]一种有源区全耗尽的pin异质结日盲紫外高速光电探测器及其制备方法-CN202211246453.3在审
发明人：张洪良;陈文澄;徐翔宇;李明杭;程其进 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H01L31/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种有源区全耗尽的pin异质结日盲紫外高速光电探测器及其制备方法，涉及日盲紫外光电探测器领域。本发明是在p型氮化镓衬底上先沉积一层本征氧化镓作为i层，然后再沉积一层硅掺杂的n型氧化镓层构成pin异质结。通过合理调控掺杂浓度和i型氧化镓层的厚度，使得作为主要吸光层的i型氧化镓层全耗尽。随后在pin异质结上分别制备p型氮化镓和n型氧化镓的欧姆接触，即可获得基于氧化镓的pin异质结光电探测器。对比常规的氧化镓基pn异质结光电探测器，本发明中制备的pin异质结光电探测器具有优异的器件性能，包括更短的响应时间、更大的响应度、更大的光暗电流比、良好的瞬态响应特性和稳定性。
一种有源耗尽 pin 异质结日盲紫外高速光电探测器及其制备方法

[发明专利]一种蘑菇采摘装置-CN201810544048.7在审
发明人：胡小梅;李明杭;杨淑珍;陆翔宇;俞涛;童上高 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明涉及了一种蘑菇采摘装置。它包括机架滚轮、蘑菇传输装置、整体机架、摄像装置和机械手装置，摄像装置和机械手装置均通过导板固定在整体机架上；蘑菇传输装置连接在整体机架下方；机架滚轮每侧两个分别连接在整体机架上；工作原理为：首先，摄像装置对蘑菇区域进行拍摄获取被采摘蘑菇的绝对坐标；接着，机架滚轮滚动实现整体机架前后运动带动机械手装置到达被采摘蘑菇的绝对坐标位置；最后，机械手装置对被采摘蘑菇进行采摘并通过蘑菇传输装置将采摘后的蘑菇运走。本发明可与控制系统相结合实现蘑菇的自主识别和自主采摘的一体化作业，从而实现蘑菇的智能化采摘与运输，有助于推进我国的智能化机械发展进程。
蘑菇采摘整体机架机械手装置传输装置机架滚轮摄像装置采摘装置智能化绝对坐标位置一体化作业工作原理绝对坐标控制系统前后运动导板滚动拍摄运输进程

[发明专利]一种采摘机器人的堆叠蘑菇快速识别方法-CN201710544446.4在审
发明人：胡小梅;李明杭 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： G06K9/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种采摘机器人的堆叠蘑菇快速识别方法，通过CCD摄像头连续采集蘑菇图像，对采集到的图像进行图像分割运算，去除背景及噪声；通过区域面积筛选运算筛选目标图像中的最大蘑菇区域，然后对该区域采用最小外接圆法进行拟合运算，得到圆形区域；通过计算圆内各点到轮廓边缘的最小距离的极大值确定蘑菇区域圆心位置；根据圆心位置截取目标蘑菇的匹配模板。最后，采用快速归一化互相关匹配算法对蘑菇进行匹配识别。该发明方法能够准确快速识别堆叠果实，而且采摘机器人抓取果实重合度高，运行时间短，实时性较高。
一种采摘机器人堆叠蘑菇快速识别方法

[发明专利]一种经济、高效机器手-CN201611175820.X在审
发明人：余跃;徐慧靖;胡小梅;屈贺威;李明杭 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种经济、高效机器手。它包括机座、转台、大臂、小臂、手腕和卡爪，其特征在于转台通过四根螺杆竖直支撑于机座上，并通过螺母实现螺杆与机座固定，转台通过关节与大臂连接，大臂通过关节与小臂连接，小臂与手腕通过关节连接，手腕与手爪通过螺栓固连，使得手爪能够相对于小臂做俯仰运动，拥有5个自由度。本发明结构简单，性能优良，能够代替人进行一些工作，并且提高生产效率，节约成本。
一种经济高效机器

[发明专利]基于智能搜索的AR中医治疗演示方法-CN201610885196.6在审
发明人：屈贺威;胡小梅;徐慧靖;李明杭 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能搜索的AR中医治疗演示方法。通过建立人体针灸三维模型，制作中医治疗演示动画，建立针灸穴位和疾病信息数据库，采用基于关键字的中医信息数据库智能搜索方法，在Unity中设置中医治疗演示场景并实现发布Android或IOS移动端所组成。将AR技术和智能搜索技术应用于移动端的中医治疗演示，突破传统中医治疗实物演示方法，让使用者在现实世界中能真实的感受虚拟世界中的中医技术，既增强了使用者的趣味性，也保证了使用者与技术之间的互动性，在没有中医专业人员的帮助下，根据自身状况，依靠智能搜索，查看中医治疗的演示方法，让晦涩难懂的中医知识变得具体和直观。
基于智能搜索 ar 中医治疗演示方法

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