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[发明专利]无人机自主定位的形式化分析方法和装置-CN202310936001.6在审
发明人：王国辉;施智平;关永;吴颖杰;李希萌;张倩颖;张景芝 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种无人机自主定位的形式化分析方法和装置。该方法包括：获取同名像点坐标、预设的齐次坐标转换矩阵、连续齐次坐标转换矩阵和坐标转换公式，基于高阶逻辑语言建立地面目标点在大地坐标系中的高阶逻辑表达；基于高阶逻辑表达构建对应的形式化命题，该形式化命题描述了高阶逻辑表达中的属性约束条件；基于定理证明器验证形式化命题，以确定高阶逻辑表达是否满足属性约束条件。通过形式化方法分析用以无人机确定地面目标点在大地坐标系中的非齐次坐标的高阶逻辑表达并验证高阶逻辑表达所必须满足的属性约束条件，确保了分析结果的准确性。
无人机自主定位形式化分析方法装置

[发明专利]一种能适应不同人鼻、颈生理曲度的多穴位强磁激光脉冲电鼻炎治疗仪-CN202310451972.1在审
发明人：索槐;顾璐昊;杨宏冠;李岳;李希萌;侯雨雷 -专利权人：秦皇岛嘎哈医疗电子仪器有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61N5/067 文献下载
摘要：本发明公开了一种能适应不同人鼻、颈生理曲度的多穴位强磁激光脉冲电鼻炎治疗仪，包括鼻部强磁激光脉冲电治疗套件和颈部脉冲电治疗模块。鼻部强磁激光脉冲电治疗套件主体呈倒V型，包括桥接弹性组件、鼻翼侧治疗组件、鼻内治疗组件，可适应不同人鼻外侧、鼻内侧生理曲度，将磁疗、电疗、光疗多种物理疗法叠加，共同作用于鼻部。颈部脉冲电治疗模块的硅胶塔型弹性管和颈适应性斜压式电极头夹角呈锐角，颈适应性斜压式电极头的弧形电极板表面为微曲面，符合人体颈部生理曲线，可更好的贴合颈部治疗穴位，实现脉冲电治疗。颈部脉冲电治疗模块的脉冲电强度调节电路板两路可调，实现颈部和鼻部脉冲电输出独立调节，以适应鼻、颈不同部位电刺激耐受性。
一种适应同人生理曲度穴位激光脉冲鼻炎治疗

[发明专利]用于手指穿刺定位的牵引固定装置-CN202111210360.0有效
发明人：张宁;闫江涛;李希萌;侯继光;顾璐昊;韩延伟;邓云蛟;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：燕山大学;秦皇岛市第一医院
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种用于手指穿刺定位的牵引固定装置，其包括U型滑轨、手腕支撑架组件、指托组件、手指牵引组件、手指穿刺组件、穿刺导管、手指固定组件和G型夹。U型滑轨和工作台的第一安装端固定连接，手腕支撑架组件的底部平板通过G型夹和工作台的第二安装端连接，指托组件位于U型滑轨的内部，手指固定组件的夹子固定孔和手指牵引组件的固定杆分别与指托组件的上端连接，手指穿刺组件的手摇滑块和U型滑轨的上端连接，穿刺导管的外管壁和手指穿刺组件的水平导杆螺纹连接，穿刺导管的内径和克氏针滑动连接。本发明针对指骨骨折穿刺手术，功能完整，操作精准，同时可以避免手术中与其它手指的干涉，灵活性高。
用于手指穿刺定位牵引固定装置

[发明专利]语言无关智能合约验证方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310232397.6在审
发明人： 李希萌;施智平;张倩颖;王国辉;关永 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F21/44 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种语言无关智能合约验证方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于大步操作语义的通用语义谓词对给定智能合约编程语言的语义规则进行形式化表达；将给定智能合约中函数的功能正确性描述为每个初始格局与终止格局集合的对应关系；对给定智能合约源代码中的关键子结构，以每个初始格局与终止格局集合对应关系的形式描述关键子结构的执行过程；对给定智能合约的源代码中的外部合约函数调用，以每个初始格局与终止格局集合对应关系的形式描述外部合约函数调用对区块链状态的影响；以初始格局与终止格局集合对应关系的形式，描述给定智能合约被重入后的执行对区块链状态的影响；进行交互式证明。
语言无关智能合约验证方法装置电子设备存储介质

[发明专利]可定位弹着点的激光电子靶-CN202010563246.5有效
发明人： 李希萌;李明;刘勇;于波;李素梅;张承斌;李保国;于春英;赵艳平;李娜 -专利权人：济南众邦电子有限公司;济南众哲电子技术有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F41A33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可定位弹着点的激光电子靶，属于模拟射击领域。其包括背板和设置在背板前表面上的导光板。背板的前表面为漫反射反光面，导光板的前表面上设置有向前凸起的多个阻光材料条，多个阻光材料条围成若干个环形区域，每个环形区域内分别设置有光纤，每个环形区域内的光纤上均设置有拾光面和出光面，激光光束照射到漫反射反光面上反射的光线被拾光面拾取，每个环形区域内的光纤的出光面分别连接有环值光电传感器。导光板包括多个扇形区域，相邻的扇形区域通过阻光槽或阻光材料隔开，每个扇形区域内均设置有方向光电传感器。环值光电传感器和方向光电传感器电连接至处理器。本发明能够定位出弹着点，并且结构简单，成本低。
定位弹着点激光电子

[发明专利]模拟子弹和仿真训练枪-CN202010563210.7有效
发明人：张承斌;李希萌;刘勇;李明;于波;李素梅;李保国;于春英;赵艳平;李娜 -专利权人：济南众邦电子有限公司;济南众哲电子技术有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F41A33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟子弹和仿真训练枪，属于模拟射击领域。该模拟子弹包括分体的模拟弹壳和模拟弹头，模拟弹头设置在模拟弹壳的前端，并且模拟弹头能够在模拟弹壳内前后移动；该模拟子弹还包括连接杆、弹簧、限位圈、限位挡块和保持装置。限位圈设置在模拟弹壳内，限位圈上开设有通孔；连接杆的前端与模拟弹头的后端连接，连接杆的后端穿过通孔后与限位挡块连接；弹簧套在连接杆上，弹簧的前端和后端分别顶在模拟弹头和限位圈上。保持装置设置在模拟弹壳的后端，保持装置能够将运动到模拟弹壳后端的限位挡块保持固定在模拟弹壳的后端。本发明模拟了真实子弹从填装到发射后的全部过程，极大的增强了模拟射击的真实性，更具有教育意义。
模拟子弹仿真训练

[发明专利]用于激光模拟射击运动的装备-CN202010563239.5有效
发明人：李明;李希萌;刘勇;于波;李素梅;张承斌;李保国;于春英;赵艳平;李娜 -专利权人：济南众邦电子有限公司;济南众哲电子技术有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F41A33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于激光模拟射击运动的装备，属于模拟射击领域。其包括服装和头盔，所述服装和头盔均包括外表面为漫反射反光面的衬底层以及设置在衬底层外侧并能够透光的面料层，所述面料层和衬底层之间设置有至少一条光纤，每条光纤上均设置有拾光面和出光面，根据服装的面积大小设置不同数量的拾光面，确保激光光束照射到漫反射反光面上反射的光线能够被拾光面拾取，所述光纤的出光面连接有光电传感器，所述光电传感器电连接至处理器。本发明能够无死角的接收射向装备任意位置上的光束，精确度高，装备全身无外置接收点，提高了真实性和体验性。
用于激光模拟射击运动装备

[发明专利]激光电子靶-CN202010563247.X有效
发明人：李明;李希萌;刘勇;于波;李素梅;张承斌;李保国;于春英;赵艳平;李娜 -专利权人：济南众邦电子有限公司;济南众哲电子技术有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F41J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光电子靶，属于模拟射击领域。该激光电子靶包括底板，所述底板的前表面为漫反射反光面，所述底板的前表面上设置有向前凸起的多个阻光材料条，多个阻光材料条围成若干个互不相通的射击区域，每个射击区域内分别设置有光纤，每个射击区域内的光纤上均设置有拾光面和出光面，根据射击区域的大小设置不同数量的拾光面，确保激光光束照射到漫反射反光面上反射的光线能够被拾光面拾取，每个射击区域内的光纤的出光面分别连接有光电传感器，所述光电传感器电连接至处理器。本发明不需要导光板并且减少了光电传感器，可以大幅度的减少激光电子靶的重量和成本，便于使用、维护以及大范围普及应用。
激光电子

[发明专利]一种防护服用批量电池充电与消毒装置-CN202310428566.3在审
发明人：侯雨雷;范德斌;索槐;李希萌;李岳 -专利权人：燕山大学;秦皇岛嘎哈医疗电子仪器有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防护服用批量电池充电与消毒装置，包括前壳体组件、充电消毒仓组件、旋转机构、充电固定机构、控制柜和万向轮。所述前壳体组件的前壳体与充电消毒仓组件的后壳体固定连接；所述旋转机构的基座与充电消毒仓组件的仓体固定连接；所述充电固定机构与充电消毒仓组件的仓体上端面固定连接；所述控制柜与充电消毒仓组件的连接板固定连接。本发明可对批量电池进行全面消毒，并将消毒完成后的电池进行同时充电，解决当防护服大量使用时，防护服所用电池同时充电困难且人工消毒不全面、工作量大等问题，服务疫情防控及生化实验室所需。
一种防护服用批量电池充电消毒装置

[发明专利]机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质-CN201911067971.7有效
发明人：王国辉;关永;施智平;聂玉涵;张倩颖;李希萌;邵振洲 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数；立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型；将所述李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题；基于定理证明器证明所述逻辑命题，根据证明结果分析所述机械臂的稳定性。该技术方案根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数，并在定理证明器中建立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型，通过定理证明器证明李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题成立，实现了用数学方法验证机械臂平衡状态的稳定性，适用于分析高度非线性的机械臂的稳定性，对所验证的机械臂而言是精确完备的。
机械稳定性形式化分析方法装置设备存储介质

[发明专利]平面并联机构形式化验证的方法及装置-CN201911032684.2有效
发明人：施智平;王国辉;关永;陈琦;张倩颖;李希萌;邵振洲 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种平面并联机构形式化验证的方法及装置，所述平面并联机构形式化验证的方法包括在平面并联机构上基于静平台铰链建立静坐标系，在平面并联机构上基于动平台铰链建立动坐标系；根据所述平面并联机构在所述静坐标系和所述动坐标系下建立基于高阶逻辑语言的平面并联机构运动学逻辑模型；基于所述平面并联机构运动学逻辑模型构建逻辑命题，其中，所述逻辑命题描述了所述平面并联机构运动学逻辑模型中的属性和/或运动学约束条件；基于定理证明器验证所述逻辑命题，以确定所述平面并联机构运动学逻辑模型是否成立。该技术方案验证了平面并联机构运动学逻辑模型的正确性、安全性和可靠性，为后续相关工作奠定了基础。
平面并联机构形式化验证方法装置

[发明专利]仿真训练枪的模拟抛弹壳结构和仿真训练枪-CN202010563315.2有效
发明人：李明;李希萌;刘勇;于波;李素梅;张承斌;李保国;于春英;赵艳平;李娜 -专利权人：济南众邦电子有限公司;济南众哲电子技术有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： F41A33/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真训练枪的模拟抛弹壳结构和仿真训练枪，属于模拟射击领域。其包括电磁铁、弹匣和抛弹窗口板。电磁铁上设置有电磁铁推杆，电磁铁推杆上设置有推杆复位弹簧，电磁铁推杆通过联动杆连接有子弹推杆，子弹推杆与电磁铁推杆平行。电磁铁推杆前方连接有窗口推拉导杆，窗口推拉导杆与抛弹窗口板连接，抛弹窗口板处设置有窗口运动导轨。弹匣设置在电磁铁下方并位于子弹推杆前方，弹匣内盛装有模拟子弹，弹匣前方且位于抛弹窗口板下方的位置设置有子弹限位板。本发明模拟了真实射击时子弹的抛弹壳过程，极大的增强了模拟射击的真实性，更具有高度体验感以及教育意义，并且其结构简洁，使用和维护方便。
仿真训练模拟弹壳结构

[发明专利]仿真训练枪的模拟抛弹壳结构和仿真训练枪-CN202010563292.5有效
发明人：刘勇;李希萌;李明;于波;李素梅;张承斌;李保国;于春英;赵艳平;李娜 -专利权人：济南众邦电子有限公司;济南众哲电子技术有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： F41A33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真训练枪的模拟抛弹壳结构和仿真训练枪，属于模拟射击领域。包括电磁铁、弹匣和抛弹窗口板。电磁铁上设置有电磁铁推杆，电磁铁推杆上设置有推杆复位弹簧，电磁铁推杆通过联动杆连接有子弹推杆，子弹推杆与电磁铁推杆平行。电磁铁推杆前方设置有窗口翻转导杆，窗口翻转导杆后方设置有斜面结构，窗口翻转导杆与抛弹窗口板连接，窗口翻转导杆与抛弹窗口板之间设置有窗口复位弹簧。弹匣设置在电磁铁下方并位于子弹推杆前方，弹匣前方且位于抛弹窗口板下方的位置设置有子弹限位板。本发明模拟了真实射击时子弹的抛弹壳过程，极大的增强了模拟射击的真实性，更具有高度体验感以及教育意义，并且其结构简洁，使用和维护方便。
仿真训练模拟弹壳结构

[实用新型]用于手指骨折的穿刺定位装置-CN202221434990.6有效
发明人： 李希萌;顾璐昊;高志强;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于手指骨折的穿刺定位装置，其包括底板、手腕支撑组件、定位组件、中间杆组件、手指牵引组件和穿刺组件，底板放置在手术操纵台上，手腕支撑组件、中间杆组件和定位组件依次固定安装在底板上，定位组件的旋转连接件与中间杆组件的中间杆旋转配合，手指牵引组件位于中间杆组件上方，穿刺组件的卡扣与定位组件的水平导杆固定连接，穿刺组件的穿刺导管与定位组件的水平导杆滑动连接，本实用新型通过定位组件和中间杆组件配合设置，实现手指全方位穿刺，解决了目前手指骨折手术中穿刺精度低、结构复杂、操作繁琐问题，装置具有高精度和便于使用的特点。
用于手指骨折穿刺定位装置

[发明专利]用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法-CN202211067310.6在审
发明人：侯雨雷;高志强;李强;曾达幸;邓云蛟;李希萌;李岳 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法，其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统，肘部执行机构的上端固定设于机架上，腕部并联机构设于肘部执行机构的前端，且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复，同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体，并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制，此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位，对腕关节进行错位补偿，进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。
用于关节错位补偿腕关节康复机器人及其方法

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