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[发明专利]目标物体定位方法、装置及可读存储介质-CN201911048246.5有效
发明人：王金戈;肖锡臻;贺一家;李北辰;刘骁 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种目标物体定位方法、装置及可读存储介质。其中方法包括：从摄像设备获取目标物体周围环境的当前视频帧图像，并将当前视频帧图像输入目标神经网络，获得当前视频帧图像的第一描述符，根据第一描述符，从视觉地图中确定预设个数的第二描述符，根据视觉地图，确定第二描述符关联的目标关键视频帧图像，并确定与目标关键视频帧图像关联的第一位姿，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及激光点云地图，生成与第一位姿对应的仿真激光点云，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及仿真激光点云，确定目标物体的当前位姿。通过对目标物体的当前位姿进行粗定位和精定位，提高了对目标物体的当前位姿的定位精度。
目标物体定位方法装置可读存储介质

[发明专利]一种基于孪生图注意力编码的高光谱异常检测方法-CN202310650917.5在审
发明人：陈明昊;李北辰;马丹;李梦龙 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-06-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于孪生图注意力编码的高光谱异常检测方法，属于高光谱异常检测技术领域；本发明包括以下内容：S1、空间‑光谱特征动态构图模块设计；S2、孪生图注意自动编码器设计；S3、网络训练和异常检测；其中，所述S1进一步包括无监督背景类别搜索和空间光谱特征图数据集构建。本发明有效解决了在先验信息欠缺的情况下，背景构建准确性低，少数像元光谱分类特性不明显等问题。
一种基于孪生注意力编码光谱异常检测方法

[发明专利]一种基于自反馈互斥子类挖掘的视频异常事件检测方法-CN201910798156.1有效
发明人：侯春萍;赵春月;王致芃;李北辰 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自反馈互斥子类挖掘的视频异常事件检测方法，包括下列步骤：第一步：初始特征提取；提取视频的HOG特征和HOF特征；第二步：基于相似性保持和样本恢复特征选择方法进行二次特征提取，得到得到低维特征XW，用于后续的异常检测中；第三步：基于K‑means算法进行聚类；第四步：基于one‑class SVM进行模型学习；第五步：基于多次二分类任务进行异常判断。
一种基于反馈子类挖掘视频异常事件检测方法

[发明专利]基于受限注意力机制的自监督高光谱图像异常检测方法-CN202211482019.5在审
发明人：马丹;王致芃;李北辰;李梦龙;陈明昊 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于受限注意力机制的自监督高光谱图像异常检测方法，包括下列步骤：获得高光谱影像的色彩空间数据；通过基于聚类的光谱谱段选择方法选光谱通道，生成高光谱立方体；构建空间受限自注意力层FSAL：构建5个受限自注意模块FSAB；构建自监督背景光谱重构神经网络；生成出高光谱影像；获得稳定的高光谱背景重构模型；利用自监督背景光谱重构神经网络，配合异常检测算法，对高光谱数据进行异常检测。
基于受限注意力机制监督光谱图像异常检测方法

[发明专利]一种基于对比思想和集成判别的图像开集识别方法-CN202210973602.X在审
发明人：葛演彦;杨阳;邢磊;李北辰 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于对比思想和集成判别的图像开集识别方法，包括读取图像数据集、建立神经网络模型结构、训练神经网络模型结构、建立集成未知判别器以及进行图像开集识别。本发明公开的一种基于对比思想和集成判别的图像开集识别方法，通过建立神经网络模型结构、使用对比学习训练思想进行模型训练以及最后使用集成未知判别器进行图像开集识别，能够有效减少在混合场景下，已知类样本与未知类样本之间的错误分类情况，提高图像开集识别的准确率。
一种基于对比思想集成别的图像识别方法

[发明专利]清洁机器人、清洁机器人的控制方法及系统-CN202111329497.8有效
发明人： 李北辰;黄泽鹏;梁弘毅 -专利权人：广州市小罗机器人有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种清洁机器人，包括底座、滚拖组件、超声波传感器和控制单元，滚拖组件通过电推杆升降组件连接于底座上并可在电推杆升降组件的驱动下整体远离或靠近地面移动，将滚拖组件的滚拖与地面接触产生第一摩擦力以实现拖地的位置作为滚拖组件的拖地模式位置，将滚拖组件的滚拖远离地面特定距离的位置作为滚拖组件的避让模式位置，将滚拖组件的滚拖与地面接触产生第二摩擦力以阻碍清洁机器人行走的位置作为滚拖组件的停留模式位置，第二摩擦力大于第一摩擦力；控制单元与超声波传感器连接以控制所述超声波传感器进行检测并接收所述超声波传感器的检测结果；控制单元还与电推杆升降组件的电机连接以控制电机的工作。
清洁机器人控制方法系统

[发明专利]一种利用上下文感知的目标检测方法-CN202210766141.9在审
发明人：杨阳;臧冰洁;侯明浩;阎迪;邢磊;李北辰;李锐海;郎玥;李南;张贵峰;刘旭 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用上下文感知的目标检测方法，包括获取待检测的图像数据，并设置训练集和测试集；构造基于上下文感知的卷积神经网络；训练卷积神经网络，得到训练模型；将测试集图像输入训练模型中，得出图像中目标的位置和类别信息。本发明基于深度学习的方法对图像中的目标进行位置定位和类别检测，为目标检测应用到农业、军事、安防等领域提供物体信息，推动信息监测等诸多应用的发展和进一步研究。
一种利用上下文感知目标检测方法

[实用新型]一种用于检查模板垂直度的便携工具-CN202220851330.1有效
发明人：杨海波;彭道权;张曦;蒋秋良;李北辰;邹雄;刘宁华;刘争;周林晟 -专利权人：五矿二十三冶建设集团有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于检查模板垂直度的便携工具，其技术方案要点是：两个导轨架通过固定板实现连接，固定板的一侧与导轨架的一端相齐平，导轨架上且靠近固定板的一端均设置有夹紧组件，夹紧组件用于实现对墙体的夹紧，导轨架的一端开设有凹槽，凹槽用于放置夹紧组件，实现夹紧组件收缩至导轨架的内部与导轨架的端面相齐平；当需要测量墙体时，若墙体的顶部未与其他墙体连接时，可直接将该测量装置直接挂在墙体上，通过旋转螺杆带动偏转板进行偏转，偏转板通过连接杆带动套环向回收缩，套环通过导向杆带动夹紧杆沿着导向槽向回收缩，从而使该测量装置夹紧墙体的端部，从而方便对墙体进行测量。
一种用于检查模板垂直便携工具

[发明专利]清扫刷、清扫机构以及扫地机器人-CN201880088670.X有效
发明人： 李北辰 -专利权人：广州市小罗机器人有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种清扫刷(15)，包括固定座(91)、设于固定座(91)上的活动支架(92)、设于活动支架(92)上的刷毛(93)以及驱动部件(94)，活动支架(92)受驱动部件(94)驱动以相对固定座(91)沿与自身轴线垂直的方向做往复移动，从而带动刷毛(93)在沿与自身轴线垂直的方向做往复移动的过程中进行清扫。还公开了一种清扫机构，包括设于外壳(1)底部(11)上的风道吸口(12)以及设于外壳(1)底部(11)上且与风道吸口(12)分离独立设置的至少一个清扫刷(15)，每一清扫刷(15)采用上述结构。还提供了一种扫地机器人。上述结构有效解决现有技术中在风道吸口(12)内设置滚动主刷所带来的缠绕而堵塞吸尘等问题，并有效提高吸入灰尘的效率和效果。
清扫机构以及扫地机器人

[发明专利]一种LoRa随路时间信息传输与处理的方法和装置-CN202111631918.2在审
发明人： 李北辰;刘欣荻 -专利权人：深圳斐锐科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04W4/30 文献下载
摘要：本发明公开了LoRa随路时间信息传输与处理的方法和装置。该方法首先对MAC帧头作扩展，定义用于上行链路MAC帧和下行链路MAC帧的ATI位和用于下行链路MAC帧且仅当ATI＝1时存在的ATEH扩展头。然后设置终端时间获取定时器的初始值并初始化，开启定时；终端时间获取定时器超时后请求网络时间；网关装置接收请求并返回网络时间；终端装置接收网络时间、更新本地时间、重置定时器。该方法通过对MAC帧头的扩展和所设计的随路时间信息获取交互流程，使得终端装置可利用承载信令消息或应用数据包的MAC帧请求和获取网络时间，从而降低DeviceTime命令的使用频率，节省空口资源、LoRa终端电能，并提高网络容量。
一种 lora 时间信息传输处理方法装置

[发明专利]一种基于包络密度特征的人体动作识别方法-CN202110523742.2有效
发明人： 李北辰;杨阳 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于包络密度特征的人体动作识别方法,包括：雷达回波信号采集：使用雷达进行多个人体动作探测，接收到回波信号；时频处理：对接收到的回波信号进行时频处理得到回波信号的时频谱图；包络密度特征提取：将所有包络密度特征向量串联起来形成长特征向量；人体动作识别：使用时频谱图以及对应得到的长特征向量作为分类器模型或神经网络模型的输入，对人体动作的雷达回波信号时频谱图进行识别。本发明一种基于包络密度特征的人体动作识别方法,基于包络密度特征对雷达回波信号时频谱图进行特征提取，进一步训练分类器模型或神经网络模型，能够有效提高分类准确度，最终提高对人体动作的识别质量与效率。
一种基于包络密度特征人体动作识别方法

[发明专利]清扫刷、清扫机构以及扫地机器人-CN201880088660.6有效
发明人： 李北辰 -专利权人：广州市小罗机器人有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A47L9/04 文献下载
摘要：一种清扫刷(15)、采用该清扫刷(15)的清扫机构以及包括该清扫机构的扫地机器人，清扫刷(15)包括固定座(91)、设于固定座(91)上的活动支架(92)、设于活动支架(92)上的刷毛(93)以及驱动部件(94)，活动支架(92)受驱动部件(94)驱动以相对固定座(91)沿自身轴线方向做往复移动，从而带动刷毛(93)在沿自身轴线方向做往复移动的过程中进行清扫。清扫机构包括设于外壳(1)底部(11)上的风道吸口(12)以及设于外壳(1)底部(11)上且与风道吸口(12)分离独立设置的至少一个清扫刷(15)。该清扫刷(15)解决现有技术中的因缠绕而堵塞吸尘等问题，并有效提高吸入灰尘的效率和效果。
清扫机构以及扫地机器人

[实用新型]一种一体式可调节皮肤缝合辅助结构-CN202122024222.5有效
发明人：黄丛威;王沁珏;汪丽;李北辰;金成哲;黄磊 -专利权人：南京医护国康医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61B17/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体式可调节皮肤缝合辅助结构，涉及缝合技术领域，为解决现有的缝合辅助结构不易根据不同患者的情况进行调节，导致辅助结构的适用性不高，不能够更好的辅助缝合操作的问题。左粘粘布包括第一粘粘布、第二粘粘布、第三粘粘布和第四粘粘布，右粘粘布包括第五粘粘布、第六粘粘布、第七粘粘布和第八粘粘布，第二粘粘布与第四粘粘布上端均设置有三个等距分布的第一拉条，第五粘粘布和第八粘粘布上端均设置有三个等距分布的第二拉条，第二粘粘布和第四粘粘布与第五粘粘布和第八粘粘布一侧均设置有三个等距分布的第一延长条，第一粘粘布和第二粘粘布与第五粘粘布和第六粘粘布下端均设置有第二延长条。
一种体式调节皮肤缝合辅助结构

[实用新型]一种用于体表缝合辅助结构-CN202122025202.X有效
发明人：黄丛威;王沁珏;金成哲;徐牧;刘翔翔;李北辰;黄磊;汪丽 -专利权人：南京医护国康医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61B17/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于体表缝合辅助结构，涉及缝合技术领域，为解决现有提出在进行缝合时有的患者的体表创口较大，导致在缝合时创口无法及时固定易在缝合的过程中撕裂造成二次伤害，对医护人员的缝合也造成了一定难度的问题。第一立杆和第三立杆下端均设置有第一夹边，两个述第一夹边为圆弧型，第二立杆和第四立杆下端均设置有第二夹边，两个第二夹边为圆弧型，两个第一夹边和第二夹边内侧均设置有粘粘布，第一立杆和第二立杆之间设置有第一调节杆和第二调节杆，第三立杆和第四立杆之间设置有第三调节杆和第四调节杆，第二立杆和第四立杆之间设置有第五调节杆和第六调节杆，第一立杆和第三立杆之间设置有第七调节杆和第八调节杆。
一种用于体表缝合辅助结构

[发明专利]基于光流传感器的测速方法、打滑检测方法、可移动电子设备、路径纠正方法及装置-CN201880002515.1有效
发明人： 李北辰 -专利权人：广州市小罗机器人有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开的打滑检测方法，通过将第一光流传感器位于所述第一驱动轮的一侧，所述第一驱动轮上安装有第一编码器，所述第一编码器用于检测所述第一驱动轮的速度，根据第一光流传感器当前时刻采集到的图像与前n个时刻采集的历史图像进行计算，获取所述移动电子设备当前时刻相对于前第n时刻的第一实际位移，基于所述第一位移获取所述移动电子设备当前时刻的第一实际速度，根据所述第一编码器实时获取到的所述第一驱动轮的速度，获取所述移动电子设备当前时刻的第一理论速度，根据第一理论速度和第一实际速度的第一速度差值判断所述移动电子设备存在打滑现象。
基于流传测速方法打滑检测移动电子设备路径纠正装置

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