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[发明专利]一种水下九维信息组合的匹配导航方法、系统及终端-CN202310647220.2在审
发明人： 李京书;何泓洋;毛宁;崔国恒;许江宁;李方能;吴苗 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于水下导航技术领域，公开了一种水下九维信息组合的匹配导航方法、系统及终端，包括：分别获取载体的重力矢量数据、磁异常三分量信息、载体水平位置、载体深度，并构建载体所在深度处的重力背景场和地磁背景场；根据三维重力测量信息、三维地磁测量信息、水平位置信息和水下载体所在深度，利用基于ICCP算法的水下九维信息组合匹配导航方法，得到匹配后的高精度位置信息。本发明可以应用于水下重力矢量测量及高精度背景场绘制、水下地磁三分量信息测量、水下航行器长时间作业保障、等场景中，对于水下目标探测、地质结构勘探、矿物资源开发等的具有重要意义，具有极大的商业前景和价值。
一种水下信息组合匹配导航方法系统终端

[发明专利]两套单轴旋转惯导系统配置下导航误差融合调制方法-CN202310372066.2在审
发明人：查峰;何泓洋;李豹;唐洪琼;江鹏飞;韦宏玮;李京书 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种两套单轴旋转惯导系统配置下导航误差融合调制方法，本发明针对联合调制的需求，改进了目前常见的四位置单轴旋转方案，设计了一种六位置的调制方案；同时，合理设计了两台旋转惯导系统的旋转方案的调制秩序和转换时机，充分融合两台旋转惯导的惯性测试单元在停止时的运动量测信息，避免了旋转运动与刻度系数误差和安装误差的耦合，有效减小了系统误差累积。采用两台惯导信息融合的系统方案精度，相对于单一单轴旋转惯导系统得到了显著提高。
两套单轴旋转系统配置导航误差融合调制方法

[发明专利]北斗拒止条件下捷联惯导系统鲁棒自适应动态对准方法-CN202110513665.2有效
发明人：朱兵;李作虎;李京书;刘莹;何泓洋;姜坤;李鼎 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于自适应滤波技术领域，公开了一种北斗拒止条件下捷联惯导系统鲁棒自适应动态对准方法，初始对准滤波模型的构建；进行卡尔曼滤波时间更新；计算观测量与观测新息之间的马氏距离，进行观测新息权值计算；基于Sage‑Husa滤波方法重新定义R阵自适应估计方程使其具有鲁棒性，并对R阵进行鲁棒自适应估计；通过引入膨胀因子，修正估计出的R阵；利用修正后的R阵进行KF的量测更新。本发明既能够保证R阵的鲁棒自适应性，也能保证整个滤波器的鲁棒性，即能在对R阵进行自适应估计的同时，实现鲁棒滤波。本发明的鲁棒自适应KF算法能够在复杂环境下实现对R阵的实时估计，有效克服观测异常值的不良影响。
北斗条件下捷联惯导系统自适应动态对准方法

[发明专利]一种高精度稳定平台系统、控制方法、设备、介质及终端-CN202011313520.X有效
发明人： 李京书;毛宁;许江宁;江鹏飞;陈鑫;吴苗;梁益丰 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航、重力测量、控制策略、信号处理等技术领域，公开了一种高精度稳定平台系统、控制方法、设备、介质及终端，将重力仪和光纤陀螺捷联测姿系统固联、采用角位置‑角速度双环PID控制策略进行姿态控制、光纤陀螺捷联测姿系统将重力仪的运动特征通过422口上传给上位机FPGA控制器、FPGA控制器通过双环PID控制策略，直接输出模拟电压DAC，输出的控制电压经过放大器放大，转化成PWM电流信号驱动俯仰轴和横滚轴上的力矩电机，控制平台追踪当地地理水平面。本发明实现了平台追踪水平面的快速响应能力、可靠性、和控制精度。同时，本发明对载体的线运动进行实时检测，可用于对重力仪的垂向测量值进行补偿。
一种高精度稳定平台系统控制方法设备介质终端

[发明专利]一种高灵敏长波全向磁天线-CN201610909482.1有效
发明人：赵嵩郢;崔国恒;李京书;解璟昊;吴英楠 -专利权人：赵嵩郢
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H01Q7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种天线，特别涉及一种高灵敏长波全向磁天线。该高灵敏长波全向磁天线，包括天线体和信号处理系统；所述天线体包括单棒磁天线，该单棒磁天线由磁棒及绕在其上的线圈所组成；所述若干个单棒磁天线彼此之间组合连接。本发明设计的高灵敏长波全向磁天线具有灵敏度高，接收信号信噪比高的特点，可以扩大长波系统的工作范围，提高系统的使用精度。长波全向磁天线体积小，接地要求低，安装固定方便，易于实现同GPS等卫星导航系统天线进行组合收信。长波全向磁天线抗静电沉积效应强，在雷、雨、雾、雪等恶劣天气条件下具有稳定的接收性能，具有更强的环境适应能力，且成本较低，维修保养方便。
一种灵敏长波全向天线

[实用新型]一种航海绘图仪-CN202223052387.4有效
发明人：吴艳杰;尹东亮;李京书 -专利权人：吴艳杰
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B43L7/10 文献下载
摘要：本申请涉及绘图仪的技术领域，尤其是涉及一种航海绘图仪，其包括绘图三角板，绘图三角板的斜边处设有平行于绘图三角板斜边的横向直尺，横向直尺与绘图三角板共同转动连接有两根转动杆，转动杆的转动平面平行于绘图三角板和横向直尺的表面，转动杆在旋转过程中将推动横向直尺靠近或远离绘图三角板，绘图三角板与横向直尺共同组成了平行尺；横向直尺沿自身长度方向滑移连接有滑块，滑块上转动连接有纵向直尺，纵向直尺的转动平面平行于横向直尺的表面，横向直尺上设有供纵向直尺转动嵌入的收纳区，当纵向直尺滑动脱离于收纳区并转动垂直于横向直尺时，横向直尺和纵向直尺将共同组成丁字尺。本申请能够方便绘图工具的携带和使用。
一种航海绘图仪

[发明专利]复杂场景雷达辐射源脉冲信号分选与认知对抗系统-CN202211084199.1有效
发明人：刘立国;李京书;包中华;田树森;满欣 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提出了一种复杂场景雷达辐射源脉冲信号分选与认知对抗系统，它包括特征学习模块、首次聚类模块、参数调整模块、脉内信息分选模块、脉间信息分选模块、已知雷达辐射源目标的电磁信号智能表征特征库模块、已知雷达辐射源目标的智能表征模型、未知雷达辐射源目标的表征识别模块、训练样本聚类模块、训练样本分区模块、训练样本学习模块、未知雷达辐射源目标的功能识别模块、未知雷达辐射源目标的行为意图推理模块。本发明能够分析出未知雷达随着观测时间变化而呈现出的功能/状态变化，构建未知雷达电磁目标行为意图表征模型，实现对雷达辐射源的全面认知，从而实现反辐射源导弹攻击的电磁对抗。
复杂场景雷达辐射源脉冲信号分选认知对抗系统

[发明专利]地固坐标系下动基座重力矢量估计方法、系统及存储介质-CN202011622796.6有效
发明人： 李京书;毛宁;何泓洋;吴艳杰;江鹏飞;安文;林恩凡 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明属于地球物理学数据处理技术领域，公开了一种地固坐标系下动基座重力矢量估计方法、系统及存储介质，定义与地球系相对静止的地固系作为重力矢量的参考基准；选择相对于惯性系，轴向稳定精度较高的陀螺和加速度计；姿态粗对准求解：动态时通过初始粗对准技术求解载体相对于地固系的姿态矩阵；姿态精对准求解：在粗对准的基础上，通过kalman滤波求解载体系相对于地固系高精度姿态矩阵；构建重力估计算法；提出“框架+捷联+基准”式重力仪结构设计及其考核方案。本发明依托该基准建立重力矢量估计模型，解决了地理系下姿态矩阵与垂线偏差的耦合问题，选取地固系作为重力矢量的参考基准，具备更高的测量精度。
坐标系基座重力矢量估计方法系统存储介质

[发明专利]多类别、未知雷达辐射源脉冲信号分选系统-CN202211084983.2在审
发明人：刘立国;樊诚;林茜;李京书;包中华;卢建斌 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提出了多类别、未知雷达辐射源脉冲信号分选系统，它包括特征学习模块、首次聚类模块、参数调整模块、脉内信息分选模块和脉间信息分选模块；特征学习模块用于对未知雷达辐射源脉冲进行特征学习，构建成脉冲的深度特征空间；首次聚类模块用于将脉冲密度特征一致的雷达辐射源信号聚类到同一个簇；脉内信息分选模块用于划分训练集和分析集，从训练集获取单脉冲信号样本集，识别出分析集中的时频混叠脉冲；脉间信息分选模块用于进行脉冲重复频率的分选，分选出每种类别单脉冲的脉冲重复间隔。本发明将脉冲信号的脉内信息分选与脉间信息分选相结合，对时频域高度混叠的信号进行分离，实现多目标电磁信号盲分选。
类别未知雷达辐射源脉冲信号分选系统

[发明专利]基于粒子群优化算法的惯导系统的陀螺测量值计算方法-CN202010544718.2有效
发明人：朱兵;何泓洋;姜坤;查峰;李京书;吴苗;李鼎 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于粒子群优化算法的惯导系统的陀螺测量值计算方法，适用于提高待标定惯导系统在运动过程中的陀螺测量值的测量精确度，包含步骤：在每个修正时点采集一次待标定惯导系统的陀螺测量值；根据陀螺常值漂移量构建粒子种群，在陀螺常值漂移量的变化范围内随机初始化粒子；解算每个粒子的速度数据和位置数据，得到最优粒子；使用当前群体最优粒子的位置数据获取待标定惯导系统的陀螺常值漂移量，然后得到标定后的陀螺测量值。本发明采用基于粒子群优化算法，不需要惯性器件的先验误差模型、特定的机动、外部信息辅助、不需要外部信息符合高斯假设条件；使纯惯性导航解算误差达到最小提高待标定惯导系统在纯惯性导航工作模式下的导航精度。
基于粒子优化算法系统陀螺测量计算方法

[发明专利]一种重力矢量测量方法、系统、介质、设备及终端-CN202210515964.4在审
发明人： 李京书;崔国恒;毛宁;许江宁;吴苗;李方能;何泓洋 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明属于重力测量技术领域，公开了一种重力矢量测量方法、系统、介质、设备及终端，根据基准选择原则，将重力标量数据沿着地球自转轴方向进行二维分解，重力标量数据为重力仪三维测量结果的合成量；通过二维分解，一部分分量是重力向地球自转轴方向投影，剩余分量根据矢量三角形分解确定。本发明的重力矢量测量方法，以自转轴指向为基准进行重力投影，自转轴指向是物理量，具有物理可测性。本发明基准统一，有利于不同位置的重力信息的比较和监测，而以当地地理坐标系，还需考虑姿态精度的问题干扰重力偏差的测量。从基准矢量可观测维度来看，本发明增加了该方向的信号强度，同时降低了该方向的噪声强度，提高了信噪比。
一种重力矢量测量方法系统介质设备终端

[发明专利]一种重力矢量场建设方法、系统、介质、设备及终端-CN202210515971.4在审
发明人：何泓洋;李京书;邸建琛;郭勇;许江宁;崔国恒;吴苗;李方能 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明属于重力矢量测量技术领域，公开了一种重力矢量场建设方法、系统、介质、设备及终端，将重力标量数据沿着地球自转轴方向进行二维分解，重力标量数据为重力仪三维测量结果的合成量通过二维分解，部分分量是重力向地球自转轴方向投影，剩余分量根据矢量三角形分解确定；从基准可测性角度，静态或匀速运动时，三轴陀螺测量的合成方向是地轴指向，建立载体测量系与地轴的投影关系。本发明克服重力水平分量和垂线偏差测量淹没在测量噪声中缺陷、惯性元件从机理上无法观测当地地理系的缺陷，满足重力矢量可观需求，优化地理系下存在重力和姿态的耦合问题。
一种重力矢量建设方法系统介质设备终端

[发明专利]全球导航卫星拒止条件下的鲁棒优化对准方法及航行器-CN202110796641.2在审
发明人：朱兵;李作虎;何泓洋;刘莹;李京书 -专利权人：中国人民解放军63921部队;中国卫星导航系统管理办公室
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航系统初始对准技术领域，公开了一种全球导航卫星系统拒止条件下的鲁棒优化对准方法及航行器，利用投影统计算法对存储的异常速度进行准确辨识；通过观测矢量更新策略进行观测矢量更新：当多普勒计程仪输出的载体系速度受到非高斯噪声污染时，由惯性测量单元输出数据计算得到的观测矢量正常更新，由载体系测速数据计算得到的观测矢量不进行更新；当载体系测速正常时由惯性测量单元输出数据和载体系测速数据计算得到的观测矢量均正常更新；并进行优化对准。本发明智能地辨识异常速度并有效抑制不同类型非高斯噪声对捷联式惯导系统动态粗对准结果的影响，有效保持SINS在复杂环境中的动态粗对准性能。
全球导航卫星条件下优化对准方法航行

[发明专利]双轴旋转惯导系统的十六位置误差调制方法-CN201811533520.3有效
发明人：查峰;傅军;常路宾;何泓洋;覃方军;李京书 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轴旋转惯导系统的十六位置误差调制方法，它的步骤为：确定载体坐标系、确定旋转轴、确定旋转坐标系、定义陀螺仪和加速度计常值误差、刻度系数误差和安装误差、确定旋转角速度、停止位置次数、旋转角速度、依次确定1～16旋转秩序下的旋转轴、旋转方向、旋转角度、停止时间、确定在一个旋转周期内的姿态误差、确定一个旋转周期内的速度误差、确定长航时的经纬度误差。本发明实现了不增加系统成本和复杂度的条件下，通过改变十六位置的旋转秩序，有效的减小系统一个旋转周期内的姿态误差和速度累积误差，同时使得由此引起的经度误差和纬度误差的震荡幅值显著减小，进一步提升了双轴旋转惯导系统的导航精度。
旋转系统十六位置误差调制方法

[实用新型]一种数据通讯系统-CN201720543260.2有效
发明人：崔国恒;李京书;赵金超;庞学良;徐刚;殷超;陈华明 -专利权人：武汉深海蓝科技有限公司;中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： H04B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数据通讯系统，至少包括无线射频卡，用于存储参赛者信息；读写设备，用于读取所述无线射频卡中的参赛者信息、将所述读写设备的编号和当前时刻写入所述无线射频卡；无线通讯设备，用于将所述读写设备中的所述参赛者信息、所述读写设备的编号信息和所述时间信息进行无线传输。本实用新型通过读写设备将无线射频卡中存储的参赛者信息读取出来，将自身的编号和当前时刻写入无线射频卡，并通过无线通讯设备将读写设备中的参赛者信息、读写设备的编号信息和时间信息进行无线传输，以便对参赛数据进行实时展示。
一种数据通讯系统

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