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[发明专利]一种基于时空密度的事件相机去噪方法-CN202210484919.7有效
发明人：赵汝进;曾思康;马跃博;颜坤;朱自发;易晋辉;唐雨萍;朱梓建 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04N23/81 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空密度的事件相机去噪方法，包括如下步骤：(1)获取原始事件流；(2)将事件流以固定事件个数分组，计算时间邻域阈值；(3)根据已到达事件的时空特性判断新到达事件是否为噪声；(4)建立密度矩阵去掉事件流初始部分噪声。该方法利用有效事件之间的时空相关性强、密度大，而噪声事件之间时空相关性弱、密度小的特点，对新到达的事件逐个滤波完成对事件流的降噪，同时更好的保留事件的时间分辨率，解决现有事件流降噪方法计算复杂，运算量大或者参数固定导致对不同场景下降噪效果不一的问题。
一种基于时空密度事件相机方法

[发明专利]一种基于特征反向投影的自主空中加油锥套位姿解算方法-CN202111139017.1有效
发明人：马跃博;颜坤;赵汝进;刘恩海;朱自发;易晋辉;曾思康;唐雨萍 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于特征反向投影的自主空中加油锥套位姿解算方法，步骤包括：(1)获取锥套目标图像；(2)提取图像中锥套目标结构特征；(3)特征空间反向投影；(4)基于锥套结构约束解算位姿；该方法以单目视觉图像为基础运用图像识别手段精确提取锥套结构特征，以二维图像结构特征为基础进行空间反向投影，结合锥套目标的结构约束解算锥套相对位姿，提高了自主空中加油锥套目标单目视觉位姿测量精度。
一种基于特征反向投影自主空中加油锥套位姿解算方法

[发明专利]一种连续体结构拓扑与形状尺寸综合优化方法-CN201911178563.9有效
发明人：张军峰;刘恩海;廖靖宇;朱自发;杨金利;雷华舟 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种连续体结构拓扑与形状尺寸综合优化方法。利用有限元思想对设计域进行网格划分并提取单元的节点信息；创建优化目标函数、添加约束和荷载，通过计算目标函数灵敏度并完成灵敏度过滤，来迭代更新设计域单元相对密度值；判断达到收敛条件时，输出具有灰度单元的拓扑构型；然后将灰度单元数值置为1，同时将结构内部细小孔洞填满，形成离散0‑1矩阵形式的初始拓扑构型；引入边界函数对初始拓扑构型进行形状尺寸优化，最终获得满足约束条件的最优设计结构。本发明解决了传统拓扑优化中灰度单元对结构可制造性的影响，同时引入边界函数对初始拓扑构型进行形状尺寸优化以消除嵌入结构内部的细小孔洞，减小了连续体结构在制造过程中的复杂度。
一种连续结构拓扑形状尺寸综合优化方法

[发明专利]一种基于事件相机的高动态星敏感器星点提取方法-CN202210414348.X有效
发明人：赵汝进;曾思康;马跃博;颜坤;朱自发;易晋辉;唐雨萍;朱梓建 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件相机的高动态星敏感器星点提取方法，包括如下步骤：(1)获取星点事件流；(2)截取星点事件流获得时间切片；(3)统计时间切片中星点事件簇的个数以及每个星点事件簇中事件点的个数、定位每个星点事件簇的位置；(4)计算每个星点事件簇的质心。该方法利用事件流低延迟、高时间分辨率的特性解决了星敏感器在高动态环境下出现星点拖尾而导致星点质心提取精度下降甚至提取不出星点质心的问题，提取精度可达到亚像素级。
一种基于事件相机动态敏感星点提取方法

[发明专利]一种小视场条件下近似均匀分布的导航星库构建方法-CN202211571155.1在审
发明人：赵汝进;朱梓建;马跃博;刘恩海;朱自发;易晋辉;唐雨萍;曾思康 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种小视场条件下近似均匀分布的导航星库构建方法，包括：(1)采用VMT算法，设置阈值为对SAO星表进行分割，仅保留以下的导航星，存入星库StarLib；(2)在星库StarLib中剔除亮度与位置不固定、星间角距值过小的导航星，即剔除变星与双星，得到基本星库(StarLib1)；(3)采用近似均匀分布的球面螺旋基准点，根据基准点与恒星间的角距、星等、星间密度三者的组合特征来粗挑导航星，得到初步的导航星库(StarLib2)与备选星库(StarLib3)；(4)在StarLib2的基础上，采用KernelSVM‑SMO从非线性分布的StarLib3星库中增选导航星，计算增选星与当前视场内已存在的导航星之间的角距平均值，判断是否小于设定阈值，从而有效避免增选冗余星，得到最终导航星库(StarLib4)。
一种视场条件下近似均匀分布导航构建方法

[发明专利]一种基于增量漂移聚类的复杂星空背景目标识别方法-CN202111620710.0有效
发明人：马跃博;林玲;赵汝进;刘恩海;朱自发;易晋辉;曾思康;朱梓建 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增量漂移聚类的复杂星空背景目标识别方法，步骤包括：(1)连续拍摄包含目标的星图；(2)自适应提取星图中的所有目标星点；(3)基于目标运动特征建立目标运动特征跟踪池；(4)目标增量漂移聚类分类识别。该方法以复杂星空中的目标识别为背景，运用自适应目标提取手段精确提取图像中包含目标，构建目标特征描述以建立目标帧间相似性跟踪池，从而建立目标的运动特征描述，结合增量式的漂移聚类方法对提取目标进行分类识别，实现了多目标识别，并提高了识别的实时性和鲁棒性。
一种基于增量漂移复杂星空背景目标识别方法

[发明专利]一种基于背景辨识的自适应空间暗弱星体识别方法-CN202111604791.5有效
发明人：马跃博;林玲;赵汝进;刘恩海;朱自发;易晋辉;曾思康;朱梓建 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于背景辨识的自适应空间暗弱星体识别方法，步骤包括：(1)获取连续多帧包含目标的星空图像；(2)对每一帧星图进行背景辨识，提取星空背景中部分恒星信息；(3)分别对背景恒星和疑似目标进行帧间关联；(4)提取星图中背景恒星和疑似目标的运动特征，并根据背景辨识恒星自适应计算目标运动特征识别阈值；该方法以视觉星空图像为基础运用图像识别手段精确提取星点，以恒星识别辨识背景星空中的恒星星点，结合背景恒星和疑似目标的帧间关联关系提取运动特征并自适应计算相关阈值实现空间暗弱星体识别，提高了空间暗弱星体识别的实时性和鲁棒性，可以较好的实现在轨应用。
一种基于背景辨识自适应空间暗弱星体识别方法

[发明专利]一种合作目标远距离高精度六自由度位姿测量方法-CN202110501861.8有效
发明人：赵汝进;朱自发;马跃博;颜坤;刘恩海;易晋辉;曾思康 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种合作目标远距离高精度六自由度位姿测量方法，包括如下步骤：(1)获取合作目标初始六自由度位姿和初始深度值；(2)计算激光光斑圆方程；(3)求取初始位置与相机光心两个三维空间点所确定空间直线的方程；(4)求取光斑圆与空间直线的交点，矫正初始位姿；(5)利用非线性优化方法对矫正结果进行进一步优化。该方法借助激光测距仪所提供的准确深度值来矫正单目视觉位姿测量视线方向上的较大误差，同时能够消除由激光测距仪激光光斑弥散而引入的干扰误差。
一种合作目标远距离高精度自由度测量方法

[发明专利]一种基于多感受野特征的自主空中加油锥套识别方法-CN202111139020.3在审
发明人：马跃博;颜坤;赵汝进;刘恩海;朱自发;易晋辉;曾思康;唐雨萍 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：一种基于多感受野卷积特征的自主空中加油锥套识别方法，步骤包括：(1)自适应待识别区域选择；(2)提取多感受野卷积特征；(3)识别定位自主空中加油锥套目标；该方法以单目视觉图像为基础运用图像处理方法自适应确定待识别区域，提取多感野特征以适应目标的大尺度变化，结合多尺度识别与定位策略构建自主空中加油目标识别系统，提高了自主空中加油目标识别系统的识别率和实时性。
一种基于感受特征自主空中加油识别方法

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