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[发明专利]一种旋转超声探头的信号传输装置-CN201511020464.X有效
发明人：谢航;周礼峰;朱性利;丁冬平;蔡家藩;刘鑫;刘波;谢华兵;陈增武 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N29/22 文献下载
摘要：一种旋转超声探头的信号传输装置，包含基座1、轴承A2、轴承B3、芯轴4、第一导线5、第二导线6、第三导线7、第四导线8、卡环9、轴肩10。轴承A2及轴承B3的内侧套装在芯轴4上，与芯轴4为间隙配合，而轴承A2及轴承B3的外圈套装在基座1的内侧，与基座1采用过渡配合。基座1和芯轴4采用绝缘材料加工。轴承A2及轴承B3采用导电轴承。第一、第二、第三、第四、导线的外部没有绝缘层。基座1安装到超声检查装置上，并通过信号线缆连接超声仪上。
一种旋转超声探头信号传输装置

[发明专利]一种正方形排列破损燃料组件的超声检查装置-CN201611261082.0有效
发明人： 朱性利;丁冬平;蔡家藩;周礼峰;王玲彬;张志义;聂勇;吴东栋 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G21C17/06 文献下载
摘要：本发明涉及燃料组件超声检查技术领域，具体公开了一种正方形排列破损燃料组件的超声检查装置。该装置中用于支撑待检查燃料组件的上部导向组件安装在平板结构的底板上，探头及其驱动机构以及应急脱离组件安装在上部导向组件的一侧的底板上，且探头及其驱动机构中的探头部件可沿水平X轴左右方向以及水平Y轴前后方向移动，用于对燃料组件中的燃料棒的全覆盖检查；应急脱离组件与探头及其驱动机构固定连接，用于在应急情况下，将探头及其驱动机构脱离移出上部导向组件上燃料组件的范围。该装置可实现燃料组件相对于检查装置的定位；对正方形布置燃料棒的全覆盖超声检查；通过扭力限制器、探头部件伸缩气缸避免两轴运动时对燃料棒造成损坏。
一种正方形排列破损燃料组件超声检查装置

[发明专利]一种基于旋转激光融合相机的稠密着色点云获取方法及装置-CN202110964419.9有效
发明人：王越;张群康;李彰;朱性利;汪曼;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-08-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转激光融合相机的稠密着色点云获取方法及装置，装置包括舵机、通过舵机驱动旋转的支架、设置于支架上的二维激光雷达，所述的舵机通过驱动旋转支架转动带动二维激光雷达旋转；所述的二维激光雷达用于旋转激光采集，将二维激光雷达扫描平面进行360度旋转，以提高获取点云的稠密程度。本发明增加了舵机，为二维激光雷达提高了点云采集的自由度，同时舵机的转速可以采集不同稠密程度的点云，本发明将二维激光的扫描平面与舵机转轴平行放置，使采集得到的激光点云从二维提高至三维，增加了RGB相机，在获取点云数据的同时可以获取场景中的RGB信息，为点云着色以及可视化应用提供可能。
一种基于旋转激光融合相机稠密着色获取方法装置

[发明专利]一种核燃料组件导向管内部视频检验装置及方法-CN202310709910.6在审
发明人：邵锋;朱性利;官益豪;涂智雄;王子虎;蔡家藩;李宜全;葛亮;冯青宇;向群;王健昆 -专利权人：三门核电有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G21C17/017 文献下载
摘要：本发明属于核电站运行、维护、检修领域，具体涉及一种核燃料组件导向管内部视频检验装置及方法，该装置包括定位导向部件和滑动检验部件，底部导向柱和定位销均匀分布在定位导向部件下部，通过依次插入乏燃料贮存格架、上管座定位销孔，实现定位和安装；滑动检验部件通过滑动部件导向板依次插入定位导向部件上部的长对位导向柱、短对位导向柱，实现对被检燃料组件的定位；滑动部件导向柱对称固定于滑动检验部件两侧，上端与导向柱上部连接板连接，用于控制搭载在检验操作长杆上的检验内窥镜在被检导向管的升降运动导向。本发明装置及方法大大降低了定位销孔的插入难度，实现高效率检验，效果良好。
一种核燃料组件导向内部视频检验装置方法

[发明专利]一种反应堆控制棒束组件超声检验探测结构-CN201510905663.2有效
发明人： 朱性利;周礼峰;谢航;刘鑫;蔡家藩;丁冬平;成照宇;乐磊 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明属于核电站控制棒束组件超声检测技术，具体公开了一种反应堆控制棒束组件超声检验探测结构，包括探头、探头芯轴和轴承座；探头芯轴中心加工有轴向通孔，探头芯轴上设有让位槽，轴承座上设有上轴承安装孔和下轴承安装孔，上轴承安装孔内设有上轴承，下轴承安装孔内设有下轴承；上下轴承套装在探头芯轴外；多个反应堆控制棒束组件超声检验探头相互配合工作时，探头安装柄上的探头和让位槽配合，可以在控制棒间距很小的情况下布置多个探头进行检测，适用操作方便，实现多处同时进行检测，不互相干涉。在探头芯轴上安装齿轮，驱动齿轮转动，实现多个探头上的齿轮的啮合，使得多个探测结构联动。
一种反应堆控制棒组件超声检验探测结构

[发明专利]核反应堆蒸汽发生器竖直接管内壁的超声检查系统-CN201611262271.X有效
发明人： 朱性利;周礼峰;罗玉文;邱进杰;乐磊;陈姝;张志义;蔡家藩;刘畅 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G21C17/017 文献下载
摘要：本发明涉及蒸汽发生器接管内壁超声检查技术领域，具体公开了一种核反应堆蒸汽发生器竖直接管内壁的超声检查系统。该系统包括运载平台、超声检查装置以及快速连接机构，运载平台固定在蒸汽发生器冷端水室人孔中，并与超声检查装置通过快速连接机构实现快速连接和脱离；其中，运载平台可带动超声检查装置在蒸汽发生器出水接管中升降、摆动，实现对出水管与主泵连接焊缝内壁的超声检查。该超声检查系统，运载平台可在蒸汽发生器冷端水室外快速安装运载平台和超声检查装置；借助运载平台可将超声检查装置送至各被检接管内；超声检查装置通过自身多个机构运动可实现被检接管内定位、安装，并可实现周向、轴向超声扫查。
核反应堆蒸汽发生器竖直接管内壁超声检查系统

[发明专利]一种控制棒导向筒导向卡孔超声、视频检查装置-CN202111656813.2在审
发明人： 朱性利;葛亮;蔡家藩;张军;聂勇;李树鹏 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本专利属于无损检测领域，具体涉及一种控制棒导向筒导向卡孔超声、视频检查装置。本装置包括探头导杆组件和检验定位及驱动组件，探头导杆组件从检验定位及驱动组件上中心开孔穿过，齿轮啮合连接。检验定位及驱动组件由检验定位及夹紧组件、旋转及升降固定座组件、电机密封组件、升降驱动组件四个部分组成，检验定位及驱动组件位于装置底部，上表面固定连接旋转及升降固定座组件；电机密封组件和升降驱动组件通过螺栓连接固定在旋转及升降固定座组件上。本专利的可以实现对核电站上部堆内构件内控制棒导向筒每层导向板上24导向卡孔磨损量的检测。
一种控制棒导向超声视频检查装置

[发明专利]一种水浸聚焦超声探头参数精密测量装置-CN201711444905.8有效
发明人： 朱性利;谢航;蔡家藩;丁冬平;周礼峰;李树鹏 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01N29/24 文献下载
摘要：本发明属于水浸超声检测技术领域，具体为一种水浸聚焦超声探头参数精密测量装置，包括装有耦合水的盛水盒组件、六自由度精密移动滑台和参数测量组件参数测量组件包括聚焦参数测量工具和角度测量工具，盛水盒组件内设有标定探针和标定管；六自由度精密移动滑台能够上下移动包括测量安装座和压紧结构，待测探头放置在聚焦参数测量工具“V”形槽内，角度测量工具包括角度测量安装座和角度摆动芯轴，水浸聚焦超声探头参数测量装置可实现对探头声束角度、焦距、焦斑、焦柱等参数精密测量。采用对探针头部圆角声束回波测量获得探头焦距、焦斑、焦柱等参数，对薄壁标定管外壁声束回波测量获得探头声束角度。
一种聚焦超声探头参数精密测量装置

[发明专利]一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置-CN202111079001.6在审
发明人：吴学洲;李彰;朱性利 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置。该装置中的两个摆臂履带驱动组件分别设于车体框架组件的前后两端，摆臂履带驱动组件中的传动部分集中在左右方向的一侧，并使前后摆臂履带驱动组件中的传动部分侧位于车体框架组件前后的对角处；主履带驱动组件为中空结构，两个主履带驱动组件分别同轴设置在两个摆臂履带驱动组件中传动部分的另一侧；位于车体框架组件同侧的主履带驱动组件中的主履带驱动轮与摆臂履带驱动轮组件中的主履带从动轮之间设置有主履带。本发明能在辐照环境和非结构地形环境下的越障，以适应复杂环境下的自动化智能检维修作业的问题。
一种辐照双摆臂履带式机器人传动装置

[发明专利]一种耐高辐照的机械臂关节结构-CN202111036454.0在审
发明人：李彰;王俊涛;朱性利;吴东栋;张志义 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种耐高辐照的机械臂关节结构。该关节结构包括减速器装置和制动器装置，其中，减速器装置包括谐波减速器钢轮和谐波减速器波发生器，谐波减速器波发生器套设于谐波减速器钢轮内侧，且谐波减速器波发生器与电机输出轴固定连接；谐波减速器钢轮通过减速器固定座与电机定子固定座相连接，用于将动力送至输出装置；制动器装置包括无励磁制动器，无励磁制动器通过制动器安装座与减速器装置相连接，用于对电机输出轴产生力矩较小的制动力；其采用无励磁制动器，同时将制动装置内置于减速器装置，实现了机器人关节的耐高辐照特性，同时使得该关节结构更加紧凑，提升了关节结构的刚度。
一种辐照机械关节结构

[实用新型]一种控制棒导向筒导向卡孔超声、视频检查装置-CN202123402020.6有效
发明人： 朱性利;葛亮;蔡家藩;张军;聂勇;李树鹏 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本专利属于无损检测领域，具体涉及一种控制棒导向筒导向卡孔超声、视频检查装置。本装置包括探头导杆组件和检验定位及驱动组件，探头导杆组件从检验定位及驱动组件上中心开孔穿过，齿轮啮合连接。检验定位及驱动组件由检验定位及夹紧组件、旋转及升降固定座组件、电机密封组件、升降驱动组件四个部分组成，检验定位及驱动组件位于装置底部，上表面固定连接旋转及升降固定座组件；电机密封组件和升降驱动组件通过螺栓连接固定在旋转及升降固定座组件上。本专利的可以实现对核电站上部堆内构件内控制棒导向筒每层导向板上24导向卡孔磨损量的检测。
一种控制棒导向超声视频检查装置

[实用新型]控制棒导向筒导向卡孔超声检验装置-CN202123063766.9有效
发明人： 朱性利;葛亮;蔡家藩;李树鹏;聂勇;张志义 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G21C17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种控制棒导向筒导向卡孔超声检验装置，包括张合组件连接块、探头张合固定座、探头张合拉杆、探头张合上铰链杆和超声检验探头组件，张合组件连接块与探头张合固定座固定连接为一体并具有空腔，探头张合拉杆穿设于空腔，探头张合上铰链杆铰接于探头张合固定座的侧壁，探头张合上铰链杆的上铰链杆施压端伸入至探头张合固定座内，探头张合上铰链杆的上铰链杆张合端伸出至探头张合固定座外，上铰链杆张合端上安装有超声检验探头组件，驱动探头张合拉杆轴向移动以转动探头张合上铰链杆。本实用新型提供的控制棒导向筒导向卡孔超声检验装置能够全覆盖检验导向板上的导向孔。
控制棒导向超声检验装置

[实用新型]一种渗透检测的机器人多功能末端工具-CN202122787654.1有效
发明人：吴学洲;李彰;朱性利 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种渗透检测的机器人多功能末端工具。该工具中的按压及电机组件与所述夹持及剪切组件固定连接，所述按压及电机组件通过传动轴，驱动所述夹持及剪切组件对所述喷瓶及夹紧块组件进行夹持；所述按压及电机组件一端设有按压块组件，通过所述按压块组件对喷瓶及夹紧块组件中的喷瓶进行按压动作；所述快换接头组件与按压及电机组件相连接，所述快速接头组件能够快速与现有工业机械臂连接和卸载。该工具能配合机械臂的运动实现渗透检查的多工序操作和废物剪切功能，满足渗透检测的多工序步骤，采用紧凑、模块化、易拆装更换有助于提高工艺的实现效率和可靠性。
一种渗透检测机器人多功能末端工具

[发明专利]一种水下耐高辐照机械臂关节结构-CN202011526468.6在审
发明人：李彰;王俊涛;朱性利;吴东栋;张志义 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下耐高辐照机械臂关节结构，它包括多个关节组件和机械臂，还包括底座组件，所述的关节组件之间相互连接，所述的关节组件与底座组件连接，所述的关节组件与机械臂连接。本发明的有益效果在于：每个关节有3个密封圈，都能起到很好的密封作用。整个机械臂能联通起来，再通过对机械臂通密封气，这样机械臂就有较好的密封性。没有设置对辐照敏感的电子元器件，而将这个电子元器件统一放置在底座组件的内部并进行物理屏蔽，这样整个机械臂就能抵抗较大的辐照。
一种水下辐照机械关节结构

[实用新型]一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置-CN202122229943.X有效
发明人：吴学洲;李彰;朱性利 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置。该装置中的两个摆臂履带驱动组件分别设于车体框架组件的前后两端，摆臂履带驱动组件中的传动部分集中在左右方向的一侧，并使前后摆臂履带驱动组件中的传动部分侧位于车体框架组件前后的对角处；主履带驱动组件为中空结构，两个主履带驱动组件分别同轴设置在两个摆臂履带驱动组件中传动部分的另一侧；位于车体框架组件同侧的主履带驱动组件中的主履带驱动轮与摆臂履带驱动轮组件中的主履带从动轮之间设置有主履带。本发明能在辐照环境和非结构地形环境下的越障，以适应复杂环境下的自动化智能检维修作业的问题。
一种辐照双摆臂履带式机器人传动装置

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