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[发明专利]控制棒导向筒导向卡孔超声检验装置-CN202111490655.8在审
发明人： 朱性利;葛亮;蔡家藩;李树鹏;聂勇;张志义 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G21C17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种控制棒导向筒导向卡孔超声检验装置，包括张合组件连接块、探头张合固定座、探头张合拉杆、探头张合上铰链杆和超声检验探头组件，张合组件连接块与探头张合固定座固定连接为一体并具有空腔，探头张合拉杆穿设于空腔，探头张合上铰链杆铰接于探头张合固定座的侧壁，探头张合上铰链杆的上铰链杆施压端伸入至探头张合固定座内，探头张合上铰链杆的上铰链杆张合端伸出至探头张合固定座外，上铰链杆张合端上安装有超声检验探头组件，驱动探头张合拉杆轴向移动以转动探头张合上铰链杆。本发明提供的控制棒导向筒导向卡孔超声检验装置能够全覆盖检验导向板上的导向孔。
控制棒导向超声检验装置

[实用新型]一种耐高辐照的机械臂关节结构-CN202122131391.9有效
发明人：李彰;王俊涛;朱性利;吴东栋;张志义 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种耐高辐照的机械臂关节结构。该关节结构包括减速器装置和制动器装置，其中，减速器装置包括谐波减速器钢轮和谐波减速器波发生器，谐波减速器波发生器套设于谐波减速器钢轮内侧，且谐波减速器波发生器与电机输出轴固定连接；谐波减速器钢轮通过减速器固定座与电机定子固定座相连接，用于将动力送至输出装置；制动器装置包括无励磁制动器，无励磁制动器通过制动器安装座与减速器装置相连接，用于对电机输出轴产生力矩较小的制动力；其采用无励磁制动器，同时将制动装置内置于减速器装置，实现了机器人关节的耐高辐照特性，同时使得该关节结构更加紧凑，提升了关节结构的刚度。
一种辐照机械关节结构

[实用新型]一种核反应堆燃料组件燃料单棒涡流、视频集成检验装置-CN202121394032.6有效
发明人： 朱性利;肖镇官;石志彬;崔洪岩;王永明;丁冬平;廖述圣;陈胜宇 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G21C17/04 文献下载
摘要：本专利适用于核反应堆燃料组件内破损燃料棒的无损检验领域，具体涉及一种核反应堆燃料组件燃料单棒涡流、视频集成检验装置。目前国内已有对燃料单棒实施涡流检验的装置，但其无法实施视频检验，需首先采用专用的视频检验装置对燃料单棒实施视频检验，然后才能对其实施涡流检验。箱体上盖板为长方形板件，其中间开有两个尺寸、结构相同的沉头孔，固定安装燃料棒喇叭口、标定棒喇叭口；周边开有3个沉头孔，固定安装3个支承柱。本发明用于实现对核反应堆燃料单棒的涡流、视频集成检验，减少检验设备数量和检验操作步骤。
一种核反应堆燃料组件涡流视频集成检验装置

[发明专利]一种渗透检测的机器人多功能末端工具-CN202111349978.5在审
发明人：吴学洲;李彰;朱性利 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种渗透检测的机器人多功能末端工具。该工具中的按压及电机组件与所述夹持及剪切组件固定连接，所述按压及电机组件通过传动轴，驱动所述夹持及剪切组件对所述喷瓶及夹紧块组件进行夹持；所述按压及电机组件一端设有按压块组件，通过所述按压块组件对喷瓶及夹紧块组件中的喷瓶进行按压动作；所述快换接头组件与按压及电机组件相连接，所述快速接头组件能够快速与现有工业机械臂连接和卸载。该工具能配合机械臂的运动实现渗透检查的多工序操作和废物剪切功能，满足渗透检测的多工序步骤，采用紧凑、模块化、易拆装更换有助于提高工艺的实现效率和可靠性。
一种渗透检测机器人多功能末端工具

[实用新型]一种水下耐高辐照机械臂关节结构-CN202023115451.X有效
发明人：李彰;王俊涛;朱性利;吴东栋;张志义 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下耐高辐照机械臂关节结构，它包括多个关节组件和机械臂，还包括底座组件，所述的关节组件之间相互连接，所述的关节组件与底座组件连接，所述的关节组件与机械臂连接。本实用新型的有益效果在于：每个关节有3个密封圈，都能起到很好的密封作用。整个机械臂能联通起来，再通过对机械臂通密封气，这样机械臂就有较好的密封性。没有设置对辐照敏感的电子元器件，而将这个电子元器件统一放置在底座组件的内部并进行物理屏蔽，这样整个机械臂就能抵抗较大的辐照。
一种水下辐照机械关节结构

[发明专利]一种核反应堆燃料组件燃料单棒涡流、视频集成检验装置-CN202110694935.4在审
发明人： 朱性利;肖镇官;石志彬;崔洪岩;王永明;丁冬平;廖述圣;陈胜宇 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G21C17/04 文献下载
摘要：本专利适用于核反应堆燃料组件内破损燃料棒的无损检验领域，具体涉及一种核反应堆燃料组件燃料单棒涡流、视频集成检验装置。目前国内已有对燃料单棒实施涡流检验的装置，但其无法实施视频检验，需首先采用专用的视频检验装置对燃料单棒实施视频检验，然后才能对其实施涡流检验。箱体上盖板为长方形板件，其中间开有两个尺寸、结构相同的沉头孔，固定安装燃料棒喇叭口、标定棒喇叭口；周边开有3个沉头孔，固定安装3个支承柱。本发明用于实现对核反应堆燃料单棒的涡流、视频集成检验，减少检验设备数量和检验操作步骤。
一种核反应堆燃料组件涡流视频集成检验装置

[实用新型]控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置-CN202020520291.8有效
发明人：朱良;王俊涛;丁冬平;朱性利 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G21C17/10 文献下载
摘要：本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置。该装置包括车体、多自由度机械臂以及云台摄像头，其中，车体可直行、后退及转弯，在车体上设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂可收拢或端部提升一定高度；在所述的多自由度机械臂端部设置有云台摄像头；所述的多自由度机械臂处于收拢状态时，所述检查装置可整体通过压力容器上端通风孔进入保温层内。该装置能够实现不拆除保温层的情况下，解决高辐射环境下、密闭空间及密集分布控制棒驱动机构的视频检查难题，实现了自动化采集，降低人员受辐射剂量，实现焊缝检查的覆盖率，缩短了检测时间。
控制棒驱动机构下部焊缝视频检查装置

[实用新型]辐射环境下开关防火门机器人-CN201922402578.0有效
发明人：朱伟林;朱性利;管朝鹏;张志义 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种辐射环境下开关防火门机器人。本公开实施例中，检测人员可以通过第一摄像头拍摄的图像，控制大臂和小臂动作，使得抓爪顺利的压抵防火门的把手，并可以控制大臂和小臂对门产生推力，以将防火门推开，由此可以使得机器人顺利进入目标区域执行任务。
辐射环境开关防火门机器人

[发明专利]一种顶盖上表面视频检查装置及方法-CN202010279569.1在审
发明人：朱良;王俊涛;朱性利;丁冬平 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G21C17/013 文献下载
摘要：本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种顶盖上表面视频检查装置及方法。一种顶盖上表面视频检查装置，该装置为微型小车结构，其整体能够穿过反应堆压力容器顶盖上部的观察孔；所述的微型小车包括车体、车轮以及云台摄像头和LED灯，其中，所述的车轮设置在车体两侧，并在车体前端设有云台摄像头和LED灯。本发明所述的一种顶盖上表面视频检查装置及方法，采用微型小车携带摄像头及LED灯进入封闭顶盖空间内进行视频检查，克服空间狭小、障碍多的问题；同时，可自动化采集，降低人员受辐射剂量；视频检查装置的行进路线具有重叠，能够增加检查的覆盖率；检查不需拆装保温层，缩短了检测时间。
一种盖上表面视频检查装置方法

[发明专利]控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置及方法-CN202010278977.5在审
发明人：朱良;王俊涛;丁冬平;朱性利 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G21C17/10 文献下载
摘要：本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置及方法。该装置包括车体、多自由度机械臂以及云台摄像头，其中，车体可直行、后退及转弯，在车体上设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂可收拢或端部提升一定高度；在所述的多自由度机械臂端部设置有云台摄像头；所述的多自由度机械臂处于收拢状态时，所述检查装置可整体通过压力容器上端通风孔进入保温层内。该装置及方法能够实现不拆除保温层的情况下，解决高辐射环境下、密闭空间及密集分布控制棒驱动机构的视频检查难题，实现了自动化采集，降低人员受辐射剂量，实现焊缝检查的覆盖率，缩短了检测时间。
控制棒驱动机构下部焊缝视频检查装置方法

[发明专利]一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手-CN201811567825.6在审
发明人：朱伟林;朱性利;张志义;管朝鹏;廖述圣;王俊涛 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及核设施退役与放射性废物处置以及核应急领域，具体涉及一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手。应急状况下，核岛内部核辐射较高人员进入困难，智能定位更换等装置受到核辐射的影响无法正常工作。本发明包括：机械手腕部、机械手末端执行机构、末端执行机构快换接头。末端执行机构快换接头包括：运动销子固定接头、运动销子、弹簧、传动组件、固定外壳B、以及驱动机构组件。机械手腕部包括：空心旋转轴、实心旋转轴、空心旋转轴驱动组件、实心旋转轴驱动组件、腕部固定端面以及固定外壳A。本发明克服了核应急环境下机器人更换末端工具困难、流程复杂繁琐的特点。
一种应急处置机器人末端执行机构机械手

[发明专利]一种高核辐射环境下移动机器人平台结构-CN201811567773.2在审
发明人：朱伟林;朱性利;张志义;管朝鹏;廖述圣;王俊涛 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本装置属于核设施退役与放射性废物处置领域，具体为一种高核辐射环境下移动机器人平台结构。现有技术依靠机器人进入核岛内部进行应急状况下的处置救援工作，但机器人受到核辐射的影响智能通信以及导航定位均无法正常工作。本装置包括：移动平台车体、移动平台主履带模块、移动平台摆臂履带模块、自动收放线系统。移动平台主履带模块通过前后传动轴安装在移动平台车体左右两端；自动收放线系统安装在移动平台车体尾部；移动平台摆臂履带模块通过前后两根传动轴安装在移动平台主履带模块外侧；移动平台车体内部安装有控制系统屏蔽盒，控制系统屏蔽盒采用迷宫式结构设计，移动平台的控制系统安装在其内部。本发明设备结构简单、可靠性高。
一种核辐射环境下移机器人平台结构

[发明专利]一种热交换器传热管检查探头定位装置-CN201811563703.X在审
发明人：肖镇官;邵锋;朱性利;涂智雄;陈胜宇;廖述圣;官益豪;张伟 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本发明涉及核电站主泵热交换器传热管的无损检测技术领域，具体公开了一种热交换器传热管检查探头定位装置。该装置包括横向运动组件、中间连接块、纵向运动组件以及探头摆动组件，其中，横向运动组件和纵向运动组件之间通过中间连接块相连接，使纵向运动组件整体与中间连接块沿横向运动组件的轴线方向上直线运动，同时，纵向运动组件相对于中间连接块在纵向运动组件的轴线方向上直线运动；安装在所述纵向运动组件上的探头摆动组件可进行正负方向360度旋转摆动。该装置采用三轴设计搭载检测探头实施定位，极大的提高检查覆盖率，实现探头的快速定位；通过旋转摆动组件的摆动，实现对部分被挡的传热管进行检查。
一种热交换器传热检查探头定位装置

[发明专利]辐射环境下开关防火门机器人-CN201911376493.8在审
发明人：朱伟林;朱性利;管朝鹏;张志义 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种辐射环境下开关防火门机器人。本公开实施例中，检测人员可以通过第一摄像头拍摄的图像，控制大臂和小臂动作，使得抓爪顺利的压抵防火门的把手，并可以控制大臂和小臂对门产生推力，以将防火门推开，由此可以使得机器人顺利进入目标区域执行任务。
辐射环境开关防火门机器人

[实用新型]一种高核辐射环境下机器人移动平台结构-CN201822151649.X有效
发明人：朱伟林;朱性利;张志义;管朝鹏;廖述圣;王俊涛 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本装置属于核设施退役与放射性废物处置领域，具体为一种高核辐射环境下机器人移动平台结构。现有技术依靠机器人进入核岛内部进行应急状况下的处置救援工作，但机器人受到核辐射的影响智能通信以及导航定位均无法正常工作。本装置包括：移动平台车体、移动平台主履带模块、移动平台摆臂履带模块、自动收放线系统。移动平台主履带模块通过前后传动轴安装在移动平台车体左右两端；自动收放线系统安装在移动平台车体尾部；移动平台摆臂履带模块通过前后两根传动轴安装在移动平台主履带模块外侧；移动平台车体内部安装有控制系统屏蔽盒，控制系统屏蔽盒采用迷宫式结构设计，移动平台的控制系统安装在其内部。本实用新型设备结构简单、可靠性高。
移动平台控制系统主履带车体摆臂履带自动收放传动轴屏蔽盒机器人放射性废物处置机器人移动平台本实用新型核辐射环境迷宫式结构核辐射核设施车体尾部导航定位内部安装设备结构系统安装智能通信核岛应急救援