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[发明专利]工作平台障碍物识别方法、系统及防撞方法、系统-CN202011223503.7有效
发明人：沈裕强;邓超;熊路;朱后;岳泽擎 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种工作平台障碍物识别方法、系统及防撞方法、系统，所述障碍物识别方法包括：获取各个通道传输的工作平台四周无盲区的环境图像数据；计算环境图像数据的特征聚类矩阵；根据环境图像数据的特征聚类矩阵以及环境样本数据库中障碍物的特征聚类矩阵，判断环境图像数据的特征聚类矩阵所属的障碍物类别；根据障碍物类别计算环境图像数据中的物体与环境样本数据库中障碍物的特征识别距离；根据特征识别距离判定环境图像数据中的物体是否为障碍物。所述工作平台防撞系统应用该障碍物识别方法，并通过超声波雷达数据判断障碍物与工作平台之间的距离，根据距离产生防撞告警。本发明的方案实现障碍物识别，剔除误判对象。
工作平台障碍物识别方法系统

[发明专利]调平系统、调平方法及工程机械-CN202111664695.X有效
发明人：朱后;熊路;岳泽擎;杨煜 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F15B13/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械控制领域，公开了涉及一种调平系统、调平方法及工程机械。所述调平系统包括：前置控制量获取装置，用于根据臂架的运动速度与平台的运动速度，获取用于控制所述平台的调平阀的前置控制量；调平控制量获取装置，用于根据工况自适应控制算法及所述调平阀的前置控制量，获取所述调平阀的控制量，其中，所述调平阀的控制量包括所述调平阀的前馈控制量与反馈控制量；以及控制装置，用于根据所述调平阀的控制量，控制所述调平阀。本发明可在前馈控制的基础上，对调平动作进行微调以自适应工况变化，从而消除因液压系统温度、臂架挠度、负载变化和外部干扰引起的调平偏差。
系统平方工程机械

[发明专利]温度管理系统及高空作业车-CN202211144907.6在审
发明人：钟懿;朱后;熊路;袁华强;段少坤 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60L58/27 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械技术领域，公开一种温度管理系统及高空作业车。所述温度管理系统包括：加热器，该加热器的功率能够被调节且大于预设功率；以及控制装置，用于在发动机启动且环境温度低于第一预设温度的情况下，通过调节发电机输送的发电电流来控制所述加热器的加热功率，以由所述加热器将所述电池加热到目标温度。在发动机启动且低温时，通过功率较大且可调的加热器将发电机提供的热量储存在电池内，以在高空作业车停机时利用储存的热量经由加热器对电池进行加热，由此，利用上述直接加热的方式，不仅可解决直接加热功率不高、加热时间长、影响操作员的体验和电池续航等一系列问题，还可解决高空作业车停机间隔的电池温度下降的问题。
温度管理系统高空作业

[发明专利]保温装置、温度管理系统及高空作业车-CN202211144880.0在审
发明人：任会礼;朱后;熊路;钟勇;杨煜 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H01M10/633 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，公开一种保温装置、温度管理系统及高空作业车。所述保温装置包括：间接加热管路，其设置有：发动机的热水与冷水管路，及水泵，用于循环输送发动机的热量；保温水箱，用于容纳冷却液，包括：加热器，用于通过发电机提供的电能对所述冷却液进行加热，以及热交换器，该热交换器与所述间接加热管路相连，用于通过所述发动机的热量对所述冷却液进行热交换，以对所述冷却液进行加热；以及直接加热管路，用于通过所述冷却液对电池进行加热。本发明通过低温暖机功能由保温水箱将热量储存起来，以在高空作业车停机时加热电池，由此利用间接加热方式，可解决直接加热功率不高、加热时间长、停机间隔的电池温度下降等问题。
保温装置温度管理系统高空作业

[发明专利]用于下坡工况的控制系统及高空作业车-CN202211090793.1在审
发明人：钟懿;朱后;熊路;沈裕强;曹家睿 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械技术领域，公开一种用于下坡工况的控制系统及高空作业车。所述控制系统包括：电压检测装置；储能器；第一开关装置；以及控制装置，用于：在直流母线电压等于或者大于第一预设电压时，控制第一开关装置来导通储能器的电路以捕获回馈电流，并在直流母线电压小于或等于第二预设电压时，控制第一开关装置来导通储能器的电路，以为驱动器供电。本发明可介入控制策略，存在失速风险时捕获回馈电流以降低驱动器的回馈电压，且车速降低时由吸收的回馈能量对驱动器进行供电，由此可避免制动力矩变小，从而有效抑制下坡失速风险的出现，实现平稳停车。
用于下坡工况控制系统高空作业

[发明专利]用于下坡工况的控制系统及高空作业车-CN202211091407.0在审
发明人：任会礼;朱后;熊路;岳泽擎;柳权 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械技术领域，公开一种用于下坡工况的控制系统及高空作业车。所述控制系统包括：电压检测装置，用于检测驱动器的直流母线电压；第一电流捕获装置，用于捕获所述驱动器输送的回馈电流；第一开关装置，用于导通所述第一电流捕获装置所在的第一电路；以及控制装置，用于在所述直流母线电压等于或者大于第一预设电压的情况下，通过控制所述第一开关装置来导通所述第一电路，以由所述第一电流捕获装置捕获所述回馈电流。本发明可介入控制策略，通过捕获回馈电流来降低驱动器的直流母线电压，由此可避免制动力矩变小，从而有效抑制下坡失速风险的出现。
用于下坡工况控制系统高空作业

[发明专利]用于下坡工况的控制系统及高空作业车-CN202211090792.7在审
发明人：张斌;朱后;熊路;杨存祥;杨煜 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械技术领域，公开一种用于下坡工况的控制系统及高空作业车。所述控制系统包括：耗能器；第一开关装置；储能器；第二开关装置；及控制装置，用于：在上电时，控制第二开关装置导通储能器的电路以对储能器进行预充；在直流母线电压等于或者大于第一预设电压时，控制第一开关装置导通耗能器的电路以捕获回馈电流；及在所述电压小于或等于第二预设电压时，控制第二开关装置导通储能器的电路以为驱动器供电。本发明介入控制策略，上电时预充储能器，存在失速风险时捕获回馈电流以降低驱动器的回馈电压，且车速降低时由预充能量对驱动器进行供电，由此可避免制动力矩变小，从而有效抑制下坡失速风险的出现，实现平稳停车。
用于下坡工况控制系统高空作业

[发明专利]调平系统、调平方法及工程机械-CN202111664713.4有效
发明人：朱后;马昌训;钟懿;熊路 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F15B13/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械控制领域，公开了一种调平系统、调平方法及工程机械。臂架速度获取装置，用于根据用于控制臂架运动的液压阀的控制量及所述液压阀的控制量与所述臂架的运动速度之间的关系模型，获取所述臂架的运动速度；前置控制量获取装置，用于根据所述臂架的运动速度、平台的运动速度及用于控制所述平台的调平阀的前置控制量与所述平台的运动速度之间的关系模型，获取所述调平阀的前置控制量；以及控制装置，用于根据所述调平阀的前置控制量，控制所述调平阀。本发明可提前预估臂架运动速度，并据此及时控制调平阀跟随臂架运动，从而避免因液压阀存在死区和时滞而引起的调平动作延时，提高操作舒适性。
系统平方工程机械

[发明专利]高空作业平台导航方法、装置、设备及高空作业平台-CN202110430435.X有效
发明人：沈裕强;熊路;朱后 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明涉及作业平台控制领域，其实施方式提供了高空作业平台导航方法、装置、设备及高空作业平台。其中高空作业平台导航方法包括：获取用户在工作场景图像中对目标点的选定；从所述工作场景图像提取所述目标点的连续特征值；将所述连续特征值构建为所述目标点的目标函数；响应于导航开始指令，获取作业平台视角的包括所述目标点的图像；从获取的图像中识别所述目标函数，得到所述目标点与所述作业平台的相对位置；根据所述相对位置生成动作执行指令；所述动作执行指令用于控制所述作业平台的各支撑部件使所述作业平台靠近或到达所述目标点。本发明提供的实施方式提升了作业平台控制的智能化。
高空作业平台导航方法装置设备

[实用新型]伸缩臂叉装车-CN202222984007.4有效
发明人：唐浩;朱后;陈孝金;熊路;杨存祥 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及叉装作业领域，公开了一种伸缩臂叉装车。包括：回转平台，用于执行回转动作；车架，用于支撑和连接叉装车的各个部件；臂架组件，与车架连接，用于执行变幅动作和或伸缩动作；叉车属具组件，与臂架组件连接，用于执行叉装操作；第一图像采集设备，安装于叉车属具组件，用于采集叉车属具组件的前方环境图像；第二图像采集设备，安装于车架，用于采集臂架组件的上方环境图像；显示设备，用于根据叉装车的作业状态显示对应的环境图像。通过上述技术方案，可以实现对叉装车周围环境的实时监控，并且基于作业状态可以在显示设备上显示对应的环境图像，使得叉装作业更加安全、便利。
伸缩装车

[发明专利]用于工程机械工况数据的处理方法、装置及处理器-CN202211429864.6在审
发明人：刘琛;刘祝;朱后 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于工程机械工况数据的处理方法、装置及处理器。包括：获取工程机械在预设时间段内的低频工况数据，低频工况数据是指在单位时间内的数据密度低于预设数值的工况数据；将低频工况数据输入至数据增强对抗神经网络，以通过数据增强生成对抗网络生成与低频工况数据对应的仿真高频工况数据，高频工况数据是指单位时间内的数据密度大于或等于预设数值的工况数据；采用仿真高频数据对低频工况数据进行补帧，得到仿真工况数据；将仿真工况数据输入至场景仿真模型，得到仿真工况数据对应的仿真场景。采用该技术方案降低了将低频工况数据增强为高频工况数据的成本，且提高了对低频工况数据进行补帧的效率和精度。
用于工程机械工况数据处理方法装置处理器

[发明专利]用于检测工况数据的方法、存储介质及处理器-CN202211429878.8在审
发明人：刘琛;刘祝;朱后 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F18/2321 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于检测工况数据的方法、存储介质及处理器。包括：通过获取工程机械在目标时刻的实际工况数据和在目标时刻之前产生的历史工况数据；将实际工况数据和历史工况数据输入至时间序列分解模型，以输出与实际工况数据对应的预测工况数据；确定实际工况数据与预测工况数据之间的残差值；根据历史残差值和残差值生成实际工况数据对应的残差序列；确定残差序列中包含的每个残差值的第一概率和每个历史残差值的第二概率；根据第一概率和第二概率确定残差序列的第三概率；在第三概率大于预设数值的情况下，确定实际工况数据为正常工况数据。采用上述技术方案能够降低了数据计算的复杂度，快速的对工况数据进行判断，节省了人力成本。
用于检测工况数据方法存储介质处理器

[发明专利]3D打印臂架系统及3D打印机器人-CN202211209481.8在审
发明人：钟懿;马昌训;喻畅;朱后 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开一种3D打印臂架系统及3D打印机器人，3D打印臂架系统包括回转装置、塔臂总成、主臂总成和打印装置，回转装置可转动安装；塔臂总成铰接于回转装置上并可进行起落变幅，主臂总成铰接于塔臂总成远离回转装置的一端，并可在面向塔臂总成的下侧的一侧进行折叠变幅，以使得主臂总成折叠收纳于塔臂总成与回转装置之间，打印装置可转动地安装于主臂总成远离塔臂总成的一端，即主臂总成采用下折式设计布置于塔臂总成上，相较于现有技术中采用上折式设计，明显减小了打印装置的平面相对扰度，提升了打印精度。
打印系统机器人

[发明专利]用于叉装设备的控制方法、叉装设备、存储介质及处理器-CN202211307545.8在审
发明人：唐浩;朱后;陈孝金;熊路;杨存祥 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66F9/22 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于叉装设备的控制方法、叉装设备、存储介质及处理器。叉装设备包括货叉、臂架组件和回转平台，臂架组件包括可伸缩臂架、安装在可伸缩臂架上的图像采集设备和雷达装置，控制方法包括：通过雷达装置确定图像采集设备与目标托架的第一水平间隔距离，通过图像采集设备采集目标托架在托架堆垛图像中的实际图像位置。根据实际图像位置与目标图像位置之间的偏差值分别确定臂架组件和回转平台的运动参数。控制臂架组件和回转平台执行运动参数，以使货叉与目标托架的孔洞处于同一水平线。可以根据实际图像位置与目标图像位置之间的偏差值来执行叉装作业，以提高货叉对目标托架执行叉装作业的准确性和效率。
用于装设控制方法存储介质处理器

[外观设计]遥控器-CN202230638151.5有效
发明人：岳泽擎;沈裕强;朱后;熊路 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：遥控器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于蜘蛛式高空作业平台。3.本外观设计产品的设计要点：在于设计1的形状，在于设计2形状和色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。6.请求保护的外观设计中设计2包含色彩。
遥控器

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