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[发明专利]一种产品部段辅助装配平台及其装配方法-CN202111395986.3有效
发明人： 朱前成;熊珍琦;韩维群;刘洋;刘国柱 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种产品部段辅助装配平台及其装配方法，属于部件装配技术领域，解决了现有技术中航天产品装配存在操作流程长、操作过程复杂、工作效率低等问题。本发明的产品部段辅助装配平台包括：支撑压紧单元、基础平台和导轨；支撑压紧单元滑动安装在所述导轨上；支撑压紧单元包括：滑动组件、支撑组件和压紧组件；滑动组件与导轨滑动配合；所述支撑组件用于支撑待装配的产品部段；所述压紧组件设置在所述支撑组件的上方，能够将所述产品部段压紧于所述支撑组件上。本发明的支撑压紧单元有多个，用于对多个产品部段进行可靠支撑和压紧，实现作业过程的辅助装配，提高装配作业效率，降低劳动强度。
一种产品辅助装配平台及其方法

[发明专利]一种用于钻铆壁板类零件的自动钻铆装置-CN202310251821.1在审
发明人： 朱前成;高永卓;熊珍琦;韩维群;刘国柱;刘洋 -专利权人：北京航星机器制造有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B21J15/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于钻铆壁板类零件的自动钻铆装置，属于自动化加工，解决了现有的自动钻铆设备无法自动钻铆大型壁板类零件、并且无法沿X轴、Y轴和Z轴方向移动的问题。该自动钻铆装置包括工装托架单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第五驱动单元、机身主体单元、钻孔单元、插钉单元和铆接单元和控制系统；所述机身主体单元与所述第一驱动单元滑动连接；所述工装托架单元与所述第二驱动单元和所述第三驱动单元滑动连接；所述钻孔单元与所述第四驱动单元滑动连接；所述插钉单元与所述第五驱动单元滑动连接。本发明实现了大型壁板类零件的钻孔、锪窝、铆接一次加工成型。
一种用于壁板零件自动装置

[发明专利]一种产品装配生产线-CN202211691088.7在审
发明人： 朱前成;刘洋;魏培培;熊珍琦;沙俊伟 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种产品装配生产线，包括部装作业区、部装输送线、自动搬运机器人、物料存储区、总装输送线、总装作业区；所述部装作业区用于产品的部装作业，包括零部件的安装等；所述部装输送线用于待部装舱段及配套物料、部装装配后的舱段的自动化运输；所述自动搬运机器人用于产品舱段及配套物料在物料存储区和部装输送线、总装输送线之间的自动化搬运；所述物料存储区用于待装配舱段及配套物料、部装装配后的舱段的摆放存储；所述总装输送线用于待装配产品各舱段及配套物料的自动化运输；所述总装作业区用于待装配产品各舱段的装配作业。本发明可实现航天产品部装作业和总装作业的有效集成，实现了航天产品高效的人机协作装配。
一种产品装配生产线

[发明专利]一种自动钻铆装置及方法-CN202011564023.7有效
发明人： 朱前成;高永卓;熊珍琦;韩维群;刘国柱;刘洋 -专利权人：北京航星机器制造有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B21J15/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动钻铆装置及方法，属于自动化加工，解决了现有的自动钻铆设备无法自动钻铆大型壁板类零件、并且无法沿X轴、Y轴和Z轴方向移动的问题。该自动钻铆装置包括工装托架单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第五驱动单元、机身主体单元、钻孔单元、插钉单元和铆接单元。自动钻铆方法包括：步骤1：将待加工件，固定在工装托架上；步骤2：通过控制系统控制钻孔单元完成钻孔和锪窝；步骤3：进行插钉；步骤4：进行铆接。本发明实现了大型壁板类零件的钻孔、锪窝、铆接一次加工成型。
一种自动装置方法

[发明专利]一种薄壁零件的内撑装置及内撑加工方法-CN202111470589.8有效
发明人： 朱前成;熊珍琦;高永卓;刘洋;韩维群;刘国柱 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种薄壁零件的内撑装置及内撑加工方法，属于磨削技术领域，解决了现有技术中薄壁零件无内撑导致作业效率低、质量差的问题。本发明包括内撑组件和楔形推块，所述内撑组件包括多个内撑滑块，多个所述内撑滑块的第一侧壁面用于接触薄壁零件的内侧壁，多个所述内撑滑块的第二侧壁面形成推块区域，所述楔形推块的一端能够进入或远离所述推块区域，使得所述内撑滑块沿垂直于所述楔形推块的行进方向远离或靠近所述推块区域的中心。本发明通过内撑装置对薄壁零件进行内撑，适合自动化作业，提高了薄壁零件的加工效率和质量。
一种薄壁零件装置加工方法

[发明专利]一种螺旋铣制孔装置及方法-CN202010916574.9有效
发明人： 朱前成;熊珍琦;韩维群 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B23C3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种螺旋铣制孔装置及方法，包括支撑单元、压紧单元、进给单元和铣孔单元，支撑单元用于装置的固定和安装，压紧单元用于压紧待铣孔产品，进给单元用于带动铣孔单元进行轴向进给运动，铣孔单元用于实施铣孔。本发明中铣孔单元能够实现刀具的轴向进给、公转和轴向自转三种运动相对独立，具备公转半径可高精度调整功能，能显著提高制孔效率和加工孔质量，可解决高强度材料铣孔过程中存在的、以及铝合金、钛合金等金属机体与碳纤维复合材料组成的叠层结构加工过程中存在的制孔质量差、智能化水平低、叠层区域易积屑的问题以及由于手工加工工艺不稳定导致的刀具损耗大的问题。
一种螺旋铣制孔装置方法

[发明专利]一种精确位置调整的圆筒件测量装置及测量方法-CN202111535615.0在审
发明人：刘洋;朱前成;熊珍琦;刘国柱;韩维群 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种精确位置调整的圆筒件测量装置及测量方法，属于测量装置技术领域。本发明装置包括工作台部件、位移控制部件、测头旋转部件、装夹部件和补光部件。测头旋转部件输出端安装视觉测量系统。其中，位移控制部件设置有纵向微调单元，能使视觉测量系统精确定位到圆筒件的轴线处；还设置有精确标识垂直方向位移的垂直光栅尺；另外，装夹部件上设置有精确控制旋转的角度编码器。本发明装置可以带动视觉测量装置精确移动到圆筒件处，配合角度编码器控制的圆筒件旋转，完成对圆筒件外形的精确视觉测量。该设备通过精确位置和角度调整，及光源优化，提高了视觉测量精度。本发明装置简单、方法可靠，测量精度高。
一种精确位置调整圆筒测量装置测量方法

[发明专利]一种圆筒件外壁面视觉检测装置及检测方法-CN202111533880.5在审
发明人：刘洋;朱前成;熊珍琦;刘国柱;韩维群 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种圆筒件外壁面视觉检测装置及检测方法，属于检测装置技术领域。本发明装置包括工作台部件、位移控制部件、测头旋转部件、装夹部件和补光部件。带有可升降光源的补光部件穿过工作台和装夹部件，设置在圆筒件内，装夹部件设置有二次范围调整的卡盘；位移控制部件设置电机调位装置和配重单元，以及纵向的二次调位装置和终端的旋转装置；视觉测量装置设置在位移控制部件的终端。本发明装置可以带动视觉测量装置精确移动到圆筒件处，配合圆筒件的旋转，完成对圆筒件外形的视觉检测。该设备通过光源优化、二次装夹和二次位移调位，提高了测量精度。本发明装置简单、方法可靠，测量精度高。
一种圆筒外壁视觉检测装置方法

[发明专利]基于全方位移动平台搭载协作机械臂的测量系统及方法-CN201910286698.0有效
发明人：吕韫琦;朱前成;熊珍琦;韩维群;董李扬;尹锋 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01B11/245 文献下载
摘要：基于全方位移动平台搭载协作机械臂的测量系统及方法，包括激光测量头(1)、协作机械臂(2)、双目跟踪头(3)、第一全方位移动平台(4)、可升降旋转支撑杆(5)、第二全方位移动平台(6)、多角度定位杆(7)、大型运载AGV(9)、系统控制工作站(10)，通过两个全方位移动平台搭载激光测量头(1)和双目跟踪头(3)测量并利用协作机械臂(2)、可升降旋转支撑杆(5)协同控制，同时利用新的定位杆设置方式完成大尺寸异形结构被测物的全外形测量。
基于全方位移动平台搭载协作机械测量系统方法

[发明专利]一种飞行器翼面结构和舱段喷涂固定装置及喷涂方法-CN201911267782.4有效
发明人：陈龙春;王希宇;何欢;王鸿熠;朱前成;李宾;崔强强 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器翼面结构和舱段喷涂固定装置及喷涂方法，属于喷涂装置技术领域，解决了现有喷涂固定装置固定功能单一、喷涂转换耗时费力以及工作效率低的问题。喷涂固定装置包括车体，车体的顶部设有支座组件和托盘组件，所述支座组件用于支撑固定待喷涂翼面结构，所述托盘组件用于安装固定待喷涂舱段。本发明的固定装置实现了同一车体固定多种待涂产品的功能，喷涂过程省时省力，工作效率高。
一种飞行器结构喷涂固定装置方法

[发明专利]一种适应自动物流的机械臂制孔装置及制孔方法-CN201810684556.5有效
发明人： 朱前成;熊珍琦;韩维群;吕韫琦;黎田 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种适应自动物流的机械臂制孔装置及制孔方法，用于进行高精度高自动化程度的产品制孔工作，包括串联机械臂(1)、制孔末端执行器(2)、自动物流车(3)、视觉测量组件(4)，通过实现制孔末端执行器(2)及自动物流车(3)在制孔过程中的自动转运功能解决了现有制孔系统中无法实现制孔产品在制孔过程中的元器件位置及间距的及时调整，制孔精度差的问题，制孔结构稳定，制孔效率高。
一种适应自动物流机械臂制孔装置方法

[发明专利]基于大型龙门倒挂协作机械臂的三维全外形测量系统及方法-CN201910286211.9有效
发明人：吕韫琦;朱前成;熊珍琦;韩维群;董李扬;尹锋 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：基于大型龙门倒挂协作机械臂的三维全外形测量系统及方法，针对大尺寸异性结构进行设计，由大型AGV平台将被测物运送至指定位置，于被测物两侧设置多角度定位杆，同时通过双层三轴龙门架电气结构实现对被测物的激光扫描及动态跟踪，可以对大型异型结构被测物进行高精度扫描，扫描自由度高，测量准确。
基于大型龙门倒挂协作机械三维外形测量系统方法

[发明专利]电主轴与压力脚共用导轨的紧凑型制孔末端执行器-CN201711268101.7在审
发明人：黎田;熊珍琦;朱前成;王亚;吕蕴琦;向颖 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种电主轴与压力脚共用导轨的紧凑型制孔末端执行器，其包括安装基座、制孔单元、压紧单元和法向检测单元。安装基座的上表面安装有与机器人末端连接法兰连接板，其下表面上的两侧端部架设有两条平行的导轨，两条导轨的中轴线与安装基座下表面的中轴线重合。制孔单元和压紧单元均通过滑块沿所述中轴线方向并排地设置在两条导轨上，法向检测单元安装在压紧单元上。通过快换压套，可以实现针对不同零部件表面压紧功能的快速切换。本发明通过将制孔模块的电主轴与压力脚模块的压力脚共用一套导轨，减少了一套传动装置，使末端执行器的重量大幅降低。
制孔压力脚导轨末端执行器安装基座压紧单元电主轴中轴线法向检测共用导轨下表面机器人末端零部件表面传动装置单元安装快速切换连接法兰两侧端部连接板上表面重合滑块快换压紧压套平行架设

[发明专利]一种带有举升装置的搬运小车-CN201610006100.4有效
发明人：袁培江;宋博;朱前成;林敏青;蔡鹦;麦拉图 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明涉及物流用自主移动小车技术领域，尤其是涉及一种带有举升装置的搬运小车。该搬运小车包括车架、位于车架底部的驱动系统以及位于车架中部的举升系统；驱动系统包括至少两个分别由驱动电机采用差速方式驱动的驱动轮，以及多个辅助支撑和转向的万向轮；举升系统包括举升电机、旋转齿轮副、升降传动副、旋转升降轴以及举升板；旋转升降轴与举升板固定连接，旋转齿轮副驱动旋转升降轴旋转，升降传动副驱动旋转升降轴升降；且旋转运动与升降运动同步进行或分别进行。本发明尺寸小巧，方便灵活，适合在较小空间内行走，并通过小车车体运动和举升装置升降运动的结合，实现了一种货到人的新型搬运、分拣模式。
一种带有装置搬运小车

[发明专利]一种用于移动平台的旋转升降装置-CN201610005070.5有效
发明人：袁培江;宋博;蔡鹦;朱前成;林敏青;麦拉图 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本发明涉及物流中的搬运装卸设备领域，尤其是涉及一种用于移动平台的旋转升降装置。包括电机、电磁离合器、升降齿轮副、旋转齿轮副、升降丝杠、升降螺母、导向装置和工作台；电机驱动旋转齿轮副旋转，或通过电磁离合器同时驱动旋转齿轮副与升降齿轮副旋转；旋转齿轮副与工作台固定连接，带动工作台旋转；升降螺母与升降丝杠螺纹连接，且导向装置限制升降螺母的转动，使升降丝杠转动时驱动升降螺母做直线运动，从而使升降螺母带动工作台升降。本发明使旋转升降装置从移动平台的旋转运动中独立出来，在移动平台不转的情况下实现自身的旋转及升降运动或者在移动平台旋转的情况下保持不转并实现升降运动。
一种用于移动平台旋转升降装置

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