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[发明专利]一种智能割草机及其路径规划方法-CN202110574544.9在审
发明人： 朱典悝;杨俊华;陈荣 -专利权人：宁波领越智能设备有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种智能割草机及其路径规划方法。该智能割草机，包括：本体，本体上配置有移动部件，移动部件连接驱动电机，基于驱动电机的驱动所述移动部件动作使得智能割草机移动，信号检测装置，其配置于本体上，用以检测边界线信号，实时监测模块，其配置于所述本体上，所述实时监测模块连接数据处理模块，控制模块其电性连接所述数据处理模块，智能割草机配置成运行时执行先建立边界线电子地图，再对工作区域进行规划路径，提高割草效率。这样确保智能割草机仍然在物理边界线限定的工作区域内工作。
一种智能割草机及其路径规划方法

[发明专利]一种智能割草机在边界处的转向方法-CN201910088103.0有效
发明人：叶坚泽;朱典悝;叶晓波 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能割草机在边界处的转向方法，属于智能园林工具领域，解决了现有技术中采用随机行走路径的智能割草机转向控制不合理导致对全区域的覆盖效率偏低的问题，解决该问题的技术方案主要是智能割草机的前部设有左边界线信号检测器、右边界线信号检测器，根据左边界线信号检测器和右边界线信号检测器检测到的边界内信号、边界外信号，来判断智能割草机是否需要转向以及转向的方向。通过本发明主要用于有效提高采用随机行走路径的智能割草机对工作区域的覆盖效率，提高工作效率。
一种智能割草机边界转向方法

[发明专利]一种自移动设备回归路径的控制方法-CN201910089590.2有效
发明人：杨俊华;叶坚泽;朱典悝;叶晓波 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自移动设备回归路径的控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，所述边界线与回归基站相连接以形成一回路，所述方法包括：检测所述自移动设备是否需要返回所述回归基站；当所述自移动设备需要返回所述回归基站时，控制模块控制所述自移动设备寻找边界线；所述自移动设备找到边界线之后，所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离；所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离之后，所述控制模块控制所述自移动设备掉头沿所述边界线回归方向行驶，直到达到所述回归基站。本发明提供的回归路径的控制方法能够有效避免自移动设备卡在回归基站上的可能。
一种移动设备回归路径控制方法

[实用新型]一种自动工作系统-CN202021160070.0有效
发明人： 朱典悝;杨俊华;陈荣;徐宽猛;叶晓波 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动工作系统，包括智能割草机、供所述智能割草机停靠和补充电能的充电站，所述智能割草机包括机身和设置在所述机身上的充电端子，所述充电站包括充电桩、设置在所述充电桩上的充电对接件支撑底板；所述充电桩包括支撑部和与所述支撑部呈角度设置的充电支架，在对接位置，所述支撑部位于所述智能割草机的侧面，所述充电支架延伸至所述智能割草机的上方；所述充电端子设置于所述机身的顶部；所述支座绕转动轴线枢转设置，在初始位置，所述充电对接件大致垂直于所述支撑底板向下延伸，且能够向所述智能割草机进入所述充电站的前进方向转动，也能够向与所述前进方向相反的后退方向转动。本申请提供的自动工作系统，充电对接件能够向两个方向转动，从而无论智能割草是倒退还是前进均能够完成充电对接。
一种自动工作系统

[发明专利]一种智能割草机-CN201910103649.9在审
发明人： 朱典悝;杨俊华;陈荣;叶晓波 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能割草机，属于智能园林工具领域，解决了现有技术中电池包装拆不方便的问题，解决该问题的技术方案主要包括机身和电池包，机身包围形成有主腔体，在所述主腔体的后部设有与机身分体连接的电池仓，电池仓的开口位于机身的后部，通过电池仓的壳体在主腔体的后部隔离出容纳电池包的腔体，电池仓的壳体上设有连接件，该连接件用于将设在主腔体内的控制模块与装入电池仓内的电池包进行电连接。本发明主要用于方便用户取放电池包，便于匹配设计各种型号的电池仓。
一种智能割草机

[实用新型]一种自动工作系统-CN201920489548.5有效
发明人： 朱典悝;杨俊华;叶晓波 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动工作系统，包括智能割草机、供智能割草机停靠和补充电能的充电站，该智能割草机包括机身和设置在该机身上的充电端子，以及用于控制智能割草机行走和工作的控制模块，该充电站包括充电桩、设置在该充电桩上的充电对接件以及供智能割草机停靠其上的支撑面；充电端子设置于机身的顶部，充电桩包括自支撑面向上凸伸的支撑部和与支撑部连接的充电支架，充电支架自支撑部悬臂延伸并大致平行于支撑面，在对接位置时，充电支架延伸至机身的上方，支撑部位于智能割草机的侧面，充电站在智能割草机的前后方向上无障碍，以允许智能割草机沿着进入充电站的方向驶离充电站。该系统，其充电站附近的草能够被接近，从而方便切割。
一种自动工作系统

[实用新型]智能割草机-CN201920180919.1有效
发明人： 朱典悝;杨俊华;陈荣;叶晓波 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能割草机，属于智能园林工具领域，解决了现有技术中机身的防水要求与电源开关必须伸出机身的问题，解决该问题的技术方案主要是在机身的外侧壁设有内凹的操作腔，操作腔包括腔顶壁，电源开关穿过腔顶壁向下伸出供用户操作。本实用新型主要用于解决机身内腔的防水密封性能与电源开关必须伸出机身的矛盾，既保证了机身内腔的防水密封性能，同时电源开关伸出机身供用户操作也方便。
电源开关机身伸出防水密封性能本实用新型机身内腔用户操作操作腔腔顶智能割草机防水要求园林工具外侧壁中机身内凹穿过智能矛盾保证

[实用新型]一种智能割草机-CN201920181298.9有效
发明人： 朱典悝;杨俊华;陈荣;叶晓波 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能割草机，属于智能园林工具领域，解决了现有技术中电池包装拆不方便的问题，解决该问题的技术方案包括机身，机身包围形成有主腔体，在所述主腔体的后部设有与机身分体连接的电池仓，电池仓的开口位于机身的后部，通过电池仓的壳体在主腔体的后部隔离出容纳电池包的腔体。本实用新型主要用于方便用户取放电池包，便于匹配设计各种型号的电池仓。
电池仓机身本实用新型电池包主腔体腔体智能割草机电池包装分体连接园林工具壳体取放匹配开口隔离容纳包围智能

[发明专利]具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机-CN201710451367.9有效
发明人：苏克;叶晓波;严长明;朱典悝;王云峰;吴军;P·G·安祺莉卡 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： A01D34/416 文献下载
摘要：一种改进的具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机，所述的充电销(233)的根部所设有的销球(233a)装在凹半球座上且所述的销球的左右各一的同轴线的销分别坐落在左右各一的U形槽里，以便微动随动及耐冲击；水平铺于地表的底板的单侧设有沿单边的前万向轮的前进线而对称的窄的导向轨(233c)的中间凹槽仅能容纳前万向轮，窄的导向轨的左右宽度小于割草机的宽度的一半，每个导向轨是含高等数学的函数曲线的立方曲线段的喇叭口形，以便减缓冲击和予以导向且扩大割草面积，避免了原来的宽的两导向轨间的有靠左的一半是漏割区或靠左的一半是伤刀区或靠左的一半是伤导轨区。解决了微量随动地可靠插拔充电的难题。
万向轮半边导向配合扩大割草面积智能割草机

[发明专利]一种智能割草机的路径规划方法-CN201910713384.4在审
发明人： 朱典悝;叶坚泽;孟四利;杨俊华;叶晓波 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提出一种智能割草机的路径规划方法。采用该方法的智能割草机在由边界线围设的工作区域内行走和工作，该智能割草机在工作区域内进行混合路径规划，其路径规划方法包括：检测流经割草电机的电流；当所述电流为空载电流时，控制所述智能割草机按照随机路径行走；当所述电流为负载电流时，控制所述智能割草机按照规划的路径行走。本发明采用的混合路径方法，使割草机来能根据草的高度识别工作区域内的不同部分，并对工作区域内的不同部分采用不同的路径规划方法，更加智能化，提高了割草效率。
智能割草机工作区域路径规划混合路径割草机负载电流割草电机空载电流随机路径智能化边界线割草围设规划检测

[实用新型]一种智能割草机-CN201920162755.X有效
发明人：孟四利;叶坚泽;叶晓波;朱典悝 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本申请提供一种智能割草机，包括马达，与马达相连的控制系统，所述控制系统与电池组相连，所述电池组包括电池控制单元，用于测量电池组中的单节电池电压，并将各单节电池电压值不断传输给控制系统，所述控制系统包括，主控制单元，用于接收电池控制单元传输的数据，并将数据处理后转换为控制信息控制马达动作；降压模块，用于将电池组的电压转换为主控制单元和电池控制单元可工作的工作电源提供给主控制单元和电池控制单元；电池组上电电路，连接所述电池控制单元和主控制单元；其中，当主控制单元不工作时，所述主控制单元控制所述电池组上电电路不工作，电池控制单元断开与工作电源的连接，电池控制单元不工作，节约电池组的电能。
电池控制单元电池组主控制单元控制系统单节电池电压智能割草机上电电路马达工作电源提供测量电池组电压转换工作电源降压模块控制马达控制信息传输数据处理断开节约转换申请

[实用新型]一种智能割草机-CN201920190167.7有效
发明人： 朱典悝;杨俊华;叶晓波;陈荣 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-02-11 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本申请提供一种智能割草机，其包括，壳体、支撑壳体的滚轮、壳体内包含主腔体；配置于主腔体内的控制模块，第一副腔体，其与主腔体隔离配置用以容纳安装调整组件，该调整组件包含上螺纹筒、下螺纹筒、支撑板，下螺纹筒可拆卸地连接上螺纹筒，支撑板可拆卸的连接下螺纹筒，割草马达配置于下螺纹筒内且与支撑板固定连接、其输出端连接割草机构、割草马达与控制模块间配置有连接端子组件，其包含第一连接端子及与割草马达连接的第二连接端子，其中，第一连接端子与第二连接端子配接时割草马达与控制模块电性导通，第一连接端子与第二连接端子断开时，割草马达与控制模块分离。在维修或保养可通过拆卸支撑板无需打开壳体取出割草马达，简化操作。
连接端子割草马达控制模块下螺纹支撑板智能割草机配置上螺纹主腔体壳体体内连接端子组件输出端连接安装调整电性导通调整组件割草机构可拆卸的支撑壳体地连接副腔体可拆卸滚轮配接主腔拆卸断开保养取出隔离容纳维修申请

[实用新型]一种自动工作系统-CN201920167191.9有效
发明人： 朱典悝;叶晓波;杨俊华;叶坚泽 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动工作系统，包括：在工作区域内自主移动和割草的智能割草机，以及供所述智能割草机对接充电的充电站，所述工作区域由能够产生边界信号的边界线围设而成；所述充电站包括：信号检测模块，用于检测所述边界信号，获取检测数据；显示模块，能够发出提醒信号；控制单元，接收所述信号检测模块的检测数据，并判断所述检测数据是否满足预设条件，当所述检测数据不满足预设条件时，所述控制单元控制所述显示模块发出提醒信号。本实用新型提供的自动工作系统，能够识别边界线是否连接正确，并当边界线连接不正确时发出提醒信号，提升人机体验。
检测数据自动工作系统提醒信号边界线信号检测模块本实用新型智能割草机边界信号工作区域显示模块预设条件充电站自主移动割草围设充电检测

[发明专利]一种智能割草机的路径规划方法-CN201910234377.6在审
发明人： 朱典悝;叶坚泽;叶晓波 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能割草机的路径规划方法,其以初始位置为原点建立坐标系；控制所述智能割草机沿所述边界线绕所述工作区域行走一圈，利用陀螺仪传感器实时获取所述智能割草机的行进角度值，并记录实时移动距离值，从而得到所述智能割草机的实时位置坐标；基于所述智能割草机从所述边界线起点到终点行走过程记录的全程位置坐标构建全局区域地图；根据所述全局区域地图，以及所述智能割草机的实时位置坐标，控制所述智能割草对所述工作区域进行规划覆盖。本发明公开了一种智能割草机位置的路径规划方法，能够在不依赖于外界参考的情况下，精确地确定智能割草机直线行驶距离与转弯转过角度，并以此为基础确定割草机的实时位置坐标。
智能割草机实时位置坐标路径规划工作区域全局区域割草机陀螺仪传感器边界线起点原点实时获取实时移动位置坐标行走过程直线行驶边界线割草构建记录转弯行进参考全程智能覆盖规划

[发明专利]一种自动工作系统-CN201910291316.3在审
发明人： 朱典悝;杨俊华;叶晓波 -专利权人：宁波大叶园林设备股份有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自动工作系统，包括智能割草机、供智能割草机停靠和补充电能的充电站，该智能割草机包括机身和设置在该机身上的充电端子，以及用于控制智能割草机行走和工作的控制模块，该充电站包括充电桩、设置在该充电桩上的充电对接件以及供智能割草机停靠其上的支撑面；充电端子设置于机身的顶部，充电桩包括自支撑面向上凸伸的支撑部和与支撑部连接的充电支架，充电支架自支撑部悬臂延伸并大致平行于支撑面，在对接位置时，充电支架延伸至机身的上方，支撑部位于智能割草机的侧面，充电站在智能割草机的前后方向上无障碍，以允许智能割草机沿着进入充电站的方向驶离充电站。该系统，其充电站附近的草能够被接近，从而方便切割。
智能割草机充电站充电支架充电桩机身自动工作系统充电端子支撑面自支撑对接位置控制模块前后方向支撑部位对接件无障碍延伸上凸悬臂支撑充电平行切割侧面补充

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