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[发明专利]一种地下滴灌和排水一体化结构的地下管道-CN202010912824.1有效
发明人：耿浩杰;王伟峰;晏亮;陈一凡;董新建;黄弈;郭凤杰;章玲;朱传祥 -专利权人：牧星智能工业科技（上海）有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A01G25/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种地下滴灌和排水一体化结构的地下管道，其技术方案是：包括管体，所述管体内部设有排水机构，所述排水机构延伸至管体两侧外部；所述排水机构包括两个吸水管道，所述管体顶部开设有多个第一排水孔，所述管体顶部固定嵌设有上膜层，所述上膜层位于多个第一排水孔顶部，所述管体内部固定嵌设有隔管，一种地下滴灌和排水一体化结构的地下管道有益效果是：既可以承担农田的灌溉用水需求，又可以满足农田积水的排水需求，可以大大的节约农田的开挖工程和减少建设工程多花费的人工耗时，可以减少水分到植物根系的距离和消耗，可以更精确进行植物灌溉，现场施工灵活，有利于拆卸并重复实用，从而节约用水，减少施工耗时人工。
一种地下滴灌排水一体化结构地下管道

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法-CN202210560494.3在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法，机器人系统包括至少一个运动臂以及至少一个弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和设置在弯曲工具远端的末端装置。该方法包括获得末端装置的目标位姿，基于参考点，确定位于至少一个弯曲工具的弯曲刚性臂上的远程运动中心(RCM)点，以及控制至少一个弯曲工具绕RCM点运动，使末端装置向目标位姿运动。该控制方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，而且可以增加末端装置的运动灵活性，并避免多个弯曲工具机器人系统在协同运动时的互相干涉风险，同时各个关节的实时运动满足系统的极限位置和速度限制。
包括弯曲工具机器人系统及其控制方法

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其故障检测方法-CN202210587328.2在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其故障检测方法，机器人系统包括至少一个运动臂以及至少一个弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和设置在弯曲工具远端的末端装置。故障检测方法包括：基于参考点，确定位于至少一个弯曲工具的弯曲刚性臂上的远程运动中心(RCM)点，判断RCM点与参考点之间的距离是否大于阈值。响应于距离大于阈值，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。该故障检测方法能根据故障状况采取对应的处理措施，以保证机器人系统的操作安全性，另外，该方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，增加末端装置的运动灵活性。
包括弯曲工具机器人系统及其故障检测方法

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其主从运动控制方法-CN202210584847.3在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其主从运动控制方法，机器人系统包括主操作器、运动臂及弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和末端装置。该方法包括基于末端装置的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态，控制手柄向目标姿态运动；执行运动控制循环，在每个循环中，基于手柄的当前位姿及手柄与末端装置的位姿关系，确定末端装置的目标位姿。基于参考点，确定位于弯曲刚性臂上的RCM点，以及控制弯曲工具绕RCM点运动，以使末端装置向目标位姿运动。该方法在建立遥操作关系前，调整主操作器的手柄的姿态与末端装置的姿态一致，实现主从映射的准确性，控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，增加末端装置的运动灵活性。
包括弯曲工具机器人系统及其主从运动控制方法

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其主从控制方法-CN202210574472.2在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法，机器人系统包括主操作器、运动臂以及弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和末端装置。该方法包括确定主操作器的当前位姿；基于主操作器的当前位姿及主操作器与末端装置的位姿关系，确定末端装置的目标位姿。基于参考点，确定位于弯曲刚性臂上的RCM点，以及控制弯曲工具绕RCM点运动，以使末端装置向目标位姿运动。该方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，而且可以增加末端装置的运动灵活性，并避免多个弯曲工具机器人系统在协同运动时的互相干涉风险，同时各个关节的实时运动满足系统的极限位置和速度限制。
包括弯曲工具机器人系统及其主从控制方法

[实用新型]定位球修孔切边工装-CN202321094142.X有效
发明人：魏洪恩;许善军;刘发明;苗金泉;李绪峰;亓丰勤;刘涛;朱传祥 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及定位球修孔切边工装，包括放置架、修孔冲头以及压板，放置架和修孔冲头均安装在压力机的底座上，压板安装在压力机的滑块上；所述放置架包括托板以及用于支撑托板两端的两个支撑板，在托板上设有供切边后定位球通过的圆形通孔，在圆形通孔处安装用于对定位球切边的圆环切刀；在压力机的底座上安装垫板，压力机的顶料推杆贯穿垫板；所述修孔冲头包括竖向设置并与圆形通孔的中心对应的修孔棒，在修孔棒底面的轴心处设有供顶料推杆插入的定位槽。通过结构改进，可以在一台冲床上一次性完成内孔修整和切边加工，大大提升生产效率，而且降低了加工设备的使用量，降低成本。
定位球修孔切边工装

[实用新型]一种中频加热炉出料装置-CN202320861439.8有效
发明人：康更华;刘发明;许善军;亓增涛;李绪峰;苗金泉;王文明;朱传祥 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F27D3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种中频加热炉出料装置，所述接料机构包括电动旋转分度盘，电动旋转分度盘包括接料转盘和动力机身，动力机身安装在升降盘上；在接料转盘上设有沿其周向分布的多个倾斜插槽，V形接料槽上滑落的圆钢棒料斜插入倾斜插槽内；在升降盘的下方设有调节板，升降盘与调节板通过高度调节机构连接；调节板通过位置调节机构与底座连接。本申请采用可转动的接料转盘承接圆钢棒料，可以确保接料的连续性，圆钢棒料的下部位于倾斜插槽内，圆钢棒料的上部暴露在倾斜插槽外部，棒料上部暴露在倾斜插槽之外没有遮挡，通过机械手可以方便的夹住圆钢棒料上部，抓取牢靠，转移过程中不会出现棒料掉落的情况。
一种中频加热炉装置

[实用新型]双极手术工具及手术机器人系统-CN202320089856.5有效
发明人：徐凯;丁跃;吴百波;朱传祥 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种双极手术工具及手术机器人系统。双极手术工具包括第一钳头和第二钳头。第一钳头包括沿纵向延伸的第一部分和第二部分。第一钳头与第二钳头转动连接并且与第二钳头相配合，第二钳头包括沿纵向延伸的第三部分和第四部分，第三部分与第一部分相配合，并且第四部分与第二部分相配合，第一钳头的第一部分形成主动电极，并且第一钳头的第二部分和/或第二钳头的第四部分形成返回电极。通过将主动电极和返回电极分别设置在两侧或者将主动电极和返回电极分别设置在斜对角，以减小通过周围组织的电流，从而降低了周围组织的发热，减小热扩散和组织粘结。
手术工具机器人系统

[发明专利]交错连接的连续体结构及手术机器人-CN202111498363.9在审
发明人：徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种交错连接的连续体结构及手术机器人，连续体结构包括：多个间隔盘和多个连接结构。连接结构包括：一根或多根柔性结构骨，一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一连接结构和第二连接结构，第一连接结构包括一根或多根第一柔性结构骨，第二连接结构包括一根或多根第二柔性结构骨，一根或多根第一柔性结构骨沿间隔盘的周向分布与一根或多根第二柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同，以使连续体结构可以向不同方向弯曲。
交错连接连续结构手术机器人

[发明专利]包含多个串联连续体结构的连续体器械及手术机器人-CN202111498066.4在审
发明人：徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种连续体器械，包括多个串联的连续体结构，连续体结构包括：多个间隔盘和多个连接结构。连接结构包括：一根或多根柔性结构骨，一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一连接结构和第二连接结构，第一连接结构包括一根或多根第一柔性结构骨，第二连接结构包括一根或多根第二柔性结构骨，一根或多根第一柔性结构骨沿间隔盘的周向分布与一根或多根第二柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。
包含串联连续结构器械手术机器人

[发明专利]具有容纳通道的连续体器械及手术机器人-CN202111498065.X在审
发明人：徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种连续体器械，包括连续体结构、驱动结构骨和驱动传动装置。连续体结构包括多个间隔盘和多个连接结构。间隔盘上设有通孔，多个通孔形成沿轴向的容纳通道。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，其两端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一、第二连接结构，第一连接结构与第二连接结构的柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同。驱动结构骨的第一端与至少一个连续体结构的远端间隔盘固定连接，驱动传动装置与驱动结构骨的第二端固定连接。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。
具有容纳通道连续器械手术机器人

[发明专利]柔性结构骨数量变化的连续体器械及手术机器人-CN202111498376.6在审
发明人：徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种连续体器械，包括多个连续体结构，连续体结构包括多个间隔盘和一个或多个连接结构。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布。多个连续体结构至少包括第一、第二连续体结构，第一连续体结构包括第一间隔盘和第一连接结构，第一连接结构包括第一数量的第一柔性结构骨。第二连续体结构包括第二间隔盘和第二连接结构，第二连接结构包括第二数量的第二柔性结构骨；其中，第一数量与第二数量不同。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。
柔性结构数量变化连续器械手术机器人

[发明专利]一种齿轮加工车床的废屑回收装置-CN202310206545.7有效
发明人： 朱传祥;王士平;冯希雷;任启华;许善军 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种齿轮加工车床的废屑回收装置，属于机床技术领域，包括外壳体、进料斗、过滤机构、动力机构、废屑回收箱和冷却液回收箱；其特征在于：所述的过滤机构包括安装支架、内过滤筒和陶瓷过滤块，安装支架与内过滤筒转动配合，内过滤筒设有一端开口的空腔，进料斗的出料口穿过内过滤筒的开口，放置在其空腔内部；所述的内过滤筒四周的壁和端壁上分别设有安装通孔，内过滤筒的安装通孔内安装有陶瓷过滤块；所述的安装支架位于内过滤筒开口的一端与外壳体的内壁转动配合，另一端通过伸缩装置与外壳体的内壁连接；所述的内过滤筒的底壁通过转动轴与动力机构连接。与现有技术相比较具有减少使用成本的特点。
一种齿轮加工车床回收装置

[实用新型]台车轮轴承装配工装-CN202223522102.9有效
发明人：王士平;朱传祥;冯希雷;许善军;刘发明;狄冲 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25B27/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及台车轮轴承装配工装，包括用于输送台车轮的前置托辊架和后置托辊架，在前置托辊架和后置托辊架之间设有轴承装配装置，所述轴承装配装置包括安装台，在安装台的顶面上安装轨道，移动板通过滑块与轨道连接，动力机构用于驱动移动板沿轨道滑移，台车轮放置在移动板上，在移动板上设有用于对台车轮实施定位的限位机构。本申请通过轴承装配装置的设置通过机械方式完成轴承安装，省去了人工击打过程，大大降低工人劳动强度，省时省力。且通过第一下压机构和第二下压机构的配合可以在不翻转台车轮的情况下将两侧的轴承均安装到位，节省安装步骤。
车轮轴承装配工装

[外观设计]意式压力咖啡机(CME001)-CN202230671614.8有效
发明人：闻继望;姚纪林;朱传祥 -专利权人：浙江比依电器股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： 31-00 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：意式压力咖啡机(CME001)。2.本外观设计产品的用途：主要作为意式压力咖啡机使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
压力咖啡机 cme001

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