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[发明专利]一种记忆人机界面操作习惯的方法-CN201610557162.4有效
发明人：郑松;江丹玲;曾其鋆;陈松彬;黄玉杰;刘朝儒;郑蓉 -专利权人：爱普（福建）科技有限公司
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明提供一种记忆人机界面操作习惯的方法，在人机界面运行模式下，利用组态元件实现对用户操作习惯的保存和提取，通过将此次操作状态的信息存储在一本地配置文件中，完成对操作习惯记忆的保存；当用户切换为其他界面后，通过全局搜索模式或局部选定模式，调用已保存的配置文件来实现一组界面的画面和操作窗的操作记忆提取功能。本发明解决现有人机界面操作逐一打开画面及操作窗的工作效率低、画面及操作窗组合调用难度大、打开后需重新调整布局的技术问题。
一种记忆人机界面操作习惯方法

[发明专利]一种可组态的通讯网关及基于该通讯网关的通信方法-CN201710725286.3有效
发明人：郑松;刘朝儒;何俊欣;宋怡霖;张望;曾其鋆;林旭;王亮亮 -专利权人：爱普（福建）科技有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H04L12/66 文献下载
摘要：本发明提供一种可组态的通讯网关及其于该通讯网关的通信方法，所述通讯网关包括通讯驱动模块、通讯驱动激活元件、至少一输出支路和至少一输入支路；输出支路包括依次连接的数据读取元件、数据抽取元件、数据输出元件；输入支路包括依次连接的数据写入元件、数据存入元件以及数据输入元件；通讯驱动模块分别连接通讯驱动激活元件、数据读取元件以及数据写入元件；其中连接均为组态方式的连接，且通讯驱动模块中存储了通讯对象硬件设备的通讯驱动程序。本发明用于实现各类不同通讯协议间硬件设备的互联互通，使得计算机、PCL、控制器等具有通讯功能的设备与硬件设备之间的数据传输变得更为简单，提高物联网产品间信息交互的效率。
一种组态通讯网关基于通信方法

[发明专利]一种通用数据路由器及其通信方法-CN201710653711.2有效
发明人：郑松;刘朝儒;何俊欣;曾其鋆;宋怡霖;林旭;李贝贝;孙云 -专利权人：爱普（福建）科技有限公司
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H04L12/751 文献下载
摘要：本发明提供一种通用数据路由器及其通信方法，通用数据路由器中配置有通信驱动动态库和多个节点，并采用线程池的模式来动态检测和管理通信链路；所述通信驱动动态库在被通信被激活的情况下，供数据路由器自动加载通信驱动；每个所述节点对应一个通信设备，每个所述节点是利用组态元件AI、AO作为与通信设备进行数据交互的接口；且每个节点都配置一个计算引擎，用于运行用户利用组态形式所编辑的通信逻辑，并将运行所生成的结果写入该节点对应的共享内存中，供其它节点调用。
一种通用数据路由器及其通信方法

[发明专利]一种多工业机器人的协同控制方法-CN201610955203.5有效
发明人：郑松;吕冬冬;曾其鋆;何伟东;张望;李贝贝;陈智呈;孙云 -专利权人：福州大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。
一种工业机器人协同控制方法

[发明专利]一种面向工业控制系统的异常状态监测方法-CN201610596542.9有效
发明人：郑松;江丹玲;刘朝儒;曾其鋆;林丽明;黄玉杰;陈松彬;王亮亮 -专利权人：福州福大自动化科技有限公司
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明提供一种面向工业控制系统的异常状态监测方法，利用分布在工业控制系统相关部位的状态采集模块，监控并提取相关部位的状态信息；通过状态通信模块将所采集状态信息中异常状态信息传送至计算引擎模块；根据异常状态分析的需求，通过异常状态分析算法组态模块编写异常状态分析算；计算引擎模块对异常状态分析算法进行周期性计算，并将算法的分析结果实时地反馈至人机界面组态模块和数据中心管理模块；根据异常状态分析的需求，通过系统结构组态模块进行系统结构及异常事件组态，生成异常事件库；人机界面组态模块通过计算引擎模块获取实时状态数据和异常状态分析结果数据，并在界面上显示，能够大幅度地提升工控系统对异常事件的监测能力。
一种面向工业控制系统异常状态监测方法

[发明专利]一种实时监测工业控制系统运行状态的方法及其系统-CN201610720078.X有效
发明人：郑松;江丹玲;刘朝儒;曾其鋆;林丽明;黄玉杰;陈松彬;李骏 -专利权人：福州福大自动化科技有限公司
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种实时监测工业控制系统运行状态的方法，所述方法需提供上位机和诊断控制站，所述方法为：在上位机中设置有第一诊断软件模块，所述第一诊断软件模块采集上位机组态软件发出的看门狗信号和网络状态信息，通过一共享内存将看门狗信号和网络状态信息传输给所述诊断控制站；所述诊断控制站通过获取各上位机发送的看门狗信号及网络状态信息进行状态诊断，将诊断结果供操作员站查看和处理。本发明用于反映工业控制系统中各上位机运行组态软件及网络连通状态，同时能对上位机组态软件及网络故障进行状态监测和异常状态报警，便于用户及时了解工业控制系统的运行状态。
一种实时监测工业控制系统运行状态方法及其系统

[发明专利]对角递归神经网络控制系统的远程监控与在线调试方法-CN201610955204.X有效
发明人：郑松;宋怡霖;刘朝儒;曾其鋆;何俊欣;郑蓉;王亮亮;李贝贝 -专利权人：福州大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种对角递归神经网络控制系统的远程监控与在线调试方法，包括以下步骤：设计对角递归神经网络控制系统的结构，包括服务器端、远程客户端和互联网；所述远程客户端构建对角递归神经网络控制系统的组态程序；通过互联网与一组通信服务网关组件实现本地的服务器端和远程客户端的通信连接；服务器端接收并执行对角递归神经网络控制系统的组态程序；远程客户端完成对对角递归神经网络控制系统的远程监控与在线调试。本发明解决了现有技术中对角递归神经网络控制系统运行、调试过程不透明，只能在停机状态下离线调试，系统局限于局域网之内的问题。
对角递归神经网络控制系统远程监控在线调试方法

[发明专利]一种异常状态事件库的构建方法以及系统-CN201610719551.2有效
发明人：郑松;江丹玲;刘朝儒;曾其鋆;林丽明;黄玉杰;李骏;郑蓉 -专利权人：福州福大自动化科技有限公司
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明提供一种异常状态事件库的构建方法，所述方法:采用面向设备的组态方式，将各种异常状态事件封装成一个个虚拟设备；将一个个虚拟设备形成一虚拟设备模板库；从虚拟设备模板库取出任意一个虚拟设备或者多个虚拟设备进行组合来完成设备的所有异常状态信息的组态，从而完成对异常状态事件库的构建。本发明还提供了一种异常状态事件库的构建系统，提高了异常状态事件库构建的效率，便于操作人员从大量信息中捕捉到关键信息，提高异常状态事件的处理效率。
一种异常状态事件构建方法以及系统

[发明专利]一种工业多轴机械臂的运动再现方法-CN201610557110.7有效
发明人：郑松;曾其鋆;李真真;何俊欣;何伟东;张望;王亮亮 -专利权人：爱普（福建）科技有限公司
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种工业多轴机械臂的运动再现方法，所述方法需提供多轴机械臂、机械臂控制器、上位机以及工控机；利用工控机和以太网实现了上位机与机械臂控制器之间的数据通信；当多轴机械臂运行时，根据设置好的采样周期，实时采集多轴机械臂运动过程中的运动参数，并将运动参数存储到上位机中；当需要再现运动轨迹时，将记录的运动参数根据记录的顺序和设置的数据复现周期，依次发送给机械臂控制器，控制完整再现整个作业过程。本发明解决现有工业多轴机械臂的运动再现方法对用户专业要求高，不能精确再现示教中的运动轨迹、再现程序修改困难以及故障查找不方便的技术问题。
一种工业机械运动再现方法

[发明专利]一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法-CN201611068345.6有效
发明人：郑松;张望;曾其鋆;何伟东;何俊欣;李真真;黄碧琴;王亮亮 -专利权人：福州大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。
一种面向控制平台工业机器人本体安全方法

[发明专利]一种工业机器人控制算法动态重构的方法-CN201810835638.5在审
发明人：郑松;林志诚;王亮亮;郑蓉;曾其鋆;刘朝儒;李贝贝 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人控制算法动态重构的方法。在不中断控制系统运行的情况下对控制算法进行无扰动在线更新的技术，采用第三方虚拟控制器技术方法，在不改变工业机器人原有控制系统的情况下，可以运行虚拟控制器构建而成的控制程序，实现机器人控制算法无扰动动态重构，保持机器人应用的一致性，并满足机器人实时控制任务；当对控制算法进行动态调整时，不仅属性参数可以变化，算法的结构也可以变化；并且这种改变是在控制平台维持正常工作的状态下进行的。本发明方法能够在不中断控制系统运行的情况下对控制算法进行无扰动动态重构。
控制算法无扰动工业机器人控制中断控制系统虚拟控制器动态重构算法动态重构的算法控制程序工业机器人机器人控制机器人应用动态调整控制平台控制系统实时控制属性参数在线更新第三方构建机器人

[发明专利]一种工业机器人轨迹规划编程方法-CN201610955193.5有效
发明人：郑松;卢喆;曾其鋆;李真真;何伟东;张望;李贝贝;陈智呈 -专利权人：福州大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D‑H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。
一种新型工业机器人轨迹规划编程方法

[发明专利]一种面向云控制平台的工业机器人信息安全管理方法-CN201611068356.4在审
发明人：郑松;张望;曾其鋆;李真真;黄碧琴;何伟东;何俊欣;毕超 -专利权人：福州大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人信息安全管理方法。首先，在云控制平台与工业机器人控制器之间设置一信息安全监测站，通过在信息安全监测站上嵌入一信息安全监测软件，对云控制平台所发出的控制数据进行安全侦测与防御；而后，通过信息安全监测软件对云控制平台所发出的控制数据的合法性进行验证，实现对工业机器人控制器的信息安全管理。本发明能够实现对云控制平台输出数据的数据信息进行安全监测，具有预测和防范病毒、恶意软件等威胁入侵，有效地抵御针对工业机器人运行机制的攻击和威胁，确保系统长时间地稳定运行。
一种面向控制平台工业机器人信息安全管理方法

[发明专利]一种工业控制系统组态文件及组态数据的实时监测方法-CN201710034954.8在审
发明人：郑松;江丹玲;张望;曾其鋆;林丽明;黄玉杰;陈松彬;陈智呈 -专利权人：爱普（福建）科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种工业控制系统组态文件及组态数据的实时监测方法，配置一数据采集模块，该数据采集模块能在上位机上运行，且能监测工业控制系统工程的组态文件内容的变化情况，在组态文件发生变更时，发出组态文件变更报警，并记录其变更时间；数据采集模块与控制站通讯，并读取控制站的校验数据，对控制站中运行程序的校验数据与工程师站上的组态文件进行比较，若不一致，则发出报警；一致，则不进行操作。本发明通过对组态文件及组态程序校验数据的实时监测，加强对工业控制系统异常监测。
一种工业控制系统组态文件数据实时监测方法

[发明专利]基于遗传算法与模糊控制的除氧器控制的实现方法-CN201310035496.1有效
发明人：郑松;卢定兴;陈艺宾;张望;曾其鋆;林丽明;郑明明 -专利权人：福州福大自动化科技有限公司
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于遗传算法与模糊控制的除氧器控制的实现方法，包括：分析锅炉除氧器的结构和运行特征，建立锅炉除氧器控制系统的数学模型；设计模糊PID控制系统的结构，并确定该模糊PID控制系统的控制参数；采用遗传算法对控制参数进行优化；通过锅炉除氧器控制系统的数学模型，在工控组态软件中建立锅炉除氧器控制系统的对象模型；在组态软件中开发模糊PID控制元件与遗传算法元件；利用模糊PID控制元件、遗传算法元件、常规控制元件以及对象模型实现锅炉除氧器的控制策略，完成仿真计算并分析仿真结果。本发明的遗传优化的模糊PID控制算法是以元件的方式集成到组态软件中，其大大地提高先进控制策略在线运行的实时性。
基于遗传算法模糊控制实现方法

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