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[发明专利]一种液压机器人控制方法和系统-CN202211489100.6在审
发明人： 晏晚君;曾奇;莫超亮;何胜红;柳明正 -专利权人：深圳市金奥博科技股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种液压机器人控制方法和系统，所述方法包括：获取运动指令，对所述运动指令进行解析以提取出包含目标位置和速度的运动信息；根据所述运动信息和机器人当前姿态，生成直线插补指令和关节插补指令；将关节插补指令和进行逆解算后的直线插补指令得到的关节角度控制指令存储至关节角度队列中；依次执行关节角度队列中的关节角度控制指令，直至关节角度队列为空；本发明实施例中轴控制线程数量根据实际机器人系统中的轴数量确定，只需要更改机器人运动学算法和轴数量，适应性广，而且采用带前馈的PID算法补偿比例阀死区的问题，使得控制精度更高。
一种液压机器人控制方法系统

[发明专利]一种基于电子凸轮的机器人传送带跟踪方法和系统-CN202211489122.2在审
发明人：莫超亮;曾奇;何胜红;晏晚君 -专利权人：深圳市金奥博科技股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人传送带跟踪技术领域，提供了一种基于电子凸轮的机器人传送带跟踪方法和系统，所述方法包括：标定机器人坐标系、传送带坐标系和相机坐标系之间的关系；根据标定结果，以传送带位移作为主动轴、机器人TCP位移作为从动轴，将机器人跟踪传送带工件的过程分为跟踪同步前阶段、跟踪同步阶段和跟踪同步解除阶段，基于五次多项式构造主从轴的电子凸轮曲线；根据电子凸轮曲线以及工件在视觉坐标系下的坐标，对机器人TCP的运动轨迹进行规划，实现对工件的实时动态跟踪。本发明实施例可实现机器人TCP末端快速、准确、平稳地跟踪传送带工件的效果。
一种基于电子凸轮机器人传送带跟踪方法系统

[实用新型]一种液压摆动缸-CN202222750699.6有效
发明人：柳明正;段开元;晏晚君 -专利权人：深圳市金奥博科技股份有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： F15B15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种液压摆动缸，属于摆动缸技术领域，包括摆动缸；第一关节件，固定安装在所述摆动缸的输出端上；第二关节件，固定安装在所述摆动缸上，当摆动缸运行时，第一关节件和第二关节件以摆动缸中心轴为旋转中心相互转动。本实用新型通过关节件精度要求来控制摆动缸位置精度，并依据摆动缸安装方式，当摆动缸运行时，两关节件以液压缸中心轴为旋转中心的进行相互运动，保证率稳定性和精度，更加实用。
一种液压摆动

[实用新型]一种液压摆动缸极限负载测试装置-CN202222742868.1有效
发明人：段开元;晏晚君;曾奇;何胜红 -专利权人：深圳市金奥博科技股份有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种液压摆动缸极限负载测试装置，属于液压缸技术领域，包括底座安装支架；摆动缸安装座，固定安装在所述底座安装支架上；编码器组，安装在所述摆动缸安装座上；力臂，一端通过连接杆与所述编码器组相连，另一端安装有负载饼，用于测试摆动缸。本实用新型通过在摆动缸上连接一个力臂，力臂末端安装有负载块且力臂连接有编码器，编码器与力臂旋转轴同心，力臂旋转时编码器记录旋转数据，测试力矩通过负载并叠加摆动及液压阀组数据体现，避免了使用数个电磁换向阀，降低了成本，更加实用。
一种液压摆动极限负载测试装置

[发明专利]一种液压防爆多关节机器人结构-CN202211276036.3在审
发明人：柳明正;晏晚君;段开元;曾奇 -专利权人：深圳市金奥博科技股份有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人，具体是一种液压防爆多关节机器人结构包括底板、底座以及依次连接的第一关节组件、第二关节组件、连接臂、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件，多组关节组件内对应设置有液压驱动件，本发明通过选用液压驱动件代替传动机器人中电动或者气动驱动件，在输出同样功率与转矩的前提下体积和质量小很多，有利于机器人的安装以及使用。
一种液压防爆关节机器人结构

[外观设计]并联机器人（迅猛龙）-CN202130358711.7有效
发明人：何贤保;曾奇;柳明正;盛文正;晏晚君;何胜红 -专利权人：深圳市金奥博科技股份有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：并联机器人（迅猛龙）。2.本外观设计产品的用途：实现分拣、抓取及包装的并联机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
并联机器人迅猛

[发明专利]机器人及其异常监控方法和装置-CN201610908925.5有效
发明人：余杰先;朱茂娟;晏晚君;王林冰;马威;杨裕才;李健斌;韩冰;段尧;王鑫 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人及其异常监控方法和装置。其中，该方法包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。本发明解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。
机器人及其异常监控方法装置

[发明专利]机器人工作状态的确定方法和装置及机器人-CN201610951199.5有效
发明人：柳明正;晏晚君;王林冰;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。
机器人工作状态确定方法装置

[发明专利]机器人及其控制方法和装置-CN201610906690.6有效
发明人：马威;朱茂娟;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏;晏晚君;王林冰;李健斌 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
机器人及其控制方法装置

[发明专利]状态机控制方法及装置、机器人控制系统-CN201610861403.4有效
发明人： 晏晚君;曾奇;王林冰;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。
状态机控制方法装置机器人控制系统

[发明专利]对弈难度等级的处理方法及装置、机器人-CN201610861599.7有效
发明人：王林冰;晏晚君;曾奇;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： A63F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种对弈难度等级的处理方法及装置、机器人。其中，该方法包括：在本局人机对弈过程中，记录对弈人的下棋过程；根据记录的下棋过程，计算对弈人的下棋水平；在下一局人机对弈开始时，根据计算得到的对弈人的下棋水平，将对弈难度等级切换到与对弈人的下棋水平相匹配的等级上。本发明解决了相关技术中由于调节机器人下棋的难度等级是由人为判断对弈人的棋力而造成的误差较大的技术问题。
对弈难度等级处理方法装置机器人

[发明专利]用于机器人的限位方法和装置及机器人-CN201610939339.7有效
发明人：郑麒麟;王林冰;晏晚君;王鑫;杨裕才;古鹏;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海格力智能装备有限公司
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。
用于机器人限位方法装置

[发明专利]用于示教器的数据处理方法和装置-CN201610210950.6有效
发明人：王鑫;彭月;朱茂娟;段尧;杨裕才;古鹏;曾奇;晏晚君;王林冰;李晨杰;李健斌;薛冰梅;韩冰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海格力智能装备有限公司
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于示教器的数据处理方法和装置。该方法包括：通过启动线程启动示教器，启动线程为用于启动示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。通过本发明，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
用于示教器数据处理方法装置

[发明专利]用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置-CN201610856996.5有效
发明人：曾奇;韩冰;晏晚君;王林冰;马威;朱茂娟;李健斌;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海格力智能装备有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G06F13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置。其中，该方法包括：在机器人将点位状态数据传输给输入输出模块，且输入输出模块将接收到的点位状态数据打包成预设位数的无符号整形数据并将打包好的点位状态数据发送给机器人控制器后，机器人控制器接收并解析打包好的点位状态数据。本发明解决了相关技术中机器人控制系统与机器人之间通信时存在数据传送量大，数据传输速率高的技术问题。
用于机器人输入输出信号处理方法装置

[发明专利]数据解析方法及装置-CN201610842613.9有效
发明人： 晏晚君;王林冰;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏;曾奇 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据解析方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人的点位数据；获取预设符号，其中，预设符号用于解析点位数据；根据获取的预设符号，对获取的机器人的点位数据进行解析。本发明解决了相关技术中无法解析机器人点位的表达式的技术问题。
数据解析方法装置

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