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[发明专利]一种适用于扫地机器人的带地图全覆盖清扫模块化控制方法-CN202011045425.6有效
发明人： 易正坤;金秀芬 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于扫地机器人的带地图全覆盖清扫模块化控制方法，属于控制方法领域，该方法旨在创建一套完整的扫地机带地图清扫的模块化系统，该算法将整个控制流程分为几个不同的模块，各个模块共同处理工作，从而提高系统的容错性及可移植性。单个模块出错时不影响机器本身的运行，机器可以执行原有的不带地图控制的清扫逻辑等待地图模块重启成功。在不同机型之间进行移植操作时，对运动模块中芯片引脚配置进行修改，增加功能时间成本小，可以根据功能新增模块，只需要修改通信模块即可，在清扫中适应不同的环境，覆盖效率及覆盖率远高于随机碰撞式，路线导航方式极大减少机器与墙壁、家具的碰撞，降低对环境以及对产品本身的损坏。
一种适用于扫地机器人地图覆盖清扫模块化控制方法

[发明专利]一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法-CN202111287227.5在审
发明人：苟潇华;易正坤 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法，包括如下步骤：步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；步骤2：扫地机器人视觉摄像头初始化，确定扫地机位姿方向，陀螺仪也按照该方向作为初始化方向，扫地机器人按照该方向进行弓扫；步骤3：发送提取直线请求，执行步骤4；步骤4：等待摄像头，提取执行，计算角度，如果提取到角度或者提取直线次数超过两次，则执行步骤6，否则执行步骤5；步骤5：随机向前方行走20cm，执行步骤3；步骤6：如果提取到角度则和陀螺仪进行数据融合，然后执行步骤7，否则直接进入步骤7。
一种适用于视觉导航扫地机器人陀螺仪融合校正算法

[发明专利]一种扫地机器人沿墙清扫控制算法-CN201910940974.0有效
发明人：陈振兵;易正坤;詹伟 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人沿墙清扫控制算法，包括扫地机器人，所述扫地机器人前端设置有软碰撞传感器和硬碰撞传感器，所述扫地机器人两侧位于左轮和右轮前方均朝外设置有墙检传感器，所述扫地机器人内还设置有陀螺仪，本发明通过软碰撞、硬碰撞两种传感器进行墙体探测，之后调整机身与墙体平行，使用墙检传感器及PID控制算法对运动路线进行控制。在内侧墙检传感器信号低于minIR后使用内侧转向运动即调用沿墙内侧转弯控制子程序，同时探测墙体，以适应墙体转角，并在内侧转向过程中使用绕圈判断避免扫地机器人受外部动态障碍干扰后进入原地转圈死循环。
一种扫地机器人清扫控制算法

[发明专利]智能型触摸屏查询读报系统-CN200910239017.1无效
发明人： 易正坤;黄晶威;胡世书;吴东伟 -专利权人：深圳市俊波软件有限公司
申请日： 2009-12-25 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： G06F3/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能型触摸屏查询读报系统，包括后台服务管理系统、触摸屏终端机，后台服务管理系统负责电子报刊资源的下载、转换、管理和传输共享；触摸屏终端机包括触控一体机和触摸屏读报系统；所述触摸屏读报系统安装于所述触控一体机上；触摸屏终端机面向读者，触控一体机为实现手触摸交互式操作的硬件设备。本发明具有简洁的手触摸交互式操作，为读者提供模拟现实读报效果的数字式报纸阅读模式，读者可以在触摸屏环境下通过简洁的手触摸交互式操作阅读电子报刊，模拟真实读报效果，体验数字式读报。
智能型触摸屏查询读报系统

[发明专利]自助式借还书机-CN200910190292.9无效
发明人：易小玻;易正坤;黄晶威;胡世书;冯志学 -专利权人：深圳市俊波软件有限公司
申请日： 2009-09-25 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： G07G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自助式借还书机，包括箱体、图书陈列书架、自助操作机、电控装置、还书箱机构、取书机构；本发明所述的取书机构包括：横向直线运动模块、竖直直线运动模块、夹书机构。本发明成本低、结构简单、操作方便、工作效率高。
自助式借还书机