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[发明专利]一种水下清洗机器人用空化设备的控制装置-CN202310966783.8在审
发明人：许宜柱;马标;朱恩照;龚笋根;孟利平;周鑫波;崔伟;臧斌;陈海强 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）;昆明船舶设备集团有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下清洗机器人用空化设备的控制装置。本装置包括控制柜、触摸屏、总电源开关操作手柄、电源指示灯、启动按钮、停止按钮、总电源开关、软起动器、断路器、直流电源、可编程控制器、控制继电器、接触器、电源插座、接线端子。可编程控制器作为主控制器，通过以太网与触摸屏连接并进行信息交互；通过RS485接口与软起动器连接并进行信息交换；通过模拟量输入口与压力传感器连接采集设备当前的压力值；通过数字量输入/输出口与启动按钮、停止按钮和控制继电器连接，实现主泵电机和供水泵电机的控制。本装置提高了设备的自动化控制程度和可视性，操作性好，通用型强，更有利于操作人员对设备的操作和监测，提升了清洗作业效果。
一种水下清洗机器人用空化设备控制装置

[发明专利]一种基于链条传动的水下大尺寸桩柱检测作业装置-CN202210501354.9有效
发明人：蒋绍博;严卫生;蒋作;马洪军;何兰平 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下检测及作业技术领域，提供了一种基于链条传动的水下大尺寸桩柱检测作业装置。本发明检测作业装置包括导轨、链轨、限位轮、球轨、链轮组及密封推杆。本装置具有结构简单、模块化设计、低成本及定位准确等特点，可适用于多种形状及大范围尺度的水下作业目标，实现对作业目标的无死角检测作业，能适应海洋、河流等高盐、多杂质、高蚀、高湿环境。另外，本装置还可通过搭载不同的功能模块实现多种不同的检测及维护目的，包括对水下大型桩柱的表面附着物、保护层脱落、表面锈蚀、焊缝缺陷及内部缺陷的检查及成像，以及对水下大型桩柱的表面清污、除锈、涂漆及焊接修复作业等，因此，本发明装置具有广阔的应用前景和巨大的市场潜力。
一种基于链条传动水下尺寸检测作业装置

[发明专利]一种伸缩式航行器尾部连接装置-CN202310469499.X在审
发明人：蒋绍博;丁海旭;蒋作;王小军;谢亚丽 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B63B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，提供一种伸缩式航行器尾部连接装置，包括底座本体、连接环体、多个第一调节组件和多个第二调节组件，第一调节组件包括滑轨座、滑轨和定位组件，滑轨座的内侧面固定装配在底座本体的外侧面，滑轨座的外侧面设置滑轨槽，滑轨的固定端固定装配在连接环体的外侧面，滑轨的移动端可移动地装配在滑轨槽内并通过定位组件进行定位；第二调节组件包括调节座、导向杆、螺纹调节轴、调节滑块、螺纹销以及固定座，转动螺纹调节轴能够使调节滑块和螺纹销沿螺纹调节轴的轴线方向直线运动。本发明可以实现航行器尾部连接装置大范围的轴向调节及精确的轴向定位，同时保证不同布放装置对长调整行程及高定位精度的兼顾。
一种伸缩航行尾部连接装置

[发明专利]一种附鳍展开装置-CN202310376294.7在审
发明人：蒋绍博;丁海旭;蒋作;王小军;谢亚丽 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B63G8/18 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，提供一种附鳍展开装置，包括附鳍、折叠模块和水平鳍板，水平鳍板的上部设置容纳槽，水平鳍板的底部与壳体外侧面固定连接，折叠模块固定安装在水平鳍板的尾端，附鳍的一端同轴心装配在折叠模块内，折叠模块包括附鳍安装座、转轴、第一旋转座、衬套盖、第二旋转座、端盖以及弹性组件，当附鳍沿折叠模块向水平鳍板旋转时，能够折叠收纳于水平鳍板的容纳槽中，弹性组件在附鳍向水平鳍板旋转时同步旋转而储能并能够使附鳍沿折叠模块远离水平鳍板从容纳槽中旋出展开。本发明可以简化装置的结构，降低故障率，显著装置的结构紧凑度及运行可靠性，减轻航行器控制系统的控制压力和难度，显著提高鳍板面积增大率。
一种展开装置

[发明专利]一种水平舵装置-CN202310392480.X在审
发明人：蒋绍博;丁海旭;蒋作;王小军;谢亚丽 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B63G8/18 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，提供一种水平舵装置，本发明的水平舵装置包括缓冲传动机构和水平舵装载机构，其中，缓冲传动机构包括传动接头、缓冲组件和水平拉杆，传动接头与缓冲组件的一端固定连接，水平拉杆同轴心装配在缓冲组件内侧，水平舵装载机构包括依次连接的连接拉杆、连接叉和装载叉，缓冲传动机构与水平舵装载机构通过调零螺母紧固连接，当传动接头或水平拉杆受到轴向过载冲击力时，通过轴向压缩缓冲组件能够降低冲击。根据本发明示例性实施例水平舵装置，可以显著提高装置的自保护能力及安全性，降低故障率，具有结构简单、调节便利的优点。
一种水平舵装置

[发明专利]一种水下清洗机器人水面设备系统-CN202210526198.1有效
发明人：龚笋根;许宜柱;王英喜;周鑫波;张留芳;孟利平;朱恩照;马标 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明涉及水下清洗技术领域，涉及一种水下清洗机器人水面设备系统。本水面设备系统由绕线装置、控制系统、脐带缆、张力控制装置、电源、连接管路和泵站组成。本水面设备系统可根据水下航行器的航行速度自适应收放脐带缆，有效解决了人工操作不便的问题，同时可减少脐带缆的松垮缠绕对脐带缆收放的不利影响，避免了脐带缆给航行器螺旋桨造成危险。本发明设备系统结构简单、控制可靠方便，仅利用了较少的传感器与驱动设备就实现了脐带缆的自动收放及收放所需的张力控制，有效降低了设备成本。另外，本发明水面设备系统适用面广，可与各类水下清洗机器人配合使用，适应多种应用场景，可很好的满足船舶及水下设施清洗领域对水面设备系统的实际需求。
一种水下清洗机器人水面设备系统

[发明专利]一种水下航行器脐带缆自动收放设备-CN202210527290.X有效
发明人：龚笋根;王英喜;周鑫波;张留芳 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器作业设备领域，涉及一种水下航行器脐带缆自动收放设备。本脐带缆自动收放设备由绕线装置、控制系统、脐带缆和张力控制装置组成。本设备可根据水下航行器的航行速度自适应收放脐带缆，有效解决了人工操作不便的问题，同时可减少脐带缆的松垮缠绕对脐带缆收放的不利影响，避免了脐带缆给航行器螺旋桨造成危险。本发明设备结构简单、操作方便、使用安全性得到了明显提高，且本设备仅利用了较少的传感器与驱动设备就实现了脐带缆的自动收放及收放所需的张力控制，有效降低了设备成本。另外，本发明脐带缆自动收放设备适用面广，可与各类水下航行器配合使用，适应多种应用场景。
一种水下航行脐带自动设备

[发明专利]一种水下电缆收放及天线增程装置-CN202210549485.4有效
发明人：何兰平;石杰;蒋绍博;韩明勇;马标;朱恩照 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明涉及水下作业装置和天线增程装置技术领域，涉及一种水下电缆收放及天线增程装置。本装置由正浮力增程天线、电缆卷筒、排线装置、导向杆、动力总成、随动滚轮装置、行程开关、下压平衡装置、水下电滑环、穿线筒、束线杆、壳体、共型筒、前隔板和后隔板组成。本发明通过对装置各组件结构进行优化设计，实现了装置体积小型化，很好地满足了小型航行器的使用需求，此外，本发明装置还具有结构简单、制造及维护成本低、易操作控制、使用安全、天线接收效果好、适用面广等特点，因而具有广阔的应用前景和巨大的市场潜力。
一种水下电缆天线装置

[发明专利]适应各种工作面的多自由度水下空化清洗装置-CN202210361338.4有效
发明人：蒋绍博;孟利平;蒋作;严卫生;何兰平;常开应;马标 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明涉及水下清洗领域，提供了一种适应各种工作面的多自由度水下空化清洗装置。本清洗装置包括支架、摇臂、清洗盘、推杆组、滑轨、稳流舱及高压软管。本清洗装置的清洗盘具备多自由度的运动能力，能够适应不同曲率及凹凸不平的作业面，并具备一定的越障能力；采用摇臂压簧实现清洗盘与作业面的实时贴合，保证清洗喷头与作业面的最佳作业距离，提高了清洗效果及效率；采用推杆方式实现了清洗盘在作业方向的垂直方向往复运动，提高了清洗范围及清洗宽度，并可对船舶吃水线以上的作业面进行清洗，能够很好地满足船舶清洗需求；稳流舱设计通过对输入的高压水进行削波及稳压，保证了清洗盘的最佳作业压力及装置安全。
适应各种工作面自由度水下清洗装置

[发明专利]一种免掉头水下清洗机器人及其控制方法-CN202211495801.0在审
发明人：崔凯兴;孟利平;严卫生;周鑫波;陈乐鹏;杨冰儒;马标;朱恩照 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）;西北工业大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种免掉头水下清洗机器人及其控制方法，本发明清洗机器人包括主框架、推进与吸附组件、行走与转向组件、密封电子舱、传感控制组件、光通设备、浮力模块、空化清洗装置。主框架为双层管材结构，推进与吸附组件由多个水平推进器和垂直推进器组成，行走与转向组件由万向轮和舵机驱动的承重轮组成，传感控制组件包括压力传感器、多普勒速度仪、姿态传感器、水声定位器，空化清洗装置为多个空化射流清洗盘。本清洗机器人主要用于船舶、港口、码头等大型结构表面附着物的水下清洗作业，采用了舵机驱动轮子转向‑横移‑转向的方式代替掉头，可减小操控难度，增大机动性，节约掉头时间和空间，提高控制精度、清洗效率和单次清洗覆盖率。
一种掉头水下清洗机器人及其控制方法

[发明专利]一种水陆两用便携式液压破拆作业设备-CN202111313971.8有效
发明人：贾云鑫;查少雄;沈建文;金磊;田宇 -专利权人：哈尔滨明快机电科技有限公司;昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B23D29/00 文献下载
摘要：一种水陆两用便携式液压破拆作业设备，它涉及破拆作业技术领域。本发明为解决现有破拆设备无法水下使用、质量较重，不便于携带使用、气囊/弹簧回程操作动作不可靠、油口前后分布不便于操作的问题。本发明包括操作手柄、手柄安装座、液压缸组件、快换接头公头、快换接头母头、把手组件和执行机构，快换接头公头和快换接头母头分别固接在液压缸组件的尾端，快换接头公头内侧端与液压缸组件的有杆腔连通，快换接头母头的内侧端与液压缸组件的无杆腔连通，执行机构与液压缸组件的执行端连接，操作手柄上的控制按键控制快换接头公头和快换接头母头的进出油来通过液压缸组件带动执行机构完成相应动作。本发明用于破拆作业。
一种水陆两用便携式液压作业设备

[发明专利]一种自旋式空化清洗盘-CN202210361318.7有效
发明人：蒋绍博;孟利平;蒋作;严卫生;何兰平;常开应;朱恩照 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明涉及水下清洗领域，提供了一种自旋式空化清洗盘。本清洗盘包括高压旋转接头、空化罩、空化喷头及密封万向轮。本清洗盘具备自吸附能力、能够低阻力运动及灵活转向，空化喷头具备自旋能力，通过特定的喷头空间角度及位置设置，使空化射流作用于附着物与作业面的结合处，保证清洗彻底及无损。本清洗盘可搭载于水下机器人或手持清洗装置上，具备清洗效率高、效果好、清洗彻底及无损、操作安全省力、实用性强等优点，适合平面、各种曲率的表面及小面积不规则区域的船舶、桥墩及堤坝等水下设施的清洗。
一种自旋式空化清洗

[发明专利]一种模块化水下航行器电池组及其管理系统-CN202210801017.1有效
发明人：蒋绍博;丁海旭;谢亚丽;刘鹏程;朱恩照;何兰平 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H01M50/289 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器及电池技术领域，提供了一种模块化水下航行器电池组及其管理系统。本发明电池组包括电池架、动力电池、仪表电池及管理系统。本电池组采用了模块化、不同供电体制相互隔离、多维度安全性、良好的热桥等设计，具有良好的安全性、互换性、组合性及拓展能力以及较强的抗冲击能力、电磁屏蔽能力及抗干扰能力。本电池组通过单体电池的非对称设置，保证了航行器稳定性的质心下移量，并克服了航行器推进装置的失衡力矩。此外，本发明电池组的管理系统具有电池单元防过放、支路间防反充及支路防外短路功能，具有电池组泄漏气体及电池组温度的实时检测功能及气体浓度或电池组温度超过设定阀值时的报警功能。
一种模块化水下航行电池组及其管理系统

[实用新型]一种用于水下作业机器人的电液复合零浮力缆-CN202222317934.0有效
发明人：周鑫波;孟利平;龚笋根;许宜柱 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H01B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电线电缆技术领域，提供一种用于水下作业机器人的电液复合零浮力缆，本实用新型的用于水下作业机器人的电液复合零浮力缆由高压水管、信号传输单元、电力传输单元、填充层和外护层组成，其中，高压水管由内胶层、钢丝编织层以及外胶层组成，信号传输单元与多个电力传输单元相邻设置在高压水管外侧的一端，外护层包覆在高压水管、信号传输单元以及电力传输单元组成的复合缆芯外侧，填充层填充在高压水管与外护层之间的间隙内对信号传输单元以及电力传输单元进行包覆。本实用新型的用于水下作业机器人的电液复合零浮力缆，可以避免水下管缆缠绕带来的作业安全性的问题，提高作业可靠性，提高作业效率，降低生产及作业成本。
一种用于水下作业机器人复合浮力

[实用新型]一种直线电动推拉杆-CN202222391797.5有效
发明人：孟利平;周鑫波;马标;孙梅 -专利权人： 昆明海威机电技术研究所（有限公司）
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及电动推拉杆领域，具体涉及一种直线电动推拉杆。本电动推拉杆包括伺服抱闸电机、齿轮组和推拉杆组件，伺服抱闸电机驱动推拉杆伸缩和自锁，齿轮组增大输出转矩。推拉杆组件包括花键丝杆、空心丝杆、第一套杆、第二套杆、第三套杆、滚珠花键、丝杆螺母等零件，通过嵌套花键丝杆和空心丝杆，利用丝杆螺母和滚珠花键组合动作，实现推拉杆多级伸缩，同时通过双向锁紧丝杆，实现拉力接近推力大小。本电动推拉杆具备小安装空间大推拉行程、损耗小、大拉力、运动稳定、行程可控、可自锁、且可用于水下等优点，具有广阔的应用前景。
一种直线电动拉杆

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