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[发明专利]一种机械手臂及系统-CN202211606137.2在审
发明人：吴海京;李学成;朱晓宇;阮文辉;聂国平;卿太彪;施炎武;蔡东海 -专利权人：中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手臂及系统，包括夹爪部、回转腕部、摆动腕部、回转臂、第一摆动臂、第二摆动臂和回转腰部，回转腰部与第二摆动臂的一端在竖直面上转动连接，第二摆动臂的另一端与第一摆动臂的一端在竖直面上转动连接，第一摆动臂和回转臂各自的中心轴同轴设置，第一摆动臂的另一端与回转臂绕中心轴转动连接，摆动腕部的一端与回转臂在竖直面上转动连接，摆动腕部的另一端与回转腕部的一端在竖直面上转动连接，夹爪部转动连接于回转腕部的另一端。由夹爪部、回转腕部、摆动腕部、回转臂、第一摆动臂、第二摆动臂和回转腰部形成了六自由度机械臂的结构，结构紧凑，并且通过密封盖的设计，提高了整个结构的密封性能，更适用于水下作业。
一种机械手臂系统

[发明专利]基于ROV的水下激光三维扫描辅助装置-CN202110182115.7有效
发明人：刘彬;蔡东海;邹建文;曾晋;李学成;施炎武 -专利权人：中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ROV的水下激光三维扫描辅助装置，包括手柄把持机构、液压驱动机构、钳式咬合机构、链环限位机构和探测机构，该液压驱动机构安装在手柄把持机构的一端，所述的钳式咬合机构通过所述的液压驱动机构驱动；在所述的钳式咬合机构上安装有链环限位机构和探测机构，该链条环限位机构接近所述的液压驱动机构，该探测机构安装在钳式咬合机构的上部，所述的液压驱动机构和探测机构均接入控制面板。本发明的优点是：有效地解决现有水下激光测量技术应用于锚泊系统动态链环尺寸的测量时遇到的困难。
基于 rov 水下激光三维扫描辅助装置

[实用新型]一种系泊钢缆全磁无损探伤装置-CN202221412473.9有效
发明人：李超;华翔宇;杨波;杨乔;陈大江;蒋磊;戴立波;刘彬;聂国平;施炎武;李学成;陈曦 -专利权人：洛阳泰斯特探伤技术有限公司;中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01N27/82 文献下载
摘要：本实用新型提供一种系泊钢缆全磁无损探伤装置，包括对系泊钢缆进行磁化的磁化体和对磁化后系泊钢缆的全磁信号进行提取的磁感应传感器，所述磁化体与和磁感应传感器均由两个互相配合构成中心孔的半圆环体组成，所述磁化体中心孔的中心线与磁感应传感器中心孔的中心线重合，所述磁化体与磁感应传感器通过连接支架进行连接固定。本实用新型能够有效的对系泊钢缆进行磁化以及对磁化后系泊钢缆的全磁信号进行提取，对系泊钢缆进行无损探伤工作。
一种系泊钢缆无损探伤装置

[实用新型]管道焊接装置及焊接安装系统-CN202021214261.0有效
发明人：林影炼;徐志毅;冒家友;邓周荣;狄冰;谭四周;王雪斌;施炎武;高辉;刘凯龙;胡盼 -专利权人：中海石油深海开发有限公司;中海辉固地学服务（深圳）有限公司;北京石油化工学院
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道焊接装置及焊接安装系统,管道焊接装置包括焊接单元、工装夹具以及阳极安装单元，工装夹具与阳极安装单元通过连接件连接；焊接单元包括焊接主轴及设置在焊接主轴下端的焊接螺柱，焊接螺柱与焊接主轴之间设置有用于轴向定位的滚珠；工装夹具包括支撑框架及设置在支撑框架两端的抱紧夹持装置，抱紧夹持装置包括两个夹持臂，及连接于每个夹持臂与支撑框架两端之间的第一驱动部；阳极安装单元包括支撑板、设置在支撑板两端的阳极块及设置在支撑板下并与支撑板连接的用于贴设在管道上弧形支撑盘。该海底管道焊接装置本着小型化、轻量化、简单化设计，便于ROV实现一定深度的深海处的摩擦螺柱焊接操作，减少焊接故障，节省成本。
管道焊接装置安装系统

[发明专利]焊接安装系统及海底管道焊接装置与安装方法-CN202010597971.4在审
发明人：林影炼;徐志毅;冒家友;邓周荣;狄冰;谭四周;王雪斌;施炎武;高辉;刘凯龙;胡盼 -专利权人：中海石油深海开发有限公司;中海辉固地学服务（深圳）有限公司;北京石油化工学院
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明涉及焊接安装系统及海底管道焊接装置与安装方法,所示管道焊接装置包括焊接单元、工装夹具以及阳极安装单元，所述工装夹具与阳极安装单元通过连接件连接；所述焊接单元包括焊接主轴及设置在所述焊接主轴下端的焊接螺柱，所述焊接螺柱与焊接主轴之间设置有用于轴向定位的滚珠；所述工装夹具包括支撑框架及设置在所述支撑框架两端的抱紧夹持装置，所述抱紧夹持装置包括两个夹持臂，及连接于所每个述夹持臂与支撑框架两端每端之间的第一驱动部；所述阳极安装单元包括支撑板、设置在所述支撑板两端的阳极块及设置在支撑板下并与所述支撑板连接的用于贴设在管道上弧形支撑盘。该海底管道焊接装置本着小型化、轻量化、简单化设计，便于ROV实现一定深度的深海处的摩擦螺柱焊接操作，减少焊接故障，节省成本。
焊接安装系统海底管道装置方法

[实用新型]ROV友好式UT探头夹具-CN201920151893.8有效
发明人：狄冰;施炎武;聂国平;莫子翠 -专利权人：中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G01N29/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种ROV友好式UT探头夹具，包括万向节、探头缓冲器、探头、端板、夹板、导向杆、导向杆缓冲器和扶正机构，该端板的一侧面安装有万向节安装板，该万向节安装板与万向节的一端通过销轴转动的连接在一起；该端板的另一侧面设置有两块夹板，两块夹板对接后中部形成容纳探头的腔体，所述探头的后端与端板之间安装有探头缓冲器，前端与所述的扶正机构动配合。本实用新型的优点是：1.方便ROV机械臂携带、操作，以确保ROV能够执行检测作业。2.保证UT探头接触面与待测构件表面能完好的接触贴合，并能够使用摄像头直接观测到UT探头与杆件表面的接触贴合情况等。
探头万向节缓冲器端板夹板本实用新型扶正机构探头夹具安装板导向杆贴合待测构件表面探头接触面摄像头侧面安装侧面设置杆件表面动配合机械臂腔体销轴转动观测容纳携带检测保证

[实用新型]ROV友好式快速卸扣解锁装置-CN201920151667.X有效
发明人： 施炎武;狄冰;蔡东海;叶晓丹 -专利权人：中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： F16B21/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及ROV友好式快速卸扣解锁装置，包括卸扣主体、主销轴、弹簧、固定横销和限位插销，该卸扣主体呈耳麦状设置，所述的主销轴的一端穿过卸扣主体的两耳部后插入一固定横销，该固定横销与主销轴垂直设置，所述的限位插销沿主销轴的轴向设置，该限位插销将主销轴和固定横销连接在一起；所述的弹簧套在主销轴的轴上。本实用新型的优点是：本实用新型提及的快速解锁卸扣不再使用螺母拧紧的方式，采用弹簧压紧的方式既能确保在工作状态下主销轴压紧在卸扣主体上，又能确保在解锁过程中，主销轴快速解脱。固定横销和限位插销起到双保险的作用，确保工作状态下主销轴的本质安全。
主销轴卸扣横销限位插销本实用新型解锁装置解锁螺母本质安全垂直设置弹簧压紧轴向设置弹簧套双保险弹簧耳部耳麦拧紧压紧解脱穿过

[实用新型]ROV友好式释放回收吊装装置-CN201920151895.7有效
发明人：朱晓宇;施炎武;王文雍;聂国平;戴立波 -专利权人：中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种ROV友好式释放回收吊装装置，包括吊篮以及放置在吊篮内的吊装机构，所述的吊装机构包括空心柱、导向柱和挂钩，所述空心柱的上端设置有上挡板，在接近空心柱下端的外围焊接有至少一个挂钩，所述的导向柱滑动的套装在空心柱的外围，与空心柱同轴设置，在所述的导向柱的上端设置有上环形端板，下端设置有下环形端板，所述的上环形端板和下环形端板相互平行设置。本实用新型的优点是：ROV可以在水下不间断作业，在吊篮的释放过程中，无论吊篮如何摇晃，OBN的绳环始终压在挂钩上，确保OBN在释放过程的安全，操作方便，大大提升OBN释放效率。
空心柱环形端板吊篮释放导向柱本实用新型吊装机构吊装装置上端挂钩外围平行设置同轴设置回收滑动上挡板绳环下端摇晃焊接安全

[实用新型]水下自锁卸扣-CN201822197862.4有效
发明人：邓周荣;狄冰;杨壮春;冒家友;王雪斌;施炎武;蒋基文;张家贤;黎振威;戴立波;王艳峰 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海石油深海开发有限公司;中海石油（中国）有限公司深圳分公司;中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： F16G11/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下自锁卸扣，包括卸扣主体、限位机构、锁销。卸扣主体带有开口，开口两相对侧分别设有第一锁孔、第二锁孔。限位机构包括与卸扣主体连接的支撑组件，以及可上下活动地安装在支撑组件上的限位件。锁销包括横销、以及与横销一端连接的把手，横销穿设在第二锁孔内。把手包括与横销连接且同轴设置的限位轴，限位轴可轴向移动地与支撑组件配合，限位轴远离横销的一端设有卡合位，在把手将横销插入第一锁孔后，限位件下落与卡合位卡合，防止锁销脱出第一锁孔。水下自锁卸扣利用把手旋转带动锁销轴向移动锁合到第一锁孔，便于水下机器人对把手操作实现自锁卸扣主体闭合，锁销锁合到位后，被限位件下移抵挡实现自锁，提升了稳定性。
卸扣横销锁孔自锁把手锁销支撑组件限位轴卡合限位机构限位件开口本实用新型可轴向移动水下机器人被限位件上下活动同轴设置旋转带动一端连接主体连接闭合锁销轴移动锁脱出锁合下移抵挡配合

[发明专利]ROV友好式UT探头夹具-CN201910084769.9在审
发明人：狄冰;施炎武;聂国平;莫子翠 -专利权人：中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01N29/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种ROV友好式UT探头夹具，包括万向节、探头缓冲器、探头、端板、夹板、导向杆、导向杆缓冲器和扶正机构，该端板的一侧面安装有万向节安装板，该万向节安装板与万向节的一端通过销轴转动的连接在一起；该端板的另一侧面设置有两块夹板，两块夹板对接后中部形成容纳探头的腔体，所述探头的后端与端板之间安装有探头缓冲器，前端与所述的扶正机构动配合。本发明的优点是：1.方便ROV机械臂携带、操作，以确保ROV能够执行检测作业。2.保证UT探头接触面与待测构件表面能完好的接触贴合，并能够使用摄像头直接观测到UT探头与杆件表面的接触贴合情况等。
探头万向节缓冲器端板夹板扶正机构探头夹具安装板导向杆贴合待测构件表面探头接触面摄像头侧面安装侧面设置杆件表面动配合机械臂腔体销轴转动观测容纳携带检测保证

[发明专利]ROV友好式快速卸扣解锁装置-CN201910084748.7在审
发明人： 施炎武;狄冰;蔡东海;叶晓丹 -专利权人：中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： F16B21/06 文献下载
摘要：本发明涉及ROV友好式快速卸扣解锁装置，包括卸扣主体、主销轴、弹簧、固定横销和限位插销，该卸扣主体呈耳麦状设置，所述的主销轴的一端穿过卸扣主体的两耳部后插入一固定横销，该固定横销与主销轴垂直设置，所述的限位插销沿主销轴的轴向设置，该限位插销将主销轴和固定横销连接在一起；所述的弹簧套在主销轴的轴上。本发明的优点是：本发明提及的快速解锁卸扣不再使用螺母拧紧的方式，采用弹簧压紧的方式既能确保在工作状态下主销轴压紧在卸扣主体上，又能确保在解锁过程中，主销轴快速解脱。固定横销和限位插销起到双保险的作用，确保工作状态下主销轴的本质安全。
主销轴卸扣横销限位插销解锁装置解锁螺母本质安全垂直设置弹簧压紧轴向设置弹簧套双保险弹簧耳部耳麦拧紧压紧解脱穿过

[发明专利]ROV友好式释放回收吊装装置-CN201910084640.8在审
发明人：朱晓宇;施炎武;王文雍;聂国平;戴立波 -专利权人：中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种ROV友好式释放回收吊装装置，包括吊篮以及放置在吊篮内的吊装机构，所述的吊装机构包括空心柱、导向柱和挂钩，所述空心柱的上端设置有上挡板，在接近空心柱下端的外围焊接有至少一个挂钩，所述的导向柱滑动的套装在空心柱的外围，与空心柱同轴设置，在所述的导向柱的上端设置有上环形端板，下端设置有下环形端板，所述的上环形端板和下环形端板相互平行设置。本发明的优点是：ROV可以在水下不间断作业，在吊篮的释放过程中，无论吊篮如何摇晃，OBN的绳环始终压在挂钩上，确保OBN在释放过程的安全，操作方便，大大提升OBN释放效率。
空心柱环形端板吊篮释放导向柱吊装机构吊装装置上端挂钩外围平行设置同轴设置回收滑动上挡板绳环下端摇晃焊接安全

[发明专利]水下自锁卸扣-CN201811593550.3在审
发明人：邓周荣;狄冰;杨壮春;冒家友;王雪斌;施炎武;蒋基文;张家贤;黎振威;戴立波;王艳峰 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海石油深海开发有限公司;中海石油（中国）有限公司深圳分公司;中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： F16G11/14 文献下载
摘要：本发明涉及水下自锁卸扣，包括卸扣主体、限位机构、锁销。卸扣主体带有开口，开口两相对侧分别设有第一锁孔、第二锁孔。限位机构包括与卸扣主体连接的支撑组件，以及可上下活动地安装在支撑组件上的限位件。锁销包括横销、以及与横销一端连接的把手，横销穿设在第二锁孔内。把手包括与横销连接且同轴设置的限位轴，限位轴可轴向移动地与支撑组件配合，限位轴远离横销的一端设有卡合位，在把手将横销插入第一锁孔后，限位件下落与卡合位卡合，防止锁销脱出第一锁孔。水下自锁卸扣利用把手旋转带动锁销轴向移动锁合到第一锁孔，便于水下机器人对把手操作实现自锁卸扣主体闭合，锁销锁合到位后，被限位件下移抵挡实现自锁，提升了自锁卸扣的稳定性。
卸扣横销锁孔自锁把手锁销支撑组件限位轴卡合限位机构限位件开口可轴向移动水下机器人被限位件上下活动同轴设置旋转带动一端连接主体连接闭合锁销轴移动锁脱出锁合下移抵挡配合

[发明专利]一种适应不同管径海管的高压水射流装置-CN201610105468.6有效
发明人：聂国平;张家贤;施炎武;戴立波 -专利权人：中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2016-02-25 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B08B9/023 文献下载
摘要：本发明提供了一种适应不同管径海管的高压水射流装置，包括主体支架，数对同心定位机构和喷头机构；所述主体支架包括前支架板，中支架板和后支架板；所述前支架板，所述中支架板和所述后支架板形状相同，都包括中心为圆弧形的一对板件；数对所述同心定位机构沿着所述海管轴向对称地固定安装在所述前支架板，所述中支架板和所述后支架板的两个板件之间；所述同心定位机构包括左、右定位组件，设置在所述左、右定位组件之间的夹紧组件和设置在所述左、右定位组件上的微调组件。所述左、右定位组件可在所述板件上调节位置，以适应不同管径的海管。
一种适应不同管径海管高压水射流装置

[发明专利]一种海管的移动式高压水射流装置-CN201610104224.6有效
发明人： 施炎武;张家贤;戴立波;聂国平 -专利权人：中海辉固地学服务（深圳）有限公司
申请日： 2016-02-25 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B08B9/023 文献下载
摘要：本发明提供了一种海管的移动式高压水射流装置，包括主体支架，轴向位移机构、3对液压夹紧机构和喷头机构；所述主体支架包括前支架板，中支架板和后支架板；所述前支架板，所述中支架板和所述后支架板形状相同，都包括中心为圆弧形的一对板件，分别是前板和后板。本发明所述的海管的移动式高压水射流装置，通过特制的主体结构，所述液压夹紧机构的开关和所述轴向液压缸的伸缩相互配合来实现沿海管轴向自动爬行功能，从而可以清洗较长的海管，使用方便。
一种移动式高压水射流装置

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