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[实用新型]一种用于农业机器人的轮距调节机构-CN202320783863.5有效
发明人：马波;邢志博;李轩 -专利权人： 新疆九御科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D21/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于农业机器人的轮距调节机构，包括车架固定框；两车轮固定杆，对称设置在车架固定框两侧下方；两伸缩套筒，对称安装在车架固定框两端底部，并分别与对应侧的两车轮固定杆相连；油缸，位于车轮固定框中心杆下方并与中心杆平行设置，油缸的两端分别与对应侧的车轮固定杆铰接；中心连杆，中心可转动地安装在车架固定框中心杆下方；两侧边连杆，分别设置在车架固定框中心杆的一侧，两侧边连杆的一端分别与对应侧中心连杆的端部铰接，另一端分别与对应侧车轮固定杆铰接。本实用新型采用独立于农业机器人的重要部件的轮距调节机构，在不影响原有部件性能的基础上，实现简便易用的快速调节、任意定位的无级调节。
一种用于农业机器人轮距调节机构

[实用新型]一种可调车身结构及具有该车身结构的农业机器人-CN202222658024.9有效
发明人：邢志博;陈献辉;张赫;侯靳凯;李轩;马波 -专利权人： 新疆九御科技有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调车身结构及具有该可调车身结构的农业机器人，可调车身结构包括车身平台、作业平台、两个电动伸缩推杆以及设置在行进动力机构顶部并分别插入车身框架四角处的车身升降套筒内的四个车轮支撑杆，通过调节两个电动伸缩推杆以实现车身平台以及作业平台的高度调节，结构简单，稳定性高。具有该可调车身结构的农业机器人，其车身平台和作业平台皆能够单独调节，实际应用范围广，可行性强。
一种可调车身结构具有农业机器人

[实用新型]一种玉米抽雄作业的单电机抽雄执行机构-CN202223054787.9有效
发明人：陈献辉;邢志博;张赫;侯靳凯;李轩;马波 -专利权人： 新疆九御科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玉米抽雄作业的单电机抽雄执行机构，包括一主支架，在主支架的一侧下方固定有一电机，电机的的转子表面固定有一抽雄主轮；在主支架的另一侧下方固定有一副壳体，并在副壳体的两端内侧水平且对称开设有两个槽口，在每个槽口内均设置有可沿槽口横向位移的带槽轴承；在副壳体内设置有两端穿插过槽口上对应的带槽轴承并延伸至副壳体外的一转轴，转轴上转动设置有与抽雄主轮对应的一抽雄副轮；在副壳体的外侧两端对应设置有用于驱动抽雄副轮沿槽口横向位移以靠近或远离抽雄主轮的两驱动机构。本抽雄执行机构能够代替人工抽雄作业，并能够提升玉米抽雄作业效率、提高玉米抽雄作业质量，具有优异的经济效益。
一种玉米作业电机执行机构

[发明专利]一种基于图像识别的农业机器人寻垄方法-CN202211580961.5在审
发明人：侯靳凯;陈献辉;张赫;邢志博;李轩;马波 -专利权人： 新疆九御科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像识别的农业机器人寻垄方法，采用AI图像识别设备，识别出多条垄线上农作物的顶心，剔除偏离种植垄线范围过大的奇异点，对各条垄线上的顶心采用最小二乘法拟合计算，得出农业机器人行进路线的最佳直线函数，并计算出多条垄线的均值中心线，通过对比农业机器人相对于均值中心线的偏差，控制车轮进行转向，以使其方向修正为和均值中心线重合，在此循环过程中不断进行农业机器人寻垄和路线纠偏。
一种基于图像识别农业机器人方法

[发明专利]一种用于农业机器人自动循迹的寻垄方法及寻垄机构-CN202211474824.3在审
发明人：陈献辉;邢志博;张赫;侯靳凯;李轩;马波 -专利权人： 新疆九御科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于农业机器人自动循迹的寻垄方法及寻垄机构，能够在农业机器人持续向前行进的状态下，通过寻垄机构的两侧触碰杆连续触碰到的障碍物而产生多次的角度变化，通过角度绝对值编码器对每一次的角度变化进行解算，将每一次的角度变化量传递给农业机器人的车辆控制单元，从而对农业机器人的车轮转向进行调节，实现农业机器人行进中的障碍物躲避、路线修正和自动循迹。
一种用于农业机器人自动方法机构

[实用新型]一种车轮结构及具有该车轮结构的四轮四转农业机器人-CN202222287933.6有效
发明人：邢志博;马波;李轩;陈献辉;张赫;侯靳凯 -专利权人： 新疆九御科技有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车轮结构，包括动力组固定框、车轮、动力机构、转向组固定框、转向机构以及动力电池，动力组固定框的后端底部两侧向下延伸形成固定板，动力组固定框的底板向后延伸形成支撑板；车轮设置在两个固定板之间，且车轮通过车轮法兰固定在转轴上，转轴的两端与两个固定板转动连接，在转轴上设置有从动链轮；动力机构设置在支撑板上，用于驱动车轮转动；转向组固定框设置在动力组固定框上方；转向机构设置在转向组固定框内，转向机构的执行轴竖直向下穿插过转向组固定框并与动力组固定框的顶部固定连接；动力电池设置在动力组固定框内，用于为动力机构、转向机构供电。本实用新型还公开了一种具有该车轮结构的四轮四转农业机器人。
一种车轮结构具有四轮四转农业机器人

[发明专利]一种玉米抽雄作业的抽雄执行机构及抽雄检测方法-CN202211509038.2在审
发明人：张赫;侯靳凯;邢志博;陈献辉;李轩;马波 -专利权人： 新疆九御科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种玉米抽雄作业的抽雄执行机构及抽雄检测方法，包括一主支架和一副支架，在所述主支架和所述副支架的底端前端面上对应设置有两去雄组件；在主支架和副支架内侧由上至下分别设置有两端与主支架、副支架铰接连接的一支撑板以及一端与副支架铰接、板体与主支架转动连接且另一端延伸至主支架外侧的折板，并在主支架外侧设置有驱动折板相对主支架转动继而带动副支架底端靠近或远离主支架底端的驱动机构。该抽雄执行机构能够有效代替人工抽雄作业，提升了玉米抽雄作业效率、提高了玉米抽雄作业质量，并具有优异的经济效益；该抽雄检测方法，能够解决频繁作业下有可能出现的异物卡死情况的问题，延长了抽雄机构的使用寿命。
一种玉米作业执行机构检测方法

[实用新型]一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装-CN202222333117.4有效
发明人：邢志博;马波;李轩;陈献辉;张赫;侯靳凯 -专利权人： 新疆九御科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于农业机器人行走机构安装座焊接定位的工装，包括安装平面定位支架，在安装平面定位支架设置有多组定位组件和限位组件，通过多组定位组件和多组限位组件对行走机构安装座中的多片异型部件进行定位，能有效提高焊接精度，减少焊后加工工序，提高生产制造效率，降低生产制造成本。
一种用于农业机器人行走机构安装焊接定位工装

[实用新型]一种用于农业机器人转向机构安装座焊接定位的工装-CN202222386468.1有效
发明人：邢志博;马波;李轩;陈献辉;张赫;侯靳凯 -专利权人： 新疆九御科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于农业机器人转向机构安装座焊接定位的工装，包括安装平面定位支架，包括安装平面定位支架，在安装平面定位支架设置有多组定位组件和限位组件，通过多组定位组件和多组限位组件对转型机构安装座中的多片异型部件进行定位，能有效提高焊接精度，减少焊后加工工序，提高生产制造效率，降低生产制造成本。
一种用于农业机器人转向机构安装焊接定位工装

[发明专利]一种多用途农业智能机器人-CN202210364624.6在审
发明人：邢志博 -专利权人： 新疆九御科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A01B51/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多用途农业智能机器人，包括车体、控制系统和电池模块，车体内设置有框体，在框体四角处均设置有能够沿左右侧滑动且能上下升降的行进动力机构，在位于车体内的框体底部还对称设置有若干组去雄机构，在位于若干组去雄机构之间的框体底部吊设有摄像模块，在车体的顶部设置有组合导航定位模块；控制系统包括主控系统、车辆控制单元、机械臂控制单元、无线数传模块和外设的遥控器；电池模块，电池模块用于给行进动力机构、去雄机构、摄像模块、组合导航定位模块以及控制系统供电。本发明能适用不同场景下的使用需求，局限性小。
一种多用途农业智能机器人

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