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[外观设计]手术机器人操作模拟器-CN202330201805.2有效
发明人：曾雁;战梦雪;苏衍宇;冯海生;于松民 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人操作模拟器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品安装在操控台上，用于手术机器人操作培训的手术场景模拟。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手术机器人操作模拟器

[外观设计]手术机器人模拟器(2)-CN202330201875.8有效
发明人：于松民;战梦雪;苏衍宇;冯海生;王晓伟 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人模拟器(2)。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品安装在操控台上，用于手术机器人操作培训的手术场景模拟。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手术机器人模拟器

[发明专利]手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统-CN202310378600.0在审
发明人：左晖;肖嘉平;战梦雪;庞海峰 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统。所述手术机器人系统包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述方法包括：接收用户的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置；在所述机械臂支撑机构展开至所述预设位置后，基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置。
手术机器人系统控制方法装置

[发明专利]主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人-CN202111279521.1有效
发明人： 战梦雪;庞海峰;张芷毓 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人。该主从手术机器人的控制方法，包括：获取使用者的信息；根据所述使用者的信息和第一数据库生成目标装置与所述使用者匹配的位姿匹配信息，其中，所述第一数据库存储有相对应的所述使用者的信息和所述目标装置的位姿匹配信息，所述目标装置包括主从手术机器人的座椅、所述主从手术机器人的控制台的移动设置的脚踏、所述控制台的升降台以及所述控制台的显示屏中的一种或多种；根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制。该控制方法可以降低使用者的工作量，减少术前调整各目标装置的时间，提高主从手术机器人的使用体验，舒适性较高，可以矫正使用者的使用姿态。
主从手术机器人控制方法装置

[发明专利]手术机器人的控制方法和装置-CN202211684686.1在审
发明人：庞海峰;郭宇航;战梦雪;肖嘉平 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术机器人的控制方法和装置。该控制方法包括获取第一器械的长度；在第一器械插入戳卡的情况下，获取第一距离、第二距离和戳卡的第一位姿，其中，第一距离为在第一器械插入戳卡的情况下，第一器械的前端与戳卡的前端之间的距离，第二距离为在第一器械插入戳卡的情况下，戳卡安装架的前端与滑台的前端之间的距离；在第一器械脱离戳卡后，获取第二器械的长度和戳卡的第二位姿；在戳卡的第二位姿与戳卡的第一位姿相同，且第一距离大于或等于预设距离的情况下，根据第二器械的长度、第一器械的长度和第二距离，确定在第二器械插入戳卡时滑台的目标位置。
手术机器人控制方法装置

[发明专利]基于腹腔镜手术机器人的控制方法和装置-CN202211685603.0在审
发明人： 战梦雪;左晖;庞海峰;肖嘉平 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于腹腔镜手术机器人的控制方法和装置。该控制方法包括接收用户的第一输入，响应于所述第一输入，确定患者的目标手术部位和目标手术部位的空间位置的信息；接收用户的第二输入，响应于所述第二输入，确定手术机器人与所述目标手术部位的相对位置关系；并根据目标手术部位的空间位置和手术机器人与所述目标手术部位的相对位置关系，确定所述手术机器人的器械末端的目标位置点；最后，根据所述目标位置点，直接控制所述手术机器人移动至所述手术机器人的目标关节位置，无需操作人员手动输入各个关节的目标位置参数，省时省力，减少了操作人员对手术机器人的操作，操作步骤简单，有效降低了出现操作错误的频率，控制效果好。
基于腹腔镜手术机器人控制方法装置

[发明专利]手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统-CN202310076683.8在审
发明人：郭宇航;庞海峰;战梦雪;肖嘉平 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统。手术机器人系统包括滑台机构，包括滑台和滑轨，滑台能沿滑轨移动，手术器械设置在滑台上，滑台能带动手术器械移动，方法包括：在第一手术器械设置在滑台上时，响应于用户的第一输入获取第一位置，第一位置为第一手术器械的器械末端位置，控制滑台移动到滑轨的顶端；在第一手术器械更换为第二手术器械的情况下，获取第一、第二手术器械的器械长度；根据第一、第二手术器械的器械长度和滑台移动到滑轨的顶端的移动距离，确定滑台的第一移动距离；控制滑台移动第一移动距离，以使得第二手术器械的器械末端到达第一位置。
手术机器人系统控制方法装置

[发明专利]手术机器人的运动控制方法、装置以及手术机器人-CN202211681088.9在审
发明人：庞海峰;左晖;肖嘉平;战梦雪 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及一种手术机器人的运动控制方法、装置以及手术机器人，属于手术机器人的技术领域，该方法包括：获取第二端的期望位置以及期望位置相对于第二端的预置初始位置的第一偏转角度；根据期望位置、第一偏转角度以及多个杆部中每一杆部的长度，得到每一活动关节分别对应的第二偏转角度；根据每一活动关节分别对应的第二偏转角度，确定每一活动关节分别对应的目标位置；根据每一活动关节分别对应的目标位置，生成对应于活动关节的第一驱动指令；向活动关节对应的电机输出对应的第一驱动指令。
手术机器人运动控制方法装置以及

[发明专利]手术控制系统、方法及电子设备-CN202211681089.3在审
发明人：肖嘉平;战梦雪;庞海峰;郭宇航 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术控制系统、方法及电子设备，属于手术设备的技术领域，该手术控制系统包括：控制单元；多个机械单元，所述多个机械单元包括持有窥探镜的第一机械单元；其中，在获取到所述第一机械单元被设置成用于显示画面的第一状态的情况下，所述控制单元基于预置的所述多个机械单元的相对位置，将所述所述第一机械单元相近的至少一个机械单元设置成用于被操作的第二状态。
手术控制系统方法电子设备

[发明专利]运动补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211681093.X在审
发明人：肖嘉平;战梦雪;庞海峰;左晖 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种运动补偿方法、装置、电子设备及存储介质，属于手术设备领域，该方法包括：获取手术机器人中设定部件对于第一运动参数的期望数值和实测数值；根据第一运动参数的期望数值与第一运动参数的实测数值之间的偏差值，以及预置的第一参数值，得到误差电压；其中，第一参数值表示第一运动参数在单位电压下的期望数值；根据误差电压、第二运动参数的实测数值以及预置的第二参数值，得到补偿电压；其中，第一运动参数包含第二运动参数，第二参数值表示第二运动参数在单位电压下的实测数值；根据补偿电压，确定对应于设定部件的目标电压；向设定部件施加目标电压。
运动补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统-CN202211685811.0在审
发明人：郭宇航;沈爱华;肖嘉平;战梦雪 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统即手术机器人系统的控制处理设备。所述系统包括可更换的手术器械，所述方法包括：检测所述手术器械是否安装成功；在所述手术器械安装成功的情况下，与所述手术器械建立连接，并基于所述连接确定所述手术器械的类型；在所述控制处理设备中不包含所述类型的控制参数的情况下，基于所述连接接收所述手术器械发送的所述控制参数。
手术机器人系统控制方法装置

[发明专利]手术控制系统、控制方法及电子设备-CN202211681078.5在审
发明人： 战梦雪;肖嘉平;郭宇航;庞海峰 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术控制系统、控制方法及电子设备，属于手术设备领域，该手术控制系统包括：至少两个控制单元；机械单元，所述机械单元处于被所述至少两个控制单元中的第一控制单元控制的第一状态；以及处理设备，其中，在所述第一控制单元输出对于所述机械单元解除控制的第一控制指令的情况下，所述处理设备根据所述至少两个控制单元中的第二控制单元输出的对于所述机械单元的第二控制指令，将所述机械单元设置成被所述第二控制单元控制的第二状态。
手术控制系统控制方法电子设备

[发明专利]一种内窥镜手术监测系统及方法-CN202210012725.7有效
发明人：张芷毓;庞海峰;战梦雪;马登辉 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种内窥镜手术监测系统及方法，涉及手术机器人技术领域，所述内窥镜手术监测系统包括图像处理器、摄像装置和显示装置，摄像装置适于设置于手术机械臂的手术器械上，图像处理器分别与摄像装置和显示装置连接；图像处理器用于：获取摄像装置拍摄的照片；将照片与预设的数据库中的数据进行比对，根据比对结果对照片进行标记，得到标记照片；将标记照片传输到显示装置进行显示。该内窥镜手术监测系统能够实现对医生手术内容进行标记，方便医生了解自己手术是否有误，同时帮助非专业人士更加了解手术过程。
一种内窥镜手术监测系统方法

[发明专利]手术实时导航方法、装置、系统、设备和介质-CN202211287443.4在审
发明人：崔亮;苏衍宇;战梦雪;袁宝武 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种手术实时导航方法、装置、系统、设备和介质，其中，方法包括：根据用户输入的手术机器人的器械参考靶点在初始超声图像的定位信息，建立器械参考靶点与直肠B超坐标系间位置映射关系；根据手术机器人的操控手臂在用户的手术操作下产生的实时运动信息与位置映射关系，解析器械参考靶点与直肠B超坐标系的实时相对位姿关系；基于实时相对位姿关系确定直肠B超的目标旋转角度，并驱动超声随动子系统使直肠B超旋转目标旋转角度，更新超声成像平面，实现手术实时导航。本发明实施例的技术方案，解决了手术中不能持续提供手术视野的问题，能够获取更准确的组织的结构形态信息和位置信息，提高手术定位的安全性和准确性。
手术实时导航方法装置系统设备介质

[发明专利]一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置-CN202110405332.8有效
发明人： 战梦雪;庞海峰 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置。包括：确定滑台在机械臂上的运动控制区；获取施加于滑台的作用力并确定滑台的当前速度；获取运动控制区内的最高限速，将当前速度和最高限速进行对比，当当前速度大于最高限速时，则将最高限速设置为输出速度，当当前速度小于最高限速时，则将当前速度设置为输出速度；将输出速度发送给电机，并控制电机驱动滑台运动。滑台由起始位置运动到目标位置的过程为变速运动，滑台运动到目标位置时通过控制作用力的大小控制滑台的输出速度为零，由此可以保证医生使用手术器械进行手术操作的稳定性和准确性。
一种腹腔镜手术机器人运动控制方法装置

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