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- [发明专利]用于控制车辆车道保持的方法和系统-CN201880061351.X有效
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J.赫尔腾;J.波尔;U.洛夫奎斯特;B.埃里克松;H.维福尔斯
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感知知识产权有限公司
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2018-09-12
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2023-09-15
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B62D15/02
- 本发明涉及一种用于控制车辆的车辆车道保持的方法，该车辆具有借助于转向系统（100）的电动助力转向，该转向系统具有转向辅助致动器和一个或多个可控制的车辆状态致动器，该方法包括以下步骤：使用车载视觉系统来测量至少一个车辆位置输入信号，以用于确定相对车辆车道位置，相对车辆车道位置呈以下形式：横向车道位置、方向角和车道曲率；将相对车辆车道位置变换为目标偏航和/或横向车辆状态；测量至少一个转向输入信号；根据所述一个或多个测得的转向输入信号来确定由驾驶员经由转向盘（120）施加的扭矩值；将所述扭矩值变换为相对于前面提到的目标偏航和/或横向车辆状态的驾驶员目标相对偏航和/或横向车辆状态；将所述目标偏航和/或横向车辆状态和所述驾驶员目标相对偏航和/或横向车辆状态相加在一起；以及使用所得偏航和/或横向车辆状态作为给一个或多个控制器的参考信号以用于对所述一个或多个车辆状态致动器进行所提到的控制。
- 用于控制车辆车道保持方法系统
- [发明专利]用于控制车辆车道保持的方法和系统-CN201880061405.2有效
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J.赫尔腾;J.波尔;U.洛夫奎斯特;B.埃里克松;H.维福尔斯
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感知知识产权有限公司
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2018-09-21
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2023-08-08
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B62D15/02
- 本发明涉及一种用于控制车辆的车辆车道保持的方法，所述车辆具有借助于转向系统（100）的电动助力转向，所述转向系统具有转向辅助致动器和一个或多个可控车辆状态致动器，所述方法包括：测量至少一个车辆位置输入信号，其中使用车载视觉系统来确定呈车道曲率形式的相对车辆车道位置；将相对车辆车道位置变换为目标偏航和/或横向车辆状态；测量至少一个转向输入信号；根据所述一个或多个测得的转向输入信号确定由驾驶员经由转向盘（120）施加的扭矩值；将所述扭矩值变换为相对于上述目标偏航和/或横向车辆状态的驾驶员目标相对偏航和/或横向车辆状态；将所述目标偏航和/或横向车辆状态与所述驾驶员目标相对偏航和/或横向车辆状态相加在一起；以及将所得偏航和/或横向车辆状态用作到一个或多个控制器的参考信号，以用于对所述一个或多个车辆状态致动器的所提到的控制。
- 用于控制车辆车道保持方法系统
- [发明专利]用于控制车辆转向和车辆行为的方法-CN201780009900.4有效
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J.胡尔滕
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感知知识产权有限公司
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2017-02-05
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2021-11-30
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B62D6/00
- 本发明涉及一种用于控制车辆转向和车辆行为的方法，包括：借助于传感器测量至少一个输入信号，由输入信号确定由驾驶员经由方向盘施加的扭矩的测量值，将输入信号转换成期望的偏航和/或侧向车辆状态，针对车辆状态控制对一个或更多个偏航和/或侧向车辆状态致动器进行控制，借此期望的偏航和/或侧向车辆状态被用作输入至控制器的输入信号，限定描述转向感觉的方向盘扭矩与方向盘角度的关系，如果车辆位置控制导致偏航和/或侧向车辆状态误差，则该误差被转换成描述转向感觉的方向盘扭矩与方向盘角度的关系的变化，并且新的转向感觉关系被用作输入至控制器的输入信号，以用于反馈扭矩致动器的控制，从而使驾驶员得到偏航和/或侧向车辆状态误差的反馈。
- 用于控制车辆转向行为方法
- [发明专利]动力辅助转向系统布置-CN201980078956.4在审
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J·胡尔滕;J·波尔
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感知知识产权有限公司
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2019-10-31
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2021-09-07
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B62D5/04
- 本发明涉及用于车辆的动力辅助转向系统布置(100A)，包括方向盘(120A)、第一驾驶员连杆布置(10A)，第一驾驶员连杆布置(10A)包括在方向盘(120C)和前轮(127,127)之间的联动装置，该联动装置包括转向柱(121A)、布置在车辆的第一侧上的循环球接头RCB(123A)、用于使前轮(127,127)转向的横拉杆布置、布置成将由驾驶员经由方向盘施加的扭矩传递到横拉杆布置的第一杠杆臂(124A)，该第一杠杆臂(124A)在RCB(123A)和横拉杆布置之间提供连接。该系统还包括：扭杆(128A)，其具有与转向柱(121A)相关联的扭杆扭矩传感器；辅助致动器(30A)，其布置在车辆的第二侧上，与布置有RCB的车辆的一侧相对，该辅助致动器(30A)至少包括电动马达(115A)和电子控制单元ECU(110A)，该电子控制单元根据从扭杆扭矩传感器接收的控制信号来控制电动马达；和辅助致动器连杆布置(20A)，其连接到横拉杆布置，使得由驾驶员施加的转向扭矩以及由辅助致动器(30A)提供或施加的辅助致动器扭矩被传递到使车辆的前轮转向的横拉杆布置。
- 动力辅助转向系统布置
- [发明专利]用于车辆转向的控制的方法-CN201780024423.9有效
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H.维尔弗斯
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感知知识产权有限公司
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2017-04-17
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2021-04-06
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B62D5/00
- 本发明涉及一种用于控制转向系统（100）中的反馈扭矩促动器（130）的方法，转向系统包括所述反馈扭矩促动器和辅助促动器（140），该方法包括用于反馈扭矩控制的以下方法步骤：‑借助于传感器对至少一个输入信号的测量，‑从上述输入信号对转向角度的确定，‑转向角度的上述输入信号到目标转向盘扭矩的变换，以及‑经由闭环电流控制对所述反馈扭矩促动器的控制以获得所述目标转向盘扭矩，且根据本发明，给予上述辅助促动器很高的增益，从而导致在此辅助促动器上轮轴中的扭矩如此低以至于转向盘扭矩接近于上述目标转向盘扭矩，由此获得可接受的转向感。
- 用于车辆转向控制方法
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