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- [发明专利]控制系统-CN201880011882.8有效
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恵木守
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欧姆龙株式会社
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2018-01-30
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2022-08-26
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G05B13/04
- 一种控制系统，包括驱动侧控制装置与上位侧控制装置，驱动侧控制装置具有驱动侧控制结构，所述驱动侧控制结构包括驱动侧反馈系统与驱动侧控制模型部，且构成为能够进行遵循所述驱动侧控制模型部所具有的控制模型的模型追随控制，上位侧控制装置具有上位侧控制结构，所述上位侧控制结构包括对驱动侧反馈系统与控制对象进行模型化而成的上位侧控制模型部，且构成为基于所述上位侧控制模型部的输出与动作指令信号的偏差的上位侧修正信号被反馈到所述上位侧控制模型部的输入侧，基于经反馈的所述上位侧修正信号与所述动作指令信号而生成的修正后指令信号被输入到所述上位侧控制模型部。并且，修正后指令信号进一步被输入到驱动侧控制结构。
- 控制系统
- [发明专利]控制装置-CN201980051701.9有效
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恵木守
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欧姆龙株式会社
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2019-09-27
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2022-05-24
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G05B13/04
- 一种控制装置，进行模型预测控制，控制装置基于由第一获取部获取的实际障碍物的位置来设定虚拟障碍物的位置，使得跟实际障碍物相关联的虚拟障碍物以基于规定目标指令的控制对象的追随目标轨道为基准而位于与所述实际障碍物大致对称之处，模型预测控制中通过规定评估函数算出的阶段成本包含：第一阶段成本，与第一概率势场关联，述第一概率势场是基于实际障碍物的位置来表示实际障碍物可能存在概率；及第二阶段成本，与第二概率势场关联，第二概率势场是基于虚拟障碍物的位置来表示虚拟障碍物可能存在概率的概率势场且具有第一概率势场以上的概率值。在通过模型预测控制来使控制对象的输出追随于目标指令的情况下，避免与移动的障碍物的碰撞。
- 控制装置
- [发明专利]设定支持装置-CN201980045722.X在审
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藤冈巧;恵木守
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欧姆龙株式会社
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2019-08-07
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2021-04-20
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H02P5/00
- 设定支持装置包括：第一确定部件，确定评估指标值，所述评估指标值表示所述负载装置的姿势或状况互不相同的多个负载装置状态的各状态下的、所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能；第二确定部件，针对每种所述控制装置状态来确定合成评估指标值，所述合成评估指标值代表关于所述控制装置状态由所述第一确定部件所确定的、所述多个负载装置状态的所述评估指标值；以及推荐值输出部件，基于由所述第二确定部件针对每种所述控制装置状态而确定的所述合成评估指标值，确定所述至少一个控制参数的推荐值并予以输出。由此，能够缩短对于对驱动机械参数根据姿势或状况而变化的负载装置的马达进行控制的马达控制装置的参数值设定所需的时间。
- 设定支持装置
- [发明专利]控制装置-CN201980051236.9在审
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浦边研太郎;恵木守
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欧姆龙株式会社
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2019-09-27
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2021-03-19
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G05D1/02
- 控制装置(10)的模型预测控制部(12)包含障碍物回避用控制部件，所述障碍物回避用控制部件是在存在应回避的多个实际障碍物时动作，且所述障碍物回避用控制部件根据由获取部(11)所获取的所述多个实际障碍物的位置，以位于所述多个实际障碍物之间的方式来决定虚拟障碍物的位置，使用标准成本与虚拟障碍物评估项的相加结果作为阶段成本，来进行模型预测控制，所述虚拟障碍物评估项是将至少以所述虚拟障碍物的位置与所述移动体的位置作为参数的规定的函数乘以虚拟障碍物用权重所得。借助此结构，在通过模型预测控制来使移动体追随于目标轨道的情况下，能够较佳地避免与障碍物的碰撞。
- 控制装置
- [发明专利]设定支持装置-CN201980047666.3在审
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恵木守
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欧姆龙株式会社
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2019-08-07
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2021-03-09
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H02P29/00
- 设定支持装置包括：指标值计算部，关于对马达控制装置所设定的第一参数的值与第二参数的值的组合不同的多个状况的各状况，计算表示马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能的第一评估指标值；推荐值计算部，基于所计算的关于各状况的第一评估指标值，计算第一参数的推荐值与第二参数的推荐值；以及推荐值显示部，将第一参数的推荐值及第二参数的推荐值，跟表示所述第一参数的值和所述第二参数的值的组合与所述第一评估指标值的关系的信息一同显示于显示器。由此，即便是与增益调整相关的知识不够充分的用户，也能够良好地设定马达控制装置的参数值。
- 设定支持装置
- [发明专利]设定支持装置-CN201980045832.6在审
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藤冈巧;恵木守
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欧姆龙株式会社
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2019-08-07
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2021-02-26
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H02P29/00
- 设定支持装置包括：第一确定部件，确定评估指标值，所述评估指标值表示负载装置的姿势或状况互不相同的多个负载装置状态的各状态下的、所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能；第二确定部件，基于由所述第一确定部件所确定的、关于所述多个负载装置状态的所述评估指标值，来确定合成评估指标值，所述合成评估指标值代表关于所述多个负载装置状态的所述评估指标值；以及显示控制部件，将由所述第二确定部件所确定的所述合成评估指标值显示于显示器的画面上。由此，能够缩短对于对驱动机械参数根据姿势等而变化的负载装置的马达进行控制的马达控制装置的参数值设定所需的时间。
- 设定支持装置
- [发明专利]设定支持装置-CN201980047352.3在审
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恵木守
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欧姆龙株式会社
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2019-08-07
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2021-02-26
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H02P29/00
- 设定支持装置包括：指标值计算部，关于对马达控制装置所设定的第一参数的值与第二参数的值的组合不同的多个状况的各状况，计算表示马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能的第一评估指标值；推荐值计算部，基于所计算的关于各状况的第一评估指标值，计算第一参数的推荐值与第二参数的推荐值；以及推荐值输出部，输出所计算的第一参数的推荐值与第二参数的推荐值。由此，即便是与增益调整相关的知识不够充分的用户，也能够良好地设定马达控制装置的参数值。
- 设定支持装置
- [发明专利]设定支持装置-CN201980047667.8在审
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大野悌;恵木守
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欧姆龙株式会社
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2019-08-07
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2021-02-26
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H02P29/00
- 一种设定支持装置，支持对马达控制装置的多个控制参数的设定，所述马达控制装置使用来自被安装于驱动负载机械的马达的编码器的信息来控制马达，所述设定支持装置包括：确定部，关于多个控制参数中的第一控制参数的值互不相同的多个状态的各状态而确定响应性指标值，所述响应性指标值表示在所述状态下使马达控制装置控制所述马达时的负载机械的响应性；以及提示部，将由所述确定部所确定的关于多个状态的各状态的响应性指标值提示给用户。通过设定支持装置的结构，用户能够以考虑到负载机械的响应性的形式来进行对马达控制装置的控制参数设定。
- 设定支持装置
- [发明专利]控制装置、记录媒体以及控制系统-CN201810021715.3有效
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真锅美树子;浪江正树;恵木守
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欧姆龙株式会社
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2018-01-10
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2020-12-11
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G05B19/05
- 本发明提供一种控制装置、记录媒体以及控制系统。在一个或多个伺服驱动器连接于控制装置的结构中，迫切期望能够容易地实现下述解决方案的技术，即，根据控制对象的特性来算出给予至各伺服驱动器的目标值，由此提高控制性能。伺服驱动器经配置以基于根据控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动伺服马达的操作量进行决定的控制运算。控制装置包括接口、制作部件及目标值计算部件，其中接口用于在与伺服驱动器之间交换数据，制作部件获取伺服驱动器的控制参数并且制作表示控制对象的动态特性的内部模型，目标值计算部件基于与目标轨迹对应的目标值、和来自控制对象的反馈值，算出给予至伺服驱动器的修正目标值。
- 控制装置记录媒体以及控制系统
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