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[发明专利]基于传感器盲点和局限性来修改自主车辆的行为-CN201480010362.7有效
发明人： 德米特里·A·多尔戈夫;克里斯多佛·保罗·厄姆森 -专利权人：伟摩有限责任公司
申请日： 2014-01-17 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开的方面通常涉及对车辆(101)的环境的视图建模。所述视图不需要包括所述车辆实际上正在看到的物体或特征，而是如果所述传感器完全没有被阻塞，则包括该车辆能够使用其传感器(310‑311、320‑323、330‑331)观察的那些区域。例如，对于物体检测组件(148)的多个传感器中的每一个，计算机(110)可以采用该传感器的视场的个体3D模型。天气信息被接收并且被用于调整模型(图13中的1304、1306)中的一个或多个。在该调整之后，所述模型可以被聚集到全面的3D模型(图10，图13中的1308)。所述全面的模型可以和详细地图信息组合指示在不同位置(图11中的1100，图13中的1310)检测到物体的概率。车辆的环境的模型可以基于所组合的全面的3D模型和详细地图信息(图13中的1312)来计算，并且可以用于操纵车辆(图13中的1314)。
基于传感器盲点局限性修改自主车辆行为

[发明专利]基于感知不确定性的车辆控制-CN201380006981.4无效
发明人：朱佳俊;德米特里·A·多尔戈夫;戴维·I·弗古森 -专利权人：谷歌公司
申请日： 2013-01-28 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本公开的多个方面总体涉及操纵自主车辆。特别是，车辆(101)可以确定其感知系统的不确定性，并且使用该不确定性值作出关于如何操纵车辆的决定。例如，感知系统可以包括传感器(310-311、321-323、330-331)、对象类型模型、以及对象运动模型(146)，每个都与不确定性相关联。传感器可以基于传感器的范围、速度和/或传感器场(421A-423A、421B-423B)的形状与不确定性相关联。对象类型模型可以与例如被感知对象是一种类型(诸如，小汽车)还是另一种类型(诸如，自行车)的不确定性相关联。对象运动模型还可以与例如不是所有对象都像它们被预测移动那样准确地移动的不确定性相关联。这些不确定性可以被用于操纵车辆。
基于感知不确定性车辆控制

[发明专利]传感器域选择-CN201180071321.5有效
发明人：纳撒尼尔·费尔菲尔德;朱佳俊;德米特里·A·多尔戈夫 -专利权人：谷歌公司
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的方面总体上涉及对自主车辆的安全和高效使用。更具体地，自主车辆（301、501）能够检测在其的在传感器域（410、411、430、431、420A-423A、420B-423B、570-75、580）内的周围环境中的物体。响应于检测到物体，计算机（110）可以调整自主车辆的速度或改变方向。然而，在一些示例中，传感器域可以基于在车辆的周围环境中的物体或其他特征而改变或变得不那么可靠。结果，车辆的计算机（110）可以计算传感器减弱区域（620、720）的大小和形状以及基于该减弱区域的新的传感器域。响应于识别传感器减弱区域或新的传感器域，车辆的计算机可以改变车辆的控制策略。
传感器选择

[发明专利]对自主车辆的诊断和修理-CN201180057941.3有效
发明人： 德米特里·A·多尔戈夫;克里斯多佛·保罗·厄姆森 -专利权人：谷歌公司
申请日： 2011-10-05 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：提供了控制车辆（101）的系统和方法。在一个方面中，该系统和方法确定对车辆（101）的组件（180）的磨损量，并且基于该磨损量和从在车辆（101）周围的环境（209）得到的信息（例如，另一个车辆在该车辆的路径中或在特定位置（510）停车的需求），操纵车辆（101）以减轻对组件（180）的进一步磨损。
自主车辆诊断修理

[发明专利]区域驾驶-CN201180057954.0有效
发明人：迈克尔·史蒂文·蒙特梅洛;德米特里·A·多尔戈夫;克里斯多佛·保罗·厄姆森 -专利权人：谷歌公司
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：道路图可以包括诸如道路、车道、路口以及在这些特征之间的连接的信息的图网。该道路图还可以包括与特定规则相关联的一个或多个区域510。区域510可以包括驾驶典型地富有挑战性的位置，诸如汇合、施工区域或其他障碍。在一个示例中，规则可以要求自主车辆300-B向驾驶员警示车辆正接近区域。车辆300-B因此可以要求驾驶员取得对转向、加速、减速等的控制。在另一个示例中，区域520可以由驾驶员指定并且可以例如使用无线电链路或其他网络来向其他附近的车辆广播，使得其他车辆可以能够在相同位置处观察到相同的规则或至少向其他车辆的驾驶员通知另一个驾驶员感到该位置对自主驾驶不安全。
区域驾驶