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[发明专利]一种改进CenterNet的输电线路绝缘子缺陷检测方法-CN202210087058.9在审
发明人：董卉圆;唐超礼;黄友锐;韩涛;方明帅;徐善永 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进CenterNet的输电线路绝缘子缺陷检测方法。其包括：输电线路绝缘子图片的拍摄，从采集的图像中抽取图片样本并进行预处理，将预处理后的图片划分为训练数据集和测试数据集，构建改进的CenterNet网络并用训练数据集进行训练，用测试数据集对网络性能进行评估。该方法通过图像的目标检测实现绝缘子缺陷的检测，相对于传统的人工检查作业方式或者传统图像检测技术，避免了时间、人力和物力的浪费，节约了成本；使用改进的CenterNet网络提高了网络训练的精度，减小了识别的错误率。
一种改进 centernet 输电线路绝缘子缺陷检测方法

[发明专利]基于数字孪生和迁移学习的三相异步电动机故障诊断装置-CN202110145260.8有效
发明人：黄友锐;杭俊;徐善永;丁石川;韩涛;周小杰 -专利权人：安徽理工大学;安徽大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于数字孪生和迁移学习的三相异步电动机故障诊断装置，包括用于感知三相异步电动机各种电气参数的终端感知系统；用于构建三相异步电动机数字孪生体和故障诊断模型的远程数据中心；通过深度学习构建三相异步电动机故障诊断模型，通过数字孪生体产生的大量丰富的数据集对其进行训练，极大地提高故障诊断模型检测的准确性；通过迁移学习，只需要少量的新样本，即可更新故障诊断模型，提高三相异步电动机的故障诊断模型检测的鲁棒性和稳定性。
基于数字孪生迁移学习三相异步电动机故障诊断装置

[发明专利]一种能量感知动态拓扑控制的时间同步方法-CN202010516915.3有效
发明人： 徐善永;黄友锐;韩涛;凌六一;唐超礼;许家昌;鲍士水 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H04W40/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种能量感知动态拓扑控制的时间同步方法，在网络拓扑生成阶段根据节点的距离和自身剩余能量来综合选择簇首节点，在时间同步阶段对于簇首节点采用双向信息交换方式进行同步，对于簇内节点采用双向交换和单向监听结合方式进行同步。该方法在保证一定的同步精度前提下也有效均衡了节点的能耗，同时保证了网络的健壮性，能够有效延迟整个网络的寿命。
一种能量感知动态拓扑控制时间同步方法

[发明专利]一种基于数字孪生的紧包光缆生产线张力控制系统-CN202210235706.0在审
发明人：荣雪;黄友锐;徐善永;韩涛;袁标;沈培成;付家豪 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的紧包光缆生产线张力控制方系统，该系统主要由生产线物理世界、生产线数字孪生世界以及两者之间的数据组成。其中生产线物理设备主要采集生产过程的状态数据和环境数据，并将这些数据发送至上位机。生产线数字孪生世界根据三维软件建立可视化的几何模型，物理世界的数据与孪生世界的物理模型与张力控制模型进行融合呈现出与物理世界对映的孪生世界。通过物理世界的工控机采集的实时张力数据，在孪生世界进行仿真计算并决策出最优的PID控制参数，并且将数据存储在数据库中，便于对历史数据的查看。本发明通过数字孪生技术在保证安全生产的前提下实现张力的最优控制，对生产装备进行可视化监控、离线仿真等功能，最终实现虚实融合的效果。
一种基于数字孪生光缆生产线张力控制系统

[实用新型]多通道气体污染物浓度光谱监测装置-CN202122580698.7有效
发明人：李威龙;凌六一;张帅;王成军;徐善永;施奇兵;韩涛 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多通道气体污染物浓度光谱监测装置，监测装置包括光出机构、密封腔、光入机构、泵气机构、采集卡；通过多个光出机构产生不同的激光光源，来实现对多种大气气体浓度的测量，提高了监测装置的测量效率；通过对光出机构的更换，可产生不同波长的激光，提高了检测装置的通用性；通过共用一个密封腔，并在一个密封腔设置多条虚拟光路，来实现气体密封腔的色散和光衰，降低了光谱监测装置的复杂度；通过对泵气机构的控制，即将空气排出的本底衰荡时间信息，再测量待测气体的衰荡时间信息，提高了检测装置的准确性和精度。
通道气体污染物浓度光谱监测装置

[发明专利]一种融合膜计算和RRT的移动机器人路径规划方法-CN202010377731.3有效
发明人：兰世豪;黄友锐;韩涛;徐善永;唐超礼 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合膜计算和RRT的移动机器人路径规划方法。该方法在原有RRT算法基础上引用膜计算对其进行优化，设定膜计算结构，在每个基本膜内单独扩展随机树，并增加各基本膜内随机树扩展时采样点的个数；设定膜间交流规则来更新各基本膜输出的采样点和其父节点的对应关系，并将更新后的结果返回到相应基本膜中继续扩展随机树。整个膜系统中的随机树不断迭代扩展，直至有一个基本膜内的随机树达到终点，停止扩展。该方法通过在各基本膜内随机树扩展时增加采样点个数和设定膜间交流规则，使膜内随机树扩展更具有方向性，进而增加移动机器人规划路径的实时性和合理性。
一种融合计算 rrt 移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于数字孪生的挤塑机故障诊断系统-CN202210049056.0在审
发明人：袁标;黄友锐;徐善永;韩涛;荣雪;付家豪 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B29C48/92 文献下载
摘要：本发明公开一个基于数字孪生的挤塑机故障诊断系统，通过构建虚拟挤塑机数字孪生模型，获取物理世界光缆制造设备挤塑机的使用环境数据、历史运行数据和实时数据等传输至数字孪生模型，并且通过挤塑机历史数据进行决策树模型训练，通过训练好的模型对实时数据进行诊断，根据挤塑机孪生体模型和历史数据实现基于数字孪生的挤塑机故障诊断。挤塑机孪生体会对发生的故障进行警告提示并进行反馈处理，实现挤塑机的3D可视化监控和故障诊断。本系统能够让挤塑机发生故障时可以快速找到故障位置和故障类型，并可以进行3D可视化监控，有利于对挤塑机更好的进行维护且增加挤塑机设备的安全性，提高生产效率。
一种基于数字孪生挤塑机故障诊断系统

[发明专利]基于UWB的TOA与位置指纹联合室内定位方法-CN202111514552.0在审
发明人：郁露;唐超礼;黄友锐;韩涛;徐善永;甘福宝 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB的TOA与位置指纹联合室内定位方法，其包括：在无线传感网络中采集指纹信息，对指纹信息进行处理获取离线指纹信息库，在线实时定位阶段使用三边测距法先确定移动标签的估计位置范围，在估计范围内使用改进的增强加权K邻近算法获取移动标签的估计位置坐标。该方法通过采集到达时间信息作为指纹向量，减小了环境等因素对指纹的干扰，在进行指纹匹配之前使用三边测距算法减小了匹配计算量，可提高定位精度。
基于 uwb toa 位置指纹联合室内定位方法

[发明专利]一种多通道气体污染物浓度光谱监测装置-CN202111259150.0在审
发明人：李威龙;凌六一;张帅;王成军;徐善永;施奇兵;韩涛 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明公开一种多通道气体污染物浓度光谱监测装置，监测装置包括光出机构、密封腔、光入机构、泵气机构、采集卡；通过多个光出机构产生不同的激光光源，来实现对多种大气气体浓度的测量，提高了监测装置的测量效率；通过对光出机构的更换，可产生不同波长的激光，提高了检测装置的通用性；通过共用一个密封腔，并在一个密封腔设置多条虚拟光路，来实现气体密封腔的色散和光衰，降低了光谱监测装置的复杂度；通过对泵气机构的控制，即将空气排出的本底衰荡时间信息，再测量待测气体的衰荡时间信息，提高了检测装置的准确性和精度。
一种通道气体污染物浓度光谱监测装置

[实用新型]一种基于FPGA的腔衰荡信号采集系统-CN202023281341.0有效
发明人：凌六一;汪晴晴;张帅;韩涛;徐善永;施奇兵;邢丽坤;唐超礼 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于FPGA的腔衰荡信号采集系统，该系统由CRDS模拟信号调理电路、高速AD转换电路、FPGA主控模块、独立按键模块、串行通信模块、LCD显示模块和上位机组成；其中FPGA主控模块是整个采集系统的核心，设计实现了分频模块PLL、按键检测模块key detection、CRDS触发信号检测模块crds trigger detection、主控模块control、AD控制模块ad control、存储控制模块ram control、存储模块ram、多路选择模块mux和串口通信模块uart，完成了对CRDS信号的采集处理。该实用新型可以实现不同精度下对于CRDS信号的实时采集，具有成本低，操作简单，集成度高，实时性高等优点，可以广泛应用于科研现场。
一种基于 fpga 腔衰荡信号采集系统

[发明专利]一种基于膜算法的特征选择方法-CN202111082406.5在审
发明人：宋红萍;黄友锐;韩涛;徐善永 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于膜算法的特征选择方法，包括以下工作步骤：101获取数据集：从UCI数据库中获取musk数据集；102数据划分：对musk数据集进行归一化，随机将musk数据集划分为训练集和数据集；103确定膜结构：膜结构采用细胞型P系统结构；104建立支持向量机分类模型；105建立膜内种群进化规则：膜内的种群按照遗传算法进行更新；106建立膜间交流规则：根据膜的功能要求设计膜间交流规则；107输出特征子集。本发明用细胞型P系统作为膜算法的结构，使用遗传算法作为膜内种群的更新方法，使用支持向量机分类模型计算种群的适应度值，设定膜之间的交流规则后对数据集进行特征选择，具有速度快，准确率高，具有实际的应用价值。
一种基于算法特征选择方法

[实用新型]一种用于直流配电网的泄露电流传感器-CN202022958613.X有效
发明人：李毅;徐善永;李坚;金明明 -专利权人：淮北矿业股份有限公司;安徽理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于直流配电网的泄露电流传感器，包括磁芯、励磁电路、反馈电路，直流配电网的正负馈线从磁芯中穿过；励磁电路包括励磁线圈、采样电阻、电压比较器、两个门限电压设置电阻；反馈电路包括低通滤波器、积分器、电压‑电流转换器、检测电阻、反馈线圈，励磁线圈和反馈线圈分别缠绕于磁芯上。本实用新型提电路简单，成本低廉，精度高，响应速度快，能够实现直流配电网中馈线泄漏电流的快速检测判断。
一种用于直流配电网泄露电流传感器

[发明专利]基于膜计算和RRT的煤矿井下机器人多步长路径规划方法-CN202110878656.3在审
发明人：韩涛;黄友锐;徐善永;凌六一;兰世豪;唐超礼 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于膜计算和RRT的煤矿井下机器人多步长路径规划方法，其包括：快速连通阶段和路径寻优阶段：快速连通阶段包括连通初始化、构建多步长膜结构和快速寻路连通，主要功能为快速寻找出从起始点到目标点的一条可行路径；路径寻优阶段包括寻优初始化、构建多采样点膜结构和最短路径优化，主要功能是基于快速连通阶段已经找到的一条可行路径，进行最短路径优化，寻找出从起始点到目标点之间最短可行路径；在煤矿井下狭窄空间中，通过变步长并行膜计算，可以快速的搜索到起始点和目标点之间的可行性路径，利用多采样点并行膜计算，可以迅速得到一条最短可行路径，极大的提高了机器人路径规划的成功率，加快了路径规划时间，提升了路径规划效率，为机器人在煤矿井下自主安全运行提供了基础保证。
基于计算 rrt 煤矿井下机器人步长路径规划方法

[实用新型]一种构建三相异步电动机数字孪生体的终端感知系统-CN202120300776.0有效
发明人：黄友锐;杭俊;韩涛;徐善永;丁石川;周小杰 -专利权人：安徽理工大学;安徽大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种构建三相异步电动机数字孪生体的终端感知系统，包括用于感知三相异步电动机各种电气参数的电流互感器和电压变换器；用于测量三相异步电动机机械运动特性的振动传感器、声音传感器和转速传感器；用于感知三相异步电动机相关物理特性的红外热相机和3D立体相机；用于数据处理的ARM处理器和树莓派模块；用于数据实时传输的5G通信模块；全面获取了三相异步电动机各种运行参数，为在虚拟空间中构建三相异步电动机数字孪生体，使数字孪生体和物理实体实时映射、融合，为三相异步电动机实体进行远程、准确、可靠地故障诊断提供强大的数据支持。
一种构建三相异步电动机数字孪生终端感知系统

[发明专利]一种基于物联网的时间同步器检测装置及其检测方法-CN202010641734.3有效
发明人：程军辉;黄友锐;唐超礼;韩涛;徐善永 -专利权人：皖西学院
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G04D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的时间同步器检测装置及其检测方法，属于检测设备技术领域，包括机架、第一移动机构、第二移动机构、夹持机构和传送机构，第一移动机构固定连接在机架内，夹持机构的数量为两个，两个夹持机构分别安装在第一移动机构和第二移动机构上，第二移动机构固定连接在机架内，第二移动机构上设有平板，传送机构固定连接在机架上，机架的支脚上均固定有减震垫，减震垫的形状为碗型，减震垫由橡胶制成；夹持机构包括夹持底座、第一步进电机、第一盖板和一对夹持臂，夹持底座上开设有第一凹槽，第一凹槽螺纹连接有第一螺栓，第一盖板通过第一螺栓固定连接在夹持底座上，解决了现有技术中人工检测误差大的问题。
一种基于联网时间同步器检测装置及其方法