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[发明专利]直轮驱动式变径管道巡检机器人-CN201811595075.3有效
发明人：闫宏伟;袁飞;卫红梅;彭方现;李亚杰;高强;霍红;侯相荣;杨雄 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明直轮驱动式变径管道巡检机器人，属于管道机器人技术领域；所要解决的技术问题为提供一种可应对复杂管道的直轮驱动式变径管道巡检机器人；采用的技术方案为：驱动单元的结构为：两个驱动轮系统安装在底板后端的两侧，一个万向支撑轮安装在底板前端，底板上安装有变径主动调节系统；转弯与对心系统的结构为：方杆竖直设置，其下端与驱动单元中的底板前端铰接，其中部套装有直线轴承，直线轴承上固定有轴承连接器；检测单元的结构为：壳体上安装有多个检测装置，壳体通过轴承和轴承连接器连接，多个类L形支架的一端铰接在壳体上，另一端安装有万向轮，每个类L形支架与壳体之间均安装有弹簧自适应调节系统；本发明用于管道巡检。
驱动式变径管道巡检机器人

[发明专利]一种管道机器人内封堵系统-CN201910609513.5有效
发明人：闫宏伟;王璐;彭方现;李鹏程;袁飞;霍红;李亚杰;高强;卫红梅;王福杰;杨雄;侯相荣 -专利权人：中北大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： F16L55/134 文献下载
摘要：本发明公开的一种管道机器人内封堵系统，涉及油气管道泄露封堵领域。该管道机器人内封堵系统由机器人单元、连接单元和封堵单元三部分组成。其中机器人单元采取电机驱动、螺旋行走、弹簧支撑的结构方式，弹簧压缩和伸长可调节机器人对不同管径的适应性，同时在驱动部分增加舵机，通过舵机对驱动轮偏转角度的调节可以控制内封堵机器人的行走速度；连接单元采用十字万向连接器，增加整体结构的灵活性以及它对弯管的通过性能；封堵单元采用双气囊式封堵方案，实现了封堵作业的快速性与便捷性。
一种管道机器人封堵系统

[发明专利]新型管道封堵器及管道泄漏封堵隔离修复方法-CN201910609520.5有效
发明人：闫宏伟;李鹏程;袁飞;王璐;彭方现;李亚杰;侯相荣;杨雄 -专利权人：中北大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： F16L55/162 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道泄漏封堵隔离修复方法。该方法基于新型封堵器进行，封堵器主要由双螺旋驱动单元和双封堵修复单元组成组成，其中一个螺旋驱动单元和一个封堵修复单元构成一组封堵修复系统，封堵修复单元由支撑架、封堵气囊、修复气囊、金属包覆层组成，螺旋驱动单元由前驱动系统、外转子电机和后支撑系统组成。在管道发生泄漏事故时，根据管道泄漏情况可分为单点泄漏、短间距多点区段泄漏和多点长间距分散区段泄漏三种情况。螺旋驱动单元将封堵修复单元拖至泄漏区域，根据泄漏情况采取封堵隔离修补修复和封堵隔离更换修复对管道泄漏进行应急处理处置。
新型管道封堵泄漏隔离修复方法

[实用新型]一种管道探伤定位检测机器人-CN201922015843.X有效
发明人：杨雄;闫宏伟;李明明;李亚杰;袁飞;彭方现;侯相荣;李鹏程;王璐 -专利权人：中北大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道探伤定位检测机器人，涉及管道无损检测技术领域。一种管道探伤定位检测机器人，包括筒体，筒体内部设有中空的圆柱形定位槽，管道探伤检测仪安放在定位槽的中部，筒体的两端为圆环形定位环，定位环的圆周上均匀分布有多个倾斜的水平定位螺栓，筒体上安装有第二底座，第二底座为多个，多个第二底座在筒体上对称设置，第二底座上铰接有支撑架，支撑架两侧固定设置连接杆，连接杆上设置支架弹簧，支架弹簧两端分别与连接杆、第二底座铰接，支撑架外端设置支撑底板，支撑底板上设置滚珠。本实用新型的有益效果在于：增强管道探伤检测仪在筒体内定位的牢固性。
一种管道探伤定位检测机器人

[实用新型]一种管道泄漏封堵机器人-CN201921063934.4有效
发明人：闫宏伟;袁飞;杨雄;李亚杰;彭方现;侯相荣;王璐;李鹏程 -专利权人：中北大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道泄漏封堵机器人系统，主要由螺旋式驱动机器人与自旋转顶压封堵器组成。工作时，螺旋式驱动机器人的前驱动系统的调角舵机进行转动，带动驱动轮轮架转动到合适的角度，驱动轮将随着轮架到达合适的角度。外转子电机旋转，带动前驱动系统进入管道。驱动轮系统通过拉杆弹簧共同作用对管道内径大小变化实现自适应调节。前驱动系统随着外转子电机的转动，使螺旋式驱动机器人拖动自旋转顶压封堵器完全进入管道中，管道泄漏封堵机器人系统边行进边检测，当检测到泄漏点时，螺旋式驱动机器人自锁。自旋转顶压封堵器开始工作。
一种管道泄漏封堵机器人

[实用新型]一种管道内快速自锁封堵装置-CN201822189797.0有效
发明人：闫宏伟;彭方现;高强;李亚杰;袁飞;卫红梅;霍红;侯相荣;杨雄 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： F16L55/134 文献下载
摘要：本实用新型一种管道内快速自锁封堵装置，属于管道封堵技术领域；所要解决的技术问题为提供一种封堵可靠并实现可导流的管道内快速自锁封堵装置；采用的技术方案为：封堵单元为充气式封堵装置，且其上具有轴向通孔；牵引单元为空心管上安装电控阀门的结构，空心管上开有外螺纹；张紧单元的结构为：固定座和活动座上均具有轴向通孔，之间由弹簧连接，第一支撑杆的一端铰接在固定座上，另一端铰接有防滑块，第二支撑杆的一端与活动座铰接，另一端与第一支撑杆的中部铰接；空心管穿过张紧单元后与封堵单元固定在一起，第一齿轮和套筒套装在空心管上，电机的输出轴上固定有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合；本实用新型用于管道封堵。
封堵装置空心管快速自锁支撑杆齿轮封堵铰接本实用新型管道封堵张紧单元轴向通孔固定座活动座齿轮啮合弹簧连接电控阀门牵引单元套筒套装中部铰接充气式防滑块输出轴外螺纹导流电机穿过

[实用新型]一种直轮驱动式变径管道巡检机器人-CN201822189800.9有效
发明人：闫宏伟;袁飞;李亚杰;彭方现;高强;卫红梅;霍红;杨雄;侯相荣 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型一种直轮驱动式变径管道巡检机器人，属于管道机器人技术领域；所要解决的技术问题为提供一种可应对复杂管道的直轮驱动式变径管道巡检机器人；采用的技术方案为：驱动单元的结构为：两个驱动轮系统安装在底板后端的两侧，一个万向支撑轮安装在底板前端，底板上安装有变径主动调节系统；转弯与对心系统的结构为：方杆竖直设置，其下端与驱动单元中的底板前端铰接，其中部套装有直线轴承，直线轴承上固定有轴承连接器；检测单元的结构为：壳体上安装有多个检测装置，壳体通过轴承和轴承连接器连接，多个类L形支架的一端铰接在壳体上，另一端安装有万向轮，每个类L形支架与壳体之间均安装有弹簧自适应调节系统；本实用新型用于管道巡检。
底板壳体变径管道驱动式直轮巡检机器人轴承连接器驱动单元直线轴承类L形铰接巡检支架自适应调节系统本实用新型管道机器人驱动轮系统万向支撑轮对心系统复杂管道检测装置竖直设置主动调节万向轮弹簧变径方杆下端轴承转弯检测

[发明专利]便携式煤粉分级智能制样系统-CN201910586487.9在审
发明人：闫宏伟;侯相荣;李亚杰;杨雄;袁飞;霍红;彭方现;高强;卫红梅;王福杰;王璐;李鹏程 -专利权人：中北大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本发明涉及通用机械，以煤炭行业为主，也可扩展到食品、药品等领域，具体涉及到一种及新型振动筛、相应配套的料斗及滑台装置于一体的便携式煤粉分级智能制样系统。本发明针对目前专用于制样的筛分装置的缺乏及现有技术的不足，体型过于庞大，筛分颗粒体积较大，会造成较严重的噪音污染。基于此，提供了一种可以对煤粉等其他物料颗粒进行高效、精准筛分的新型直线振动筛、配套的样品收集装置‑料斗装置和运送物料的滑台装置于一体的便携式煤粉分级智能制样系统，解决了筛分不充分、效率低、制样时间长、装置笨重等问题，具有便于携带，操作简单，效率高等优点，将机械结构同PLC等控制方法有效的结合在一起，大大解放了人力资源。
煤粉制样系统分级滑台装置配套的制样智能样品收集装置有效的结合直线振动筛便于携带机械结构料斗装置煤炭行业人力资源筛分颗粒筛分装置通用机械物料颗粒噪音污染可扩展振动筛体型料斗运送

[发明专利]便携式煤粉制样与快速检测装置-CN201811593198.3在审
发明人：闫宏伟;李亚杰;高强;袁飞;彭方现;霍红;卫红梅;侯相荣;杨雄 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明便携式煤粉制样与快速检测装置，属于煤粉制样检测装备技术领域；所要解决的技术问题为提供一种可快速对煤块进行破碎、筛分、输送、检测的便携式煤粉制样与快速检测装置；采用的技术方案为：破碎装置包括支撑架和安装在支撑架上的破碎机；筛分装置包括振动筛和料斗架，振动筛内设置有多层筛网，由筛分电机带动；料斗架上固定有多个入口垂直排列、出口平行排列的料斗；筛网和筛分料斗的数量相同，且位置一一对应；输送装置为固定在底板上的皮带输送机，输送皮带上具有多个槽形输送空间；检测装置包括多个并排设置的检测器；破碎装置、振动筛、筛分料斗、皮带输送机、检测器的位置一一对应；本发明用于煤粉制样与快速检测。
煤粉制样快速检测装置振动筛料斗检测器皮带输送机破碎装置料斗架支撑架破碎机底板并排设置垂直排列多层筛网检测装置快速检测筛分电机筛分装置输送空间输送皮带输送装置装备技术煤块检测槽形筛网破碎出口

[发明专利]管道内快速自锁封堵装置-CN201811595062.6在审
发明人：闫宏伟;彭方现;霍红;袁飞;李亚杰;高强;侯相荣;杨雄;卫红梅 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： F16L55/134 文献下载
摘要：本发明管道内快速自锁封堵装置，属于管道封堵技术领域；所要解决的技术问题为提供一种封堵可靠并实现可导流的管道内快速自锁封堵装置；采用的技术方案为：封堵单元为充气式封堵装置，且其上具有轴向通孔；牵引单元为空心管上安装电控阀门的结构，空心管上开有外螺纹；张紧单元的结构为：固定座和活动座上均具有轴向通孔，之间由弹簧连接，第一支撑杆的一端铰接在固定座上，另一端铰接有防滑块，第二支撑杆的一端与活动座铰接，另一端与第一支撑杆的中部铰接；空心管穿过张紧单元后与封堵单元固定在一起，第一齿轮和套筒套装在空心管上，电机的输出轴上固定有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合；本发明用于管道封堵。
封堵装置空心管快速自锁支撑杆齿轮封堵铰接管道封堵张紧单元轴向通孔固定座活动座齿轮啮合弹簧连接电控阀门牵引单元套筒套装中部铰接充气式防滑块输出轴外螺纹导流电机穿过

[实用新型]一种输油管道缺陷定位机器人-CN201820805300.0有效
发明人： 彭方现;闫宏伟;马建强;汪洋 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G01N27/82 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输油管道缺陷定位机器人，涉及油气管道检测技术领域。一种输油管道缺陷定位机器人，包括中心管，中心管内设有电池组、钢板、加速度计、信号处理单元、微型计算机、系统控制单元，中心管外设置里程轮，中心管上设置支撑皮碗，支撑皮碗套设在中心管上，支撑皮碗左侧设置第一支撑板，支撑皮碗右侧设置第二支撑板，第二支撑板一侧端部设置为平面端部，平面端部设置皮碗调节装置，平面端部上设置第一支撑块，第一支撑块上设置弹簧，弹簧为多个，第一支撑块上设置第二支撑块，第二支撑块上设置调节杆，第二支撑块顶部与里程轮固定连接。本实用新型的有益效果在于：结构简单，占用空间小，减少了调节部件与支撑皮碗受到的损害。
支撑中心管皮碗平面端部缺陷定位输油管道支撑板里程轮弹簧机器人微型计算机电池组系统控制单元信号处理单元油气管道检测本实用新型调节装置加速度计占用空间调节杆皮碗套钢板损害

[发明专利]基于螺旋驱动爬行的管道泄漏自适应串联封堵修复装置-CN201610238721.5有效
发明人：闫宏伟;马建强;汪洋;袁飞;彭方现;李亚杰;焦彪彪;程意 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： F16L55/1645 文献下载
摘要：本发明基于螺旋驱动爬行的管道泄漏自适应串联封堵修复装置，属于管道工程领域；所要解决的技术问题是提供了基于螺旋驱动爬行的管道泄漏自适应串联封堵修复装置，采用螺旋驱动机构实现封堵装置管道内的自适应驱动，可顺利通过弯头或变径管道部位，利用气囊作为封堵单元，对特殊变径管道实施自适应封堵修复；解决该技术问题采用的技术方案为：基于螺旋驱动爬行的管道泄漏自适应串联封堵修复装置，包括螺旋驱动机构和封堵单元，螺旋驱动机构包括旋转机构和导向机构，旋转机构通过电机实现旋转，驱动轮与管道轴向呈角度设置使旋转机构径向移动，导向机构通过旋转机构的径向移动而移动，封堵单元通过螺旋驱动机构的移动而在管道内移动。
自适应封堵修复装置螺旋驱动机构管道泄漏螺旋驱动旋转机构封堵爬行串联变径管道导向机构径向移动移动呈角度设置封堵装置管道工程管道轴向驱动轮气囊弯头电机修复驱动

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