[实用新型]一种直轮驱动式变径管道巡检机器人有效

专利信息
申请号: 201822189800.9 申请日: 2018-12-25
公开(公告)号: CN209399035U 公开(公告)日: 2019-09-17
发明(设计)人: 闫宏伟;袁飞;李亚杰;彭方现;高强;卫红梅;霍红;杨雄;侯相荣 申请(专利权)人: 中北大学
主分类号: F16L55/32 分类号: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
代理公司: 太原高欣科创专利代理事务所(普通合伙) 14109 代理人: 冷锦超
地址: 030051 山*** 国省代码: 山西;14
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 实用新型一种直轮驱动式变径管道巡检机器人,属于管道机器人技术领域;所要解决的技术问题为提供一种可应对复杂管道的直轮驱动式变径管道巡检机器人;采用的技术方案为:驱动单元的结构为:两个驱动轮系统安装在底板后端的两侧,一个万向支撑轮安装在底板前端,底板上安装有变径主动调节系统;转弯与对心系统的结构为:方杆竖直设置,其下端与驱动单元中的底板前端铰接,其中部套装有直线轴承,直线轴承上固定有轴承连接器;检测单元的结构为:壳体上安装有多个检测装置,壳体通过轴承和轴承连接器连接,多个类L形支架的一端铰接在壳体上,另一端安装有万向轮,每个类L形支架与壳体之间均安装有弹簧自适应调节系统;本实用新型用于管道巡检。
搜索关键词: 底板 壳体 变径管道 驱动式 直轮 巡检机器人 轴承连接器 驱动单元 直线轴承 类L形 铰接 巡检 支架 自适应调节系统 本实用新型 管道机器人 驱动轮系统 万向支撑轮 对心系统 复杂管道 检测装置 竖直设置 主动调节 万向轮 弹簧 变径 方杆 下端 轴承 转弯 检测
【主权项】:
1.一种直轮驱动式变径管道巡检机器人,其特征在于包括:驱动单元(1)、转弯与对心系统(2)和检测单元(3),驱动单元(1)和检测单元(3)通过转弯与对心系统(2)连接;所述驱动单元(1)的结构为:两个驱动轮系统(11)安装在底板(12)后端的两侧,一个万向支撑轮(13)安装在底板(12)前端,底板(12)上安装有变径主动调节系统(14);所述驱动轮系统(11)的结构为:电机(111)和驱动轮(112)均安装在安装板(113)上,电机(111)的输出轴通过一对锥齿轮(114)与驱动轮(112)的转轴连接,安装板(113)与底板(12)连接;所述变径主动调节系统(14)的结构为:丝杠(141)水平设置,其一端通过轴承安装在丝杠支座(142)上,另一端通过联轴器与变径调节电机(143)的输出轴连接,滑块(144)通过螺纹套装在丝杠(141)上,支撑轮(145)由连杆机构控制随滑块(144)在丝杠(141)上水平移动而上下移动,支撑轮(145)上安装有压力传感器,变径调节电机(143)和丝杠支座(142)均固定安装在底板(12)上;所述转弯与对心系统(2)的结构为:方杆(21)竖直设置,其下端与驱动单元(1)中的底板(12)前端铰接实现水平转动,其中部套装有直线轴承(22),直线轴承(22)上固定有轴承连接器(23);所述检测单元(3)的结构为:壳体(31)上安装有多个检测装置(32),壳体(31)通过轴承和转弯与对心系统(2)中的轴承连接器(23)连接实现径向旋转,多个类L形支架(33)围绕壳体(31)径向均布,类L形支架(33)的一端铰接在壳体(31)上,另一端安装有万向轮(34),每个类L形支架(33)与壳体(31)之间均安装有弹簧自适应调节系统(35)。
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  • 本发明公开了一种移动方式多样式的管道爬行机器人,包括管道机器人本体和电源,所述电源电性连接安装在管道机器人本体内腔的无线信号收发器,所述管道机器人本体的上表面中部固定安装有升降装置,本发明通过在管道机器人本体的前端设置第三驱动装置,将第三驱动装置上的转轴穿插固定连接前轮固定架,将管道机器人本体和前轮分开设置,利用第三驱动装置的动力可以很好的将前轮固定架座翻转运动,同时在前轮中开设中空槽,在中空槽中固定安装有万向轮,当前轮固定架翻转到竖直方向时,管道机器人本体可以很好的配合万向轮做来回运动,这样能够很好的适应形状不一的管道。
  • 一种管道自适应行走机构-201821916237.4
  • 金含玉 - 金含玉
  • 2018-11-21 - 2019-10-08 - F16L55/32
  • 本实用新型公开了一种管道自适应行走机构,包括多个外壳体,并且这些外壳体首尾依次连接在一起从而形成外壳体链,所述外壳体链的首尾两端均安装有驱动滚轮,对于任意相邻的两个所述外壳体而言,它们的端部通过铰轴铰接在一起,并且至少其中一个外壳体在连接有铰轴的这一端安装有驱动滚轮,这两个所述外壳体之间设置有拉伸弹簧;至少其中一个所述外壳体内设置有驱动动力组件,所述驱动动力组件包括电机、减速机和锥齿轮传动机构。本实用新型的外壳体之间的夹角可以灵活进行调节,夹角较小时能够适用于较大内径范围的管道,夹角较大时可以适应较小内径的管道,最小的管道内径可以略大于驱动滚轮的内径,最大的管道内径可以是外壳体的长度。
  • 一种组合式管道清洗喷涂机器人-201910608254.4
  • 杨丽;范恒亮;聂晓俊;张文健;陶选 - 蚌埠学院
  • 2019-07-08 - 2019-10-01 - F16L55/32
  • 本发明公开了一种组合式管道清洗喷涂机器人,包括行走机构,其设置在整个装置后端,所述行走机构包括驱动电机、蜗杆和蜗轮,所述驱动电机一端与左侧中轴固定连接,所述喷涂机构包括喷枪,所述喷枪环绕中轴等距设置,且保持与中轴同步转动;以及铣削机构,其设置在整个装置的右端,所述电机设置在柔性机构内部,其一端通过弹簧与柔性机构连接。本发明通过设置主要由蜗轮蜗杆组成的行走机构能够驱动整个装置在管道内部运动;同时,通过在整个装置前部设置铣削机构,通过刀具的铣削来除去管道内壁的污垢,以及,采用了新型的刀具涂层,能取代钝化加工这一工序,避免了有毒的钝化液对周围环境的影响,达到了环保的目的。
  • 大变径轮式T型管道机器人牵引装置-201810070155.0
  • 李清;杨海舰;孙一昂;张猛 - 天津大学
  • 2018-01-24 - 2019-10-01 - F16L55/32
  • 本发明公开了一种大变径轮式T型管道机器人牵引装置,包括行走机构、摆动机构和转动机构;行走机构包括旋转立板,在旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸,在变径气缸的输出轴上安装有舵机,在舵机的输出轴上安装有牵引轮;转动机构包括前摆杆和与其采用双联式万向节连接的后摆杆,后摆杆由直齿轮传动机构传动,直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动;摆动机构包括摆动套,摆动套套装在前摆杆上,在摆动套的后端部设有拨叉,拨叉由锥齿轮传动机构传动,锥齿轮传动机构由电机Ⅱ驱动。本发明可以引领机器人在T型管内完成90゜的拐弯,使机器人顺利通过T型管,并且具有体积小、变径范围大和成本低的特点。
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