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[发明专利]一种运动控制实验台-CN202210361969.6在审
发明人：陈秀梅;彭宝营;孟阳阳 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动控制实验台，包括电机、电机支架、主动带轮、齿形带、质量块、从动带轮、编码器支架、联轴器以及编码器；电机，通过电机支架安装在支撑板上，与主动带轮相连接，其中，电机转动带动主动带轮转动，主动带轮通过齿形带动从动带轮转动；从动带轮，转动通过轴带动质量块转动；编码器，通过联轴器和从动带轮连接，检测质量块的转动角度；编码器，通过编码器支架安装在支撑板上，编码器将质量块的转动角度传送给控制器，以使运动控制器进行比较得到的误差信息，能够通过机械设备、机械装置的控制理论验证的实验装置。
一种运动控制实验

[发明专利]一种机器人控制器方法、系统、介质、设备及终端-CN202310548430.6在审
发明人：许博;彭宝营;杨庆东;陈秀梅;钟建琳;秦宇飞 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制器方法、系统、介质、设备及终端，基于RBF神经网络自适应反步法控制。由控制器，和执行机构组成，控制器采样基于PCC构架的构架单元，执行机构采样总线控制，把PCC的算法计算出来的数据发送给伺服机构单元，驱动伺服机构进行执行。其中机器人控制器方法基于RBF神经网络自适应反步法控制，本发明提供的机器人控制器方法，具体涉及一种基于自适应神经网络的机器人控制器算法，该算法嵌设到机器人的控制器里面，使得机器人在运动过程中能够自动调节其运动参数。同时，本发明提供的基于自适应神经网络的机器人控制器算法不用进行建模，且抗干燥性强，使得系统稳定性高。
一种机器人控制器方法系统介质设备终端

[实用新型]一种便携式水泥库内壁清扫装置-CN202222968530.8有效
发明人：张天虎;钟建琳;彭宝营 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本实用新型属于水泥库清理设备领域，具体涉及一种便携式水泥库内壁清扫装置，包括清扫装置、伸展装置、底座固定装置、悬吊装置和控制台；各装置在库外连接成功，通过吊车将装置吊于库顶，通过底座固定装置与库顶连接，其余装置置于库内，施工人员控制电机的转动使伸展装置展开，使清扫装置与水泥垢接触并实现清扫，控制悬吊装置使清扫装置上下移动。本实用新型无需进入库内进行操作，在库外就可以操作，提高了清扫效率，降低了施工人员的风险，装置体积相对较小。
一种便携式水泥库内清扫装置

[实用新型]一种适用于真空电弧炉纽扣锭铣削加工的专用夹具-CN202222337297.3有效
发明人： 彭宝营;王鹏家;罗辉 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于真空电弧炉纽扣锭铣削加工的专用夹具，包括锁紧块、底座、锁紧螺钉和三维力传感器，所述锁紧块与所述三维力传感器上表面连接，所述底座与所述三维力传感器下表面连接，所述锁紧螺钉均匀分布在所述锁紧块圆周侧壁。本实用新型可根据真空电弧炉纽扣锭形状尺寸的不同，通过旋紧多个锁紧螺钉，将纽扣锭固定在锁紧块中心的圆槽内，适应性好。此外，本实用新型将三维力传感器与夹具融为一体，结构紧凑，可实时监测铣削过程切削力，给新型合金材料的切削性能研究工作提供了便利。
一种适用于真空电弧炉纽扣铣削加工专用夹具

[发明专利]一种激光焊接工作台-CN202211331651.X在审
发明人： 彭宝营;朱昱硕;王鹏家;李潭;王喆 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光焊接工作台，包括激光焊接头，所述激光焊接头设置在六自由度并联平台上，所述六自由度并联平台通过螺栓设置在Z轴移动平台上，所述Z轴移动平台通过螺栓设置在龙门支架上，所述龙门支架固定在工作台上，所述工作台安装有XY轴移动平台，所述XY轴移动平台上设置有焊接平台，所述焊接平台上设置有工件夹具。本发明提供的一种激光焊接工作台大大的提高了产品的定位精度，满足了各种角度焊接，自动化程度高，大大的减少人工成本，提高产能。
一种激光焊接工作台

[发明专利]一种混联结构车铣复合加工中心-CN202211074325.5在审
发明人： 彭宝营;罗辉;王鹏家 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-09-03 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联结构车铣复合加工中心，包括床身、主轴、铣刀库、多轴铣削平台、Z向进给平台、尾座、X向进给平台和车刀架。所述车刀架安装在X向进给平台上，所述X向进给平台安装在Z向进给平台上，车削刀具可沿X、Z两方向移动。所述多轴铣削平台安装在Z向进给平台上，与车刀架相对，分别位于主轴两侧，所述多轴铣削平台由固定板、活动板、铣削轴头、电动推杆、球铰等构成，通过改变六个电动推杆的伸缩长度，可驱动铣削轴头进行位姿变换。本发明采用了并联与串联结合的混联结构设计，结构紧凑、运动灵活，可实现车削、钻孔、铰孔及五轴铣削等加工方式，适用于复杂曲面、复杂结构零件的加工。
一种联结构车铣复合加工中心

[发明专利]一种图像引导的放射治疗装置及控制方法-CN202210633853.3在审
发明人：戴建荣;牛传猛;李彦飞;查晧;马攀;汪世溶;周付根;李宏达;李明辉;吕国政;柴象飞;彭宝营;张金艳 -专利权人：中国医学科学院肿瘤医院;陕西华明普泰医疗设备有限公司;清华大学;北京理工大学;北京航空航天大学;北京帕特斯科技有限公司;慧影医疗科技（北京）股份有限公司;北京信息科技大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种图像引导的放射治疗装置及控制方法。根据一具体实施例，所述放射治疗装置包括：治疗单元，其包括治疗头，所述治疗头用于产生放射治疗的射线；成像单元，其用于对患者靶区进行成像，所述成像单元与所述治疗头一体安装；以及计划单元，其通过线缆与所述治疗单元和所述成像单元连接。本发明的放射治疗装置可适用于体外放疗和术中放疗，并且具有较高的放疗精度。
一种图像引导放射治疗装置控制方法

[发明专利]一种数控机床静刚度评价方法-CN201810355311.8有效
发明人： 彭宝营;张瑞乾;杨庆东 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控机床静刚度评价方法，首先将机床刚度测量值指数化处理，以刚度指数评价不同规格机床相对刚度；然后将机床连续测量刚度值线性化处理，考察刚度一致性，观察并记录弱刚度环节的影响情况；再比较机床三个坐标方向刚度，考察机床弱刚度方向与弱刚度环影响度，该方法通过对机床连续施加负载力，对测量获得的刚度值曲线能够更准确分析机床刚度情况，发现机床刚度链的薄弱环节；通过指数化比较评价，能够直观、简捷的得出机床刚度实际情况，便于比较评价相对值；根据机床的刚度一致性，合理的以刚度指数值评价机床性能质量。
一种数控机床刚度评价方法

[发明专利]一种用于机床的非线性刚度测量方法及装置-CN201810355307.1有效
发明人：张瑞乾;彭宝营;杨庆东 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机床的非线性刚度测量方法及装置，方法为：首先在机床工作台上对模拟刀柄施加负载，并且测量机床主轴端部的位移，获得机床主轴的变形与力负载的曲线；通过分析机床主轴端部的变形与力负载曲线的斜率，评价机床的综合刚度；通过测量系统连续加力来测出机床主轴的连续变形曲线，获得机床整体刚度参数，测量装置包括机床工作台和主轴，主轴上安装有模拟刀柄，模拟刀柄的柄身上通过轴承套装有滚子，滚子的相对侧设置有加载装置，模拟刀柄相对于加载装置的一侧设置有位移传感装置，还包括一个数控系统，通过闭环系统和位移传感器的精准测量，实现了更理想化的非线性刚度测量，也更直观的展现机床的刚度。
一种用于机床非线性刚度测量方法装置

[发明专利]一种高墙作业设备-CN201810443844.1有效
发明人：李启光;郎需强;陈泰宇;彭宝营 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： E04G3/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种高墙作业设备，该设备包括：移动作业平台和墙面作业装置；墙面作业装置，用于在移动作业平台的带动下在墙面上全方位移动，并在预设定位点处对墙面进行作业；移动作业平台，用于带动墙面作业装置在墙面上的多个定位点之间移动，并在到达每一个定位点时，通过与屋顶和地面连接的牵引绳索将自身固定在屋顶和地面之间。通过该实施例方案，提高了高墙作业设备的稳定性和抗干扰能力，提高了作业期间的安全性。
一种高墙作业设备

[发明专利]一种高墙作业设备中的移动作业平台-CN201810445050.9有效
发明人：李启光;郎需强;彭宝营;陈泰宇 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： E04G3/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种高墙作业设备中的移动作业平台，包括平台本体、包含牵引绳索的平台牵引装置和平台姿态控制装置；平台本体固定墙面作业装置并带动其在墙面上移动实现对墙面的作业；平台牵引装置通过牵引绳索使平台本体在墙面上定位并在作业时使平台本体固定在屋顶与地面之间；在作业完成后计算平台本体移动到下一定位点过程中牵引绳索的收放长度，并根据该收放长度控制牵引绳索的收放；平台姿态控制装置在平台本体定位后对平台本体的姿态进行调整。该实施例方案保证了高墙作业设备的稳定性，提高了设备的抗干扰能力和作业安全性，并使得高墙作业设备能够清洁凸凹不平的不规则外墙。
一种高墙作业设备中的移动平台

[发明专利]基于S变换深度卷积神经网络的主轴故障分类识别方法-CN201911312525.8在审
发明人：王红军;杨伟;籍永健;韩风霞;彭宝营;张翔 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于S变换深度卷积神经网络的主轴故障分类识别方法，其步骤：将主轴振动信号作为振动样本信号，并将该振动样本信号分成多段预先设定长度的信号；对每段信号分别进行S变换、小波变换和短时FFT变换，得到时频谱图图像；将生成的时频谱图尺寸进行压缩，然后随机分为训练样本和测试样本，构建CNN神经网络训练集和测试集；将训练样本输入到CNN中，对CNN网络参数进行学习训练构建深度卷积神经网络模型，并将测试样本输入深度卷积神经网络中测试其分类性能；判断CNN模型是否合格，合格则得到理想CNN模型参数，否则返回重新构建CNN模型；将实际采集到的待测振动信号的S变换后的时频特征输入训练好的CNN模型，得到刻画数据类型的故障分类结果。
基于变换深度卷积神经网络主轴故障分类识别方法

[发明专利]一种车铣复合无模成形机的控制系统及控制方法-CN201911391424.4在审
发明人：单忠德;张海超;战丽;彭宝营;王鸿娟 -专利权人：北京机科国创轻量化科学研究院有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车铣复合无模成形机的控制系统及控制方法，该系统包括：控制端，用于规划整个控制系统，并建立人与控制系统之间的连接，根据接收到的系统反馈值对车铣复合无模成形机的运动过程进行控制；功能端，用于控制车梁以及铣梁完成相应指令，并在车铣复合无模成形机的成形加工过程中采集并表示系统的反馈值，最终把反馈值传递给控制端。本发明还提供了一种车铣复合无模成形机的控制方法，在加工砂型的过程中可以实现车削和铣削的交替工作，提高了生产效率，本发明保证了车铣复合无模成形机在加工砂型过程中快速高精度地对车铣复合无模成形机进行运动控制的技术效果。
一种复合成形控制系统控制方法

[实用新型]机床刚度-温升热变形测试系统-CN201822139916.1有效
发明人：于嘉龙;彭宝营;杨庆东;张瑞乾 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了机床刚度‑温升热变形测试系统。该测试系统包括位移的检测、温升热变形的检测、力的检测以及刚度的检测。所述的位移的检测模块包括位移传感器以及电涡流位移传感器‑前置器；所述的温升热变形检测模块包括温度传感器以及温度变送器，同时还可以检测由于温度引起的位移变形；所述的力的检测模块包括力传感器以及力放大器；所述的刚度模块是通过力的变形量以及受力之后位移产生的变形量进行计算获得的。箱体里边还包括220V转24V的线性电源、数据采集卡。数据采集卡将各个传感器传来的AD模拟量数据转换成电压，通过USB数据线将数据采集卡与上位机连接进行读取AD模拟量数据。
数据采集卡检测温升模拟量数据测试系统检测模块变形量热变形电涡流位移传感器读取本实用新型热变形检测位移传感器温度变送器温度传感器机床刚度力传感器力放大器位移变形温度引起线性电源前置器上位机传感器受力转换

[外观设计]带图形用户界面的显示屏（游客登录）-CN201830163005.5有效
发明人：杨庆东;彭宝营;张瑞乾 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：带图形用户界面的显示屏（游客登录）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序及通讯。3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。5．界面用途：本外观设计产品的图形用户界面是游客登陆浏览的界面，界面使用状态参考图与主视图对应，输入对应的用户名和密码登陆账户时的界面，游客点击免费注册进入注册界面，用户点击找回密码进入密码找回界面。
外观设计图形用户界面游客显示屏登录状态参考图登陆账户界面内容界面使用用户点击运行程序注册界面登陆浏览屏幕通讯图片

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