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- [发明专利]一种移动机器人编队与避障控制方法-CN202010683830.4在审
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张鹏超;呙生富;李海婷
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陕西理工大学
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2020-07-16
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2020-10-27
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G05D1/02
- 本发明提供一种移动机器人编队与避障控制方法,建立动力学方程;定义一个圆形的期望轨迹,用动力学方程表示的移动机器人的轨迹都收敛在圆上,形成一个圆形编队;每个移动机器人都用相同电荷来建模,通过圆形编队,输入控制力与圆相切的斥力的合力为零,得到圆上移动机器人的正多边形编队;在正多边形中心建立一个虚拟机器人,圆上的移动机器人跟随虚拟移动机器人轨迹进行编队运动;假设基于虚拟结构控制的编队整体处于一个旋转势场,移动机器人编队在旋转势场中不会停留在局部最小位置,避开障碍物到达目标点。本发明用电荷代表移动机器人进行建模,利用排斥效应和旋转势场,确保编队整体不会停留在局部最小值,能够顺利完成避障。
- 一种移动机器人编队控制方法
- [实用新型]一种石油机械用夹装设备-CN201922438051.3有效
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张振;张鹏超;张安平
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廊坊市博大石油技术有限公司
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2019-12-30
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2020-10-16
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B25J15/00
- 本实用新型公开了一种石油机械用夹装设备,包括支座、夹装臂,所述支座包括支撑块a,支撑块b、支柄;所述支撑块b下端面设在所述支撑块a上端面;所述支柄一端设在所述支撑块b上端面;所述支柄下端面固设有气缸,齿轮条一端设在所述气缸的输出轴自由端;所述支撑块b侧面设有通孔,所述齿轮条的自由端贯穿所述通孔;位于所述齿轮条两侧均设有齿轮,所述齿轮与所述齿轮条啮合;所述齿轮中心转动固定在所述支撑块a上端面;所述夹装臂一端设在所述齿轮表面,所述夹装臂另一端固定设置有夹块。本实用新型结构简单,能够稳定将石油机械零件夹装;夹装臂为可伸缩结构,能够根据自身需要进行调整,对石油机械零件进行夹装。
- 一种石油机械装设
- [实用新型]一种石油机械的管道切割设备-CN201922438070.6有效
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张振;张鹏超;张安平
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廊坊市博大石油技术有限公司
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2019-12-30
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2020-10-16
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B23D21/00
- 本实用新型公开了一种石油机械的管道切割设备,设有底座,所述底座的上端外表面设置有凹型槽与转盘,所述凹型槽位于转盘的一侧,所述凹型槽的上端外表面设置有紧固带,转盘的一端外表面设置有第一支柱,第一支柱的上端外表面设置有升降固定杆,所述升降固定杆的上端外表面设置有第二支柱,所述第二支柱的上端外表面设置有承重台,所述承重台的上端外表面设置有电机,所述电机的一侧外表面设置有传动轴。本实用新型所述的一种石油机械的管道切割设备可以对材料进行多方位的切割,还可以根据材料不同选择不同的刀口进行加工,有效的解决了切口单一、准确切割以及部件更换等影响生产的问题,带来更好的使用前景。
- 一种石油机械管道切割设备
- [实用新型]石油机械设备制造冷却台-CN201922438071.0有效
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张振;张鹏超;张安平
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廊坊市博大石油技术有限公司
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2019-12-30
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2020-10-16
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C21D9/00
- 本实用新型公开了石油机械设备制造冷却台,包括底座,所述底座的上端外表面设置有工作台,所述工作台的外表面开设有漏水孔,所述工作台的上端外表面设置有支撑架,所述支撑架的一侧外表面设置有顶板,所述顶板的下端外表面设置有风冷装置,所述底座的一侧外表面设置有支撑板,所述支撑板的上端外表面设置有抽水泵,所述抽水泵的出水端分别设置有第一出水管与第二出水管。本实用新型所述的石油机械设备制造冷却台,通过设置的风冷装置,可以对工件进行散热降温,防止刚生产出来的工件因为温度太高而影响工件的刚性,还可以在水冷降温之后,对工件也起到了风干的作用,带来更好的使用前景。
- 石油机械设备制造冷却
- [实用新型]石油套管接箍加工用装夹装置-CN201922364139.5有效
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张振;张鹏超;张安平
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廊坊市博大石油技术有限公司
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2019-12-25
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2020-10-16
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B25B11/00
- 本实用新型涉及接箍固定夹具技术领域,且公开了石油套管接箍加工用装夹装置,包括底板,所述底板的顶部固定安装有收集箱,所述收集箱的顶部固定安装有固定箱,所述收集箱顶端的内部固定套接有排料口,所述排料口的底端位于收集箱的内部,所述固定箱底端的内部固定安装有位于排料口正上方的通块。该石油套管接箍加工用装夹装置,通过设置排料口和通块,当机械设备在对接箍的内部进行加工时,此时接箍内部的碎屑和杂质将会依次通过通块和排料口进入至收集箱的内部,从而实现了对碎屑与杂质的收集,有效的避免了碎屑与杂质积累在固定箱的内部,降低了操作人员清理的频率,因此增加了该装置的实用性。
- 石油套管接箍加工用装置
- [实用新型]防偏斜盘根盒-CN201922377400.5有效
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张振;张鹏超;张安平
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廊坊市博大石油技术有限公司
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2019-12-26
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2020-10-16
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E21B33/03
- 本实用新型公开了防偏斜盘根盒,包括盘根盒、盘根和光杆;在盘根盒的内部贯穿插入有光杆,且在光杆的杆体上卷绕有盘根;还包括压帽、回流槽、固定帽和密封圈和通孔;在盘根盒和光杆的头端连接处安装有压帽,在压帽的内部设有固定帽,且固定帽为圆台状,在固定帽的上端端面上开设有通孔且沿通孔的圈口内壁上固定有密封圈;沿固定帽的外圈口的底部、固定帽与压帽之间的连接边上开设有回流槽;在盘根盒的内壁的两侧还设有定位轴。本实用新型在发生石油外漏时可以及时的将外漏石油回流至盘根盒内,有效防止石油泄漏;增设定位轴对光杆的轴体起到定位作用,防止光杆产生偏斜。
- 偏斜盘根盒
- [实用新型]抽油机用润滑装置-CN201922380620.3有效
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张振;张鹏超;张安平
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廊坊市博大石油技术有限公司
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2019-12-26
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2020-10-16
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F16N7/14
- 本实用新型公开了抽油机用润滑装置,包括储油槽A、储油槽B、紧固板A、紧固板B和紧固螺栓,所述紧固板A位于所述储油槽A的一端端面,所述紧固板B位于所述储油槽B的一端端面,所述紧固螺栓穿过所述紧固板A、所述紧固板B,所述储油槽A的另一端端面与所述储油槽B的另一端端面通过合页铰接,所述储油槽A包括弧形内板、储油槽孔、弧形外板、滚珠放置孔、滚珠,所述储油槽孔位于所述弧形内板和所述弧形外板之间,所述滚珠放置孔位于所述弧形内板上,所述滚珠放置在所述滚珠放置孔内。本申请装置直接套取在抽油机的光杆上,当光杆运动时,带动滚珠滚动,使得滚珠将润滑油自动涂抹在抽油机的光杆上。
- 抽油机润滑装置
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