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[发明专利]一种机器人铣削轨迹精度补偿方法-CN202210231140.4有效
发明人：田威;张楚凡;李波;廖文和;张苇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人铣削轨迹精度补偿方法，包括：基于深度前馈神经网络模型训练铣削力预测模型；确定机器人铣削加工范围，在所述范围内规划出预设数量的采样点并采集所述采样点的理论位姿数据；采集机器人在采样点的实际铣削力和实际位置坐标数据，对比实际位置坐标数据和所述理论位置坐标数据，获取实际定位误差数据；基于深度前馈神经网络模型训练铣削定位误差预测模型；基于铣削力预测模型和铣削定位误差预测模型修正目标点的坐标。本发明综合考虑了外力和理论位姿对机器人轨迹精度的影响，同时在训练模型的过程中，采用海洋捕食者算法和网格搜索法确定隐藏层节点个数，显著提高了机器人在铣削加工时的轨迹精度。
一种机器人铣削轨迹精度补偿方法

[发明专利]一种可变刚度的工业机器人被动柔顺装置及协作装配方法-CN202210140652.X有效
发明人：李波;沈烨;田威;廖文和;赵威;张苇;王小刚;王品章;刘明轩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度的工业机器人被动柔顺装置及协作装配方法，被动柔顺装置主要包括MRE被动柔顺装置、励磁线圈、吸盘、承重连接装置等，其中磁流变弹性体作为变刚度元件用于实现被动柔顺装置的变刚度特性。MRE被动柔顺装置可通过承载连接装置与机器人末端固连，依据机器人末端所需夹取装配工件的重量体积等特征，涵盖轻载至重载、平面至曲面工件，并可相应地增加/减少所述被动柔顺装置数量或移动装置位置以达到理想效果，具有适用范围广，可拆卸重组，灵活性强等优点。最终利用装置变刚度被动柔顺特性，在机器人混合主被动柔顺高精度装配过程中，一种被动协作装配方案能配合主动柔顺控制进行各阶段作业。
一种可变刚度工业机器人被动柔顺装置协作装配方法

[发明专利]一种基于残差去噪卷积网络与移不变稀疏编码的可控源电磁数据去噪方法-CN202310887747.2在审
发明人：李广;王昕;黄传胜;伍守立;陈辉;张苇 -专利权人：东华理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于残差去噪积网络与移不变稀疏编码的可控源电磁数据去噪方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过移不变稀疏编码对典型的实测可控源电磁数据进行信噪分离，得到高质量数据以及实测噪声；步骤2：搭建残差去噪卷积网络，把所得样本库输入残差去噪卷积网络进行训练得到针对可控源电磁数据去噪的网络模型。步骤3：把待处理的可控源电磁含噪数据输入训练好的去噪模型中进行降噪得到初步去噪结果。步骤4：利用移不变稀疏编码对步骤3得到的去噪结果再次进行信噪分离，得到最终去噪后的信号。本发明用于可控源电磁数据去噪，实现了多类型不同强度噪声的自动化快速去除；再辅以字典学习方法，最大限度地提升数据去噪效果。
一种基于残差去噪卷积网络不变稀疏编码可控电磁数据方法

[实用新型]一种服装加工生产的裁剪装置-CN202320787330.4有效
发明人：祝俊雄;张苇;肖利娟 -专利权人：雅锦服饰（武汉）有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： D06H7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种服装加工生产的裁剪装置，包括裁剪底座，所述裁剪底座的左侧固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹连接有螺纹块，所述螺纹块的顶部固定连接有限位滑块，所述限位滑块的顶部固定连接有裁剪台，所述裁剪台顶部的左右两侧均固定连接有固定架，两个所述固定架的内侧均螺纹连接有活动螺杆，所述活动螺杆的数量为四个，四个所述活动螺杆的顶端均固定连接有活动转块，四个所述活动螺杆的底端固定连接有滚动轴承，所述滚动轴承的底部固定连接有固定压轮。该服装加工生产的裁剪装置，整体结构简单，实现了裁剪装置便于调节的目的，可以根据服装布料需要裁剪的位置进行调节。
一种服装加工生产裁剪装置

[发明专利]一种高压主汽门密封面研磨修复装置及工艺-CN202310850821.3在审
发明人：张苇;陈模嘉;张建华;戴峰;柏振峰;张容正;陈姿 -专利权人：上海吴泾第二发电有限责任公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B24B15/04 文献下载
摘要：本发明涉及高压主汽门技术领域，尤其涉及IPC B24B7领域，更具体的，涉及一种高压主汽门密封面研磨修复装置及工艺。所述研磨修复装置包括磨架(1)、磨具(2)、加力座(3)、固定件(4)；所述研磨修复装置固定在高压主汽门的阀壳(6)内部；所述固定件(4)通过紧固螺栓(401)与螺纹底孔(402)固定在定位板(5)上；所述磨具(2)插入在磨具(1)中，通过加力座(3)进行紧固。自粘沙皮的目数为240目，压簧的压缩率为40‑60％，可有效提提升密封面的光滑度以及均一度。
一种高压汽门密封研磨修复装置工艺

[发明专利]一种塑料板成型装置及成型方法-CN202310825780.2有效
发明人：张世廷;张森;李刚;孙胜富;张苇 -专利权人：淄博顶天塑胶有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B29C48/07 文献下载
摘要：本发明涉及塑料加工技术领域，具体公开了一种塑料板成型装置及成型方法，冷却机构具有用于传送塑料板的传送通道，传送通道的上下两面均设有喷水辊子、多个传送辊子和多个擦拭组件，喷水辊子和多个擦拭组件自传送通道的起始端至末端依次排布；擦拭组件包括擦拭辊子、挤水件和集水箱，传送辊子和擦拭辊子可旋转的设置在机架上；挤水件设于擦拭辊子的靠近传送通道的末端侧，挤水件活动抵靠擦拭辊子，集水箱与擦拭辊子的两端弹性连接，集水箱上设有可抵接挤水件的支撑件，挤水件上开设有集水槽，集水槽通过集水管与集水箱连通。本发明保证了对塑料板的冷却降温效果，同时实现冷却液的回收利用，可有效防止冷却液溅出。
一种塑料板成型装置方法

[发明专利]一种工业机器人动态精度设计方法和系统-CN202210281353.8有效
发明人：李波;张苇;田威;廖文和;李宇飞;沈烨;赵威 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人动态精度设计方法和系统，包括：建立考虑机器人关节摩擦、关节间隙、末端加工力的理论动力学模型；形成基于蒙特卡洛法的不确定机器人动力学仿真系统；提出一种机器人动态精度评估指标，利用相关性分析得出影响机器人动态精度的主要不确定因素，忽略次要不确定因素；结合机器人加工的零件精度要求，建立机器人主要不确定因素的约束模型，构建融合动态精度评估指标与成本的多目标函数；计算得到优化后影响机器人动态精度的主要因素参考范围，从而指导动态精度设计。本发明方法解决了机器人在设计制造阶段依赖经验法则、无法考虑实际加工时多不确定因素影响的问题，相比较于经验法则更具有指导意义。
一种工业机器人动态精度设计方法系统

[实用新型]一种用于服装生产的生产线挂架装置-CN202321223453.1有效
发明人：谢祖平;祝俊雄;张苇 -专利权人：雅锦服饰（武汉）有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于服装生产的生产线挂架装置，包括调节筒，所述调节筒的数量为两个，两个所述调节筒的内侧均活动连接有活动杆，两个所述活动杆的外侧均固定连接有手动转柄，两个所述活动杆的外侧均固定连接有第一锥齿轮，两个所述第一锥齿轮的顶部均啮合有第二锥齿轮，两个所述第二锥齿轮的内侧均固定连接有螺纹杆，两个所述螺纹杆的外侧均螺纹连接有螺纹块，两个所述螺纹块的外侧均固定连接有活动筒，所述活动筒的顶部固定连接有支撑架。该用于服装生产的生产线挂架装置，实现了挂架装置便于调节高度的目的，挂架装置可以根据服装衣物的高度大小进行调节，挂架装置可以对不同型号的服装衣物进行悬挂，保证了服装衣物悬挂的效果。
一种用于服装生产生产线挂架装置

[发明专利]一种自动清除鱼藤的装置-CN202210844447.1有效
发明人：刘一鸣;孟祥丽;张苇;陈粤超;郭欣 -专利权人：广东湛江红树林国家级自然保护区管理局
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B08B1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动清除鱼藤的装置，涉及红树林保护技术领域，包括装置本体，所述装置本体的上方设置有识别装置，所述识别装置的一侧设置有摄像头，所述识别装置的接收端与摄像头的输出端线性连接，所述装置本体的一侧设置有切除箱，所述切除箱的内部设置有切割机构，所述切割机构包括有矩形板、凹形块和切刀。本发明通过设置的摄像头和识别装置，将正确的鱼藤和红树植物图像录入识别装置内，摄像头能够将拍摄到的图片传输到识别装置内，能够方便装置本体识别鱼藤和红树植物，通过转动旋钮使滑板带动防滑组件远离切刀，此时可以移动切刀使活动块从支撑杆上滑出，具有方便更换切刀的优点。
一种自动清除装置

[发明专利]一种可自动组网的高速总线通信方法-CN202310399149.0在审
发明人：侯文科;王福斌;张苇 -专利权人：摩通传动与控制（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动组网的高速总线通信方法，建立主站与各从站形成依次首尾连接关系的通信总线，通过通信总线使主站依次对从站进行编址；编址完成后，主站获取每个从站的类型信息并根据从站类型进行自动组网。本发明是一种可自动组网的高速总线技术，本技术可实现从模块自动站点分配，无需外部设置，并根据从站类型自动组网，同时可应用在不同物理层通信上，其中采用RS485进行物理层通信时，通信速率可达10M，实现高速数据通信，速率满足分布式IO模块使用，实现方式与成本与工业以太网相比都有很大优势，本技术还提供了总线同步机制，可实现运动控制等复杂应用。
一种自动组网高速总线通信方法

[发明专利]一种直插式安装卡扣组件、装置及方法-CN202310028189.4在审
发明人：侯文科;邓以森;吴发良;张苇;杜凯旋 -专利权人：摩通传动与控制（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种直插式安装卡扣组件、装置及方法，直插式安装卡扣组件包括主体，主体上连接有直插式卡扣；底座，用于扣置在主体上；以及，在底座上滑动设置有配合直插式卡扣完成在垂直于底座方向上进行安装和拆卸的活动卡板。装置包含直插式安装卡扣组件，本发明通过直插式安装卡扣组件，使主体与底座之间实现便捷的直插式拆装。既可以实现插接顺畅、避免主体与底座上的接插件因接插角度而导致的晃动甚至损坏，也可以减小安装空间，具有良好的实用价值。
一种直插式安装组件装置方法

[发明专利]一种分布式IO的固件批量升级系统、方法及终端装置-CN202310261868.6在审
发明人：侯文科;王福斌;张苇 -专利权人：摩通传动与控制（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式IO的固件批量升级方法、系统及终端装置，由上位机读取升级包进行解析，解析通过后下发升级指令，下位机接收到升级指令后，由应用程序跳转至启动加载程序，并擦除应用程序，擦除成功后开始接收上位机下发的升级包，并校验，直至所有升级包接收完成后，开始对整个应用程序再进行校验，校验成功则返回升级成功，否则返回升级失败；升级成功后，通信将重新组网，对设备进行重新地址分配，然后开始对下一个设备进行升级。本发明可实现对所有设备进行批量升级，无需拆卸IO设备PCB，无需专用设备，只需通过IO本身数据总线即可对说过设备完成批量升级，无需对每个设备单独升级，大大提升固件升级效率。
一种分布式 io 批量升级系统方法终端装置

[实用新型]一种3D打印用产品打磨装置-CN202222582846.3有效
发明人：杨林通;周艳;肖文;张苇 -专利权人：杨林通
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种3D打印用产品打磨装置，包括支撑平台，所述支撑平台顶部安装有透明防护罩，所述透明防护罩两端设置有通道口，右侧通道口内侧设置有吹风扇，所述支撑平台顶部设置有输送带与打磨座，所述输送带与打磨座上安装有方向相反的滑动座，所述滑动座上设置有固定板，所述打磨座前侧通过夹片固定有打磨器，所述输送带下方设置有收集槽，所述收集槽后侧安装有排风扇，结构简单，设计合理，能够对3D打印产品进行精细打磨，同时能够对打磨产生的灰尘进行处理。
一种打印产品打磨装置

[发明专利]一种具有回填功能的红树林恢复种植用土坑开挖装置-CN202110023398.0有效
发明人：刘一鸣;孟祥丽;张苇;吴晓东;陈粤超;王燕;林广旋;陈菁菁;熊卉;余娜娜;何韬;郭欣;刘军 -专利权人：广东湛江红树林国家级自然保护区管理局
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有回填功能的红树林恢复种植用土坑开挖装置，包括装置主体和固定板，所述装置主体底部前后两侧均固定安装有滑板，同时装置主体内部上方设有安装板，并且安装板表面设有第一气缸，而且第一气缸与齿轮组相互安装，所述固定板固定安装在装置主体内部下方，同时固定板表面设有第三气缸，同时第三气缸与螺杆相互安装，并且螺杆另一端与移动板活动安装，而且移动板底部设有套筒，且套筒另一端与锥形块相互安装，同时锥形块表面设有定位槽。该具有回填功能的红树林恢复种植用土坑开挖装置，可以将多株红树林苗散乱设于旋转盘表面，也可对多株红树林苗进行定位和限量处理，一次工作时可以同时对多株红树林苗进行种植。
一种具有回填功能红树林恢复种植土坑开挖装置

[发明专利]一种省域范围内耕地质量影响因素的分析方法-CN202210355998.1在审
发明人：杨永侠;赵巧密;张苇;黄族儿;苏芮;焦显卓 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种省域范围内耕地质量影响因素的分析方法，属于耕地质量分析技术领域。本发明选取表征自然因素(地形地貌、气候、土壤)、土地利用情况和农业技术水平的多个指标，进行归一化处理、排除冗余变量干扰，得到耕地自然等指数的主要影响因素后，利用普通最小二乘回归法进行全局分析；并结合地理加权回归算法进行局部分析；最后根据全局分析和局部分析的结果，分析省域范围内耕地质量的影响因素。
一种范围内耕地质量影响因素分析方法

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