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[发明专利]位姿调整方法、位姿调整装置、电子设备及可读存储介质-CN202211364479.8在审
发明人：吴迪;赵文泉;张琪昌;罗旭彬 -专利权人：丰疆智能（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种位姿调整方法、位姿调整装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：获取移动装置在上一时刻的坐标及噪声参数，上一时刻的坐标及噪声参数通过卡尔曼滤波模型预测得到，上一时刻为与当前时刻相邻的上一时刻；通过若干测量模块获取移动装置在当前时刻的若干测量坐标；基于若干测量坐标、上一时刻的坐标及上一时刻的噪声参数，通过卡尔曼滤波模型预测移动装置在当前时刻的坐标；根据当前时刻的坐标与移动装置的预设轨迹，调整移动装置在当前时刻的位姿。本申请提供的位姿调整方法可有效提高定位精度。
调整方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]基于视觉的室内导航系统和室内导航方法-CN202010207080.3有效
发明人：吴迪;赵文泉;陈亮;张琪昌;肖文芳;杨志;姚远 -专利权人：丰疆智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一基于视觉的室内导航系统和室内导航方法，其中所述室内导航方法包括步骤：获取一料道图像；在自所述料道图像中分割出一推料机和一可行驶区域后确定所述推料机的边界和所述可行驶区域的边界；获取所述推料机的左边界到用于形成一料道的左侧的栏杆的距离和/或所述推料机的右边界到用于形成所述料道的右侧的栏杆的距离；在获取所述推料机的横向偏移距离后确定一航向角；根据所述航向角调整所述推料机的实际运动方向。
基于视觉室内导航系统导航方法

[发明专利]一种自供电的电压翻转压电能量采集电路-CN202310152062.3在审
发明人：王合义;郝淑英;张琪昌;赵开元 -专利权人：天津大学;天津理工大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自供电的电压翻转压电能量采集电路，包括正向开关、负向开关、翻转电感、整流电路和储能电容。本发明减少了峰值检测电路和整流电路中的二极管数量，不使用有源电路，简化了电路结构，降低了电路损耗。通过LC并联谐振提高了翻转电压，同时将同步开关布置在负载端与输入端之间，使得电路在绝大多数时间内处于开路状态，降低了负载对采集电压的影响，提高了输出功率与采集效率。
一种供电电压翻转压电能量采集电路

[发明专利]一种基于被动红外标签定位的移动机器人-CN202110641333.2在审
发明人：黄威;吴迪;赵文泉;张琪昌;郑挺;刘列 -专利权人：丰疆智能科技股份有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于被动红外标签定位的移动机器人，包括：标签模块，所述标签模块包括多个分布于不同位置的被动红外标签；采集模块，所述采集模块用于识别并采集所述被动红外标签的图像信息；定位模块，所述定位模块用于根据所述图像信息计算所述采集模块的位置和姿态；运动模块，所述运动模块用于根据所述采集模块的位置和姿态控制机器人移动方向和姿态。本发明实施例公开了一种基于被动红外标签定位的移动机器人通过摄像头识别被动红外标签，实时计算移动机器人的相对位置，解决了现有技术中对于机器人定位技术在性能和成本上有较大差异的问题，实现了定位成本低、定位精准且灵活性较好和对场景适应能力好的效果。
一种基于被动红外标签定位移动机器人

[发明专利]一种实用于洗扫车上的高压扇形喷嘴-CN201911004483.1在审
发明人：郝淑英;朱玉伦;张琪昌 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B05B1/04 文献下载
摘要：在这项工作中，我们提出一种应用于高压清洗设备(清洗机、洗扫车)的新型扇形喷嘴。所述扇形喷嘴具有喷嘴体，用于流体的流动通道穿过该喷嘴体，其中，在射束成形区段中，流道的流动横截面连续变细。在本发明的扇形喷嘴中，通过改变喷嘴流道结构，将影响水流压力损失的阶梯去掉，优化射束成型段的角度，以便减少水流的压力损失和提升水流的打击力。由于连续的过渡及成型段角度的优化，流动损失可以保持得很小。因此，根据本发明的扇形喷嘴的特征在于具有压力损失最小的射束成形，相比于其它此类清洗型喷嘴，本喷嘴能够有效地提高清洗效率和最大程度地减少能量损失。
一种实用车上高压扇形喷嘴

[发明专利]阵列式非线性宽频升频振动能量采集器-CN201711321461.9有效
发明人： 张琪昌;王辰;冯晶晶 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种阵列式非线性宽频升频振动能量采集器，包括外壳、驱动悬臂梁阵列、高频压电悬臂梁阵列、以及多组铷铁硼永磁体Ⅰ、配重块和外部铷铁硼永磁体Ⅱ；所述驱动悬臂梁阵列包括N个驱动悬臂梁，每个驱动悬臂梁的一端分别固定有充当惯性质量的铷铁硼永磁体Ⅰ和配重块；相邻的两个驱动悬臂梁端部的铷铁硼永磁体Ⅰ的极化方向相反；在奇数编号的驱动悬臂梁的外端延伸方向上分别设置有外部铷铁硼永磁体Ⅱ，外部铷铁硼永磁体Ⅱ与外壳固定；所述高频压电悬臂梁阵列包括M个高频压电悬臂梁，高频压电悬臂梁与驱动悬臂梁间隔设置，驱动悬臂梁在运动中可以与高频压电悬臂梁发生碰撞，使压电悬臂梁产生电压输出。
阵列非线性宽频振动能量采集

[发明专利]双重梁互激式宽频多稳态升频振动能量采集器-CN201711322777.X在审
发明人： 张琪昌;王辰;王炜;赵开元 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种双重梁互激式宽频多稳态升频振动能量采集器，包括外壳、驱动悬臂梁Ⅰ、驱动悬臂梁Ⅱ和两个高频压电悬臂梁；驱动悬臂梁Ⅰ的一端开口且自开口端向另一端延伸设置有用于容纳驱动悬臂梁Ⅱ的通槽，驱动悬臂梁Ⅰ的开口端紧固在外壳上，另一端固定有配重块及铷铁硼永磁体Ⅰ；所述驱动悬臂梁Ⅱ位于驱动悬臂梁Ⅰ的通槽内部，其一端紧固在外壳上，另一端固定有配重块及铷铁硼永磁体Ⅱ；所述两个高频压电悬臂梁对称布置于驱动悬臂梁Ⅰ的中性面两侧，通过外壳固定；在驱动悬臂梁Ⅰ外端延伸方向的外壳上固定有铷铁硼永磁体Ⅲ。本发明通过两个驱动悬臂梁的相互激励作用可以避免悬臂梁振子陷入某个外侧势阱而导致的振动能量采集器失效现象。
双重梁互激式宽频稳态振动能量采集

[发明专利]斜拉索参激振动演示实验装置及其使用方法-CN201510087278.1有效
发明人： 张琪昌;符智;李栋;郝淑英;王辰;韩建鑫 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-02-25 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：本发明公开斜拉索参激振动演示实验装置及其使用方法，包括底台、固定支撑架、测力传感器和激振器，固定支撑架包括横梁、立柱、翼梁、加固支架、三角支架和定滑轮，横梁、立柱和翼梁相互垂直固定连接，加固支架固定在立柱与横梁和翼梁的连接处，三角支架固定在立柱的下部，定滑轮固定在立柱的上部；横梁和翼梁固定在底台上，横梁顶端伸出底台，且伸出底台的横梁上等间距的设置有通孔；测力传感器固定在固定支撑架的三角支架上；斜拉索穿过定滑轮，其一端与测力传感器的测力接头相连，另一端穿过横梁通孔与卡头相连；激振器设置在底台上，且其位于伸出底台的横梁的下面。本发明通过机械和动力系统，将参激振动理论直观演示出来，给人以感性认识。
斜拉索参激振动演示实验装置及其使用方法

[实用新型]浅势阱五稳态可切换型非线性宽频振动能量采集器-CN201521054953.2有效
发明人： 张琪昌;王辰;王炜 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本实用新型公开浅势阱五稳态可切换型非线性宽频振动能量采集器，压电悬臂梁的一端紧固在外壳上，另一端固定有两个永磁体Ⅰ，两个永磁体Ⅰ对称固定在压电悬臂梁的中性面的两个侧面上，两个永磁体Ⅰ异极相对，且极化方向均垂直于压电悬臂梁的表面；两个永磁体Ⅱ相对于压电悬臂梁的中性面对称固定在外壳的内表面上，两个永磁体Ⅱ异极相对，且极化方向均垂直于压电悬臂梁的表面，且两个永磁体Ⅱ与两个永磁体Ⅰ的异极相对，两个停止器对称布置于压电悬臂梁的中性面两侧并固定在外壳上。本实用新型拥有五稳态设计，且实现更高的磁场利用率，具有较强的小型化潜力，在降低工作所需激励量级的同时还可以切换稳态类型，以适应复杂激励环境的需要。
势阱稳态切换非线性宽频振动能量采集

[发明专利]浅势阱五稳态可切换型非线性宽频振动能量采集器及其应用-CN201510945240.3在审
发明人： 张琪昌;王辰;王炜 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开浅势阱五稳态可切换型非线性宽频振动能量采集器及其应用，压电悬臂梁的一端紧固在外壳上，另一端固定有两个永磁体Ⅰ，两个永磁体Ⅰ对称固定在压电悬臂梁的中性面的两个侧面上，两个永磁体Ⅰ异极相对，且极化方向均垂直于压电悬臂梁的表面；两个永磁体Ⅱ相对于压电悬臂梁的中性面对称固定在外壳的内表面上，两个永磁体Ⅱ异极相对，且极化方向均垂直于压电悬臂梁的表面，且两个永磁体Ⅱ与两个永磁体Ⅰ的异极相对，两个停止器对称布置于压电悬臂梁的中性面两侧并固定在外壳上。本发明拥有五稳态设计，且实现更高的磁场利用率，具有较强的小型化潜力，在降低工作所需激励量级的同时还可以切换稳态类型，以适应复杂激励环境的需要。
势阱稳态切换非线性宽频振动能量采集及其应用

[实用新型]斜拉索参激振动演示实验装置-CN201520115430.8有效
发明人： 张琪昌;符智;李栋;郝淑英;王辰;韩建鑫 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-02-25 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：本实用新型公开斜拉索参激振动演示实验装置，包括底台、固定支撑架、测力传感器和激振器，固定支撑架包括横梁、立柱、翼梁、加固支架、三角支架和定滑轮，横梁、立柱和翼梁相互垂直固定连接，加固支架固定在立柱与横梁和翼梁的连接处，三角支架固定在立柱的下部，定滑轮固定在立柱的上部；横梁和翼梁固定在底台上，横梁顶端伸出底台，且伸出底台的横梁上等间距的设置有通孔；测力传感器固定在固定支撑架的三角支架上；斜拉索穿过定滑轮，其一端与测力传感器的测力接头相连，另一端穿过横梁通孔与卡头相连；激振器设置在底台上，且其位于伸出底台的横梁的下面。本实用新型通过机械和动力系统，将参激振动理论直观演示出来，给人以感性认识。
斜拉索参激振动演示实验装置

[发明专利]用于提高汽车高速转向横向稳定性的陀螺装置-CN201110047318.1无效
发明人： 张琪昌;靳刚;张超 -专利权人：天津大学
申请日： 2011-03-01 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高汽车高速转向横向稳定性的陀螺装置。在结构上：转子转轴装有陀螺转子，在陀螺转子的两侧设有轴承。变速电机通过联轴节与转子转轴连接，变速电机接有转速控制器。转子转轴位于与汽车行驶方向相垂直的水平面内，陀螺转子旋转的方向与汽车车轮旋转的方向相反。当汽车高速转弯时，陀螺转子随同车体转动而发生进动，产生了方向相反与离心力矩的陀螺力矩，从而减小了离心力矩对车体的作用，增加了汽车的抗倾覆能力。本发明利用转子陀螺原理，在汽车转向的同时自动引导车体稳定，属一种无源稳定系统，耗材少且控制同步性好。具有结构简单，无需驾驶员附加操作的特点。
用于提高汽车高速转向横向稳定性陀螺装置

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