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[发明专利]基于神经场的语音驱动数字人生成方法-CN202311017166.X在审
发明人：张凯;周翔;张炜晨;陈文硕 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G10L21/10 文献下载
摘要：一种基于神经场的语音驱动数字人生成方法，包括如下步骤：S1、使用人脸模型构建可变形的数字人脸；S2、对给定语音的音频特征进行编码，进行音频特征到所述数字人脸的表情空间的映射；S3、基于神经场表达，根据音频特征驱动所述标准空间的数字人；其中，基于神经占据场与神经纹理场得到在标准空间的数字人，对于所述标准空间里的空间坐标，由神经位移场根据音频特征输出对应的位移。进一步地，步骤S3还使用人脸语义作为显式控制信号，进行基于人脸语义的眼睛控制。对比传统方法，本发明可获得更同步的人脸躯干驱动以及眼睛睁闭控制，在图像质量以及语音同步指标上都超过了传统方法。
基于神经语音驱动数字人生成方

[实用新型]一种葡萄运输保鲜设备-CN202320441301.2有效
发明人： 张炜晨;王语童;张意舒;徐宜曈;王庆荣 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本实用新型属于葡萄运输技术领域，公开了一种葡萄运输保鲜设备，包括运输箱，在所述运输箱内设有与该运输箱内壁相连接的分层器，且通过所述分层器在所述运输箱内分隔构建互不干扰的分层区间。所述分层器包括对称设在所述运输箱两内侧壁上的两组单元构件，每组所述单元构件均包括阻尼转动安装的转杆以及均匀连接在所述转杆上的多个分层杆，且一个分层器中对称的两组分层杆交错配合。综上，本实用新型以设置有分层器的运输箱作为葡萄运输的运输载体设备，以此使得葡萄运输的分层放置，进而有效避免运输过程中因葡萄的相互挤压而出现葡萄颗粒掉落或者破损现象。
一种葡萄运输保鲜设备

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202310210582.5在审
发明人：卢鹰;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。其中，上述路径规划方法包括：获取预存路径，所述预存路径为对多个预设点两两进行路径规划得到的路径；获取目标对象的当前位姿和所述目标对象所需到达的目标点，所述目标点为所述多个预设点中的任意一个；从所述预存路径中筛选出到达所述目标点的待确认路径；若所述待确认路径的起始点的起始点信息与所述当前位姿不匹配，则根据所述当前位姿，对所述预存路径进行裁剪或拼接，得到所述目标对象前往所述目标点所使用的目标路径。本申请的实施例可以一定程度上减少利用地图进行全局路径规划的次数，降低计算资源和时间成本。
路径规划方法装置电子设备计算机可读存储介质

[外观设计]杯托-CN202230287110.6有效
发明人： 张炜晨 -专利权人： 张炜晨
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： 07-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：杯托。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于放置杯子，对杯子进行固定。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体外形设计。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

[发明专利]路径规划方法、装置、无人车及存储介质-CN202210660943.1在审
发明人：刘大志;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了路径规划方法、装置、无人车及存储介质。路径规划方法包括：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；控制器根据目标局部路径控制无人车绕过障碍物。在本方案中，基于动态规划的思想，只更新车辆前方一小段范围内的全局路径并与后续的全局路径进行拼接，避免了大量的计算。全局路径动态更新，组合局部规划算法，大大提升了无人驾驶车辆的通过性。
路径规划方法装置无人存储介质

[发明专利]车辆转向控制方法、装置、终端设备和存储介质-CN202210569920.X在审
发明人：夏舸;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请适用于无人驾驶技术领域，提供了一种车辆转向控制方法、装置、终端设备和存储介质。控制方法包括：根据目标车辆起始朝向与目标车辆终点朝向规划出整体转向轨迹；在所述整体转向轨迹上确定出各个速度反向点；将所述整体转向轨迹切割成以所述速度反向点为端点的多段转向轨迹序列；以所述速度反向点为起点生成与所述速度反向点相对应的延长线轨迹，并将所述延长线轨迹拼接至所述多段转向轨迹序列，以形成以所述延长线轨迹终点为端点的更新后的多段转向轨迹序列；控制所述目标车辆按照更新后的多段转向轨迹序列行驶至终点。本申请技术方案能够使得目标车辆更为精准地实现转向。
车辆转向控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种机器人防跌落方法、机器人及存储介质-CN202210510214.8在审
发明人：罗沛;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人防跌落方法、机器人及存储介质。所述方法包括：获取所述机器人的基坐标系下的待测点云数据；如果所述待测点云数据中存在跌落点云，则在预设区域内，对所述待测点云数据进行分割，获得分割点云；对所述分割点云进行平面拟合，获得最优平面方程及所述最优平面方程对应的法向量；基于所述法向量和所述基坐标系，计算所述最优平面与所述机器人所处水平面的夹角；根据所述夹角判断当前环境是否符合所述机器人的可通行环境。本申请能够进一步精确跌落环境，使得机器人在坡度较小的时候也能行走。
一种机器人防跌落方法机器人存储介质

[实用新型]一种库伦复合阳极板型高效静电除尘器装置-CN202220076299.9有效
发明人： 张炜晨;蔡泽;赵海宝;梁江;赵成跃;楼鑫达 -专利权人：浙江菲达环保科技股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B03C3/76 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种库伦复合阳极板型高效静电除尘器装置，包括除尘箱体、电集尘装置，还包括独立振打滤网组件和滤网捕集组件，所述除尘箱体内沿烟气处理方向依次布置有首位电场、若干个中间电场、末位前置电场、末位后置电场，所述末位前置电场与末位后置电场之间设置有独立振打滤网组件，所述独立振打滤网组件包括至少一层金属滤网和振打装置，所述金属滤网通过连接件安装在除尘箱体内，所述金属滤网的底部设有振打装置，所述末位后置电场的末排阳极板组的尾端安装有滤网捕集组件，所述滤网捕集组件包括安装部，以及设置于安装部单侧或双侧的一级金属过滤网。该除尘器能够提高除尘效率，高效地捕集逃逸的细颗粒物，实现超低排放标准。
一种库伦复合阳极板高效静电除尘器装置

[发明专利]避障路径规划方法、装置、无人车和存储介质-CN202210480389.9在审
发明人：罗沛;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了一种避障路径规划方法、装置、设备和计算机可读存储介质，包括：无人车沿着初始路径行驶，若遇到障碍物需要转向行驶时，控制无人车停止行驶；无人车的第一规划器规划第一路径，直至路径规划成功或规划次数达预设次数，并且无人车的第二规划器规划第二路径；若第一路径规划成功，则停止第二规划器运行，并且控制无人车沿着第一路径行驶；若第一路径规划未成功，并且第二路径规划成功，则控制无人车沿着第二路径行驶。该方法可以避免不必要的角度调整，保证避障时的路径规划变得更加稳定和简单。
路径规划方法装置无人存储介质

[实用新型]一种三相高效脉冲静电除尘器电源装置-CN202220274508.0有效
发明人：方振宇;蔡泽;杨飞;翁永明;张炜晨 -专利权人：浙江菲达环保科技股份有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H02B1/56 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种三相高效脉冲静电除尘器电源装置，包括底座、并列布置于底座上方的变压器和控制柜，所述控制柜内自下至上依次设置有散热腔室和控制腔室，所述散热腔室和控制腔室之间通过支撑隔板隔开，所述控制腔室包括并列布置的高压室和低压室，所述高压室与低压室之间通过隔挡组件隔开，所述散热腔室的外侧安装有可拆卸的第一防尘窗，所述支撑隔板上安装有两个第一散热组件，所述散热腔室内安装有两个第一散热扇，所述第一散热组件的下方布置有多个第一散热翼片，相邻的第一散热翼片之间形成第一散热通道，所述第一散热通道的一端朝向第一防尘窗。该电源装置具有良好的散热性能，并且能够避免灰尘进入到控制柜内部。
一种三相高效脉冲静电除尘器电源装置

[发明专利]多配送点的路径规划方法、装置、机器人及存储介质-CN202210267049.8在审
发明人：顾震江;张炜晨;刘文泽 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多配送点的路径规划方法、装置、机器人及存储介质，其中，所述方法包括：接收机器人需要分别到达的N个配送点，其中，N为大于1的正整数；以所述机器人的当前位置分别规划路径至所述N个配送点，并分别记录每条路径的第一配送距离；加载预设矩阵表，并根据所述预设矩阵表查询所述N个配送点两两组合的第二配送距离，其中，所述预设矩阵表用于记录配送点两两组合的第二配送距离；根据N条所述第一配送距离和所述N个配送点两两组合的第二配送距离，确定出从所述机器人当前位置依次经过所述N个配送点的目标配送路径。本发明旨在提高配送机器人在执行多任务配送时路径规划的效率。
配送路径规划方法装置机器人存储介质

[发明专利]机器人导航方法、机器人以及存储介质-CN202111496758.5在审
发明人：罗沛;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人导航方法、机器人以及存储介质，其中所述方法包括：所述机器人的决策模块重新规划局部路径以获得最优预测路径，其中，所述机器人的决策模块按预设频率重新规划局部路径；判断所述最优预测路径是否满足预设条件；在所述最优预测路径满足所述预设条件时，将所述最优预测路径作为最优目标路径；控制所述机器人从当前行驶路径切换至所述最优目标路径，并根据所述最优目标路径行驶。通过加入一个执行前的判断条件，避免了当机器人的决策模块产生误判时，直接将错误的目标路径发送至机器人执行，提高了机器人行驶过程中路径切换的容错率，解决了机器人行驶途中路径震荡的问题。
机器人导航方法以及存储介质

[发明专利]泊车位的选择方法、装置、设备以及可读存储介质-CN202111479460.3在审
发明人：罗沛;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车位的选择方法、装置、设备以及可读存储介质，其中所述方法包括：在所述配送机器人到达配送地点时，获取代价地图；根据所述代价地图确定所述配送地点对应的各个泊车位关联的泊车代价值；根据所述泊车代价值确定目标泊车位，控制所述配送机器人停入所述目标泊车位。通过在配送地点设置有泊车位来为多台配送机器人提供停靠地点，并在配送机器人到达配送地点时，根据代价地图生成能够体现泊车位上的占用情况的泊车代价值，根据泊车代价值确定最合适停入的目标泊车位方式，避免因为地段路况较为复杂而出现多台配送机器人堆积，导致交通拥堵的情况，解决了无人配送效率较低的问题。
泊车选择方法装置设备以及可读存储介质

[发明专利]机器人防跌落方法、机器人和存储介质-CN202111502658.9在审
发明人：夏舸;张炜晨;刘文泽 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人防跌落方法、机器人和存储介质，机器人防跌落方法包括：获取目标区域内的点云数据；对点云数据进行分类得到分类结果，根据分类结果确定跌落环境点云数据；获取历史跌落环境点云数据，根据跌落环境点云数据和历史跌落环境点云数据生成局部地图；根据局部地图确定机器人的行进路径。本申请通过当前获取到的跌落环境点云数据和历史跌落环境点云数据生成局部地图，然后基于该局部地图重新定位并确定行进路径，如此，机器人可恢复正确的定位位姿，避免在检测到跌落环境时直接锁死底盘，提高了机器人的运行效率。
机器人防跌落方法人和存储介质

[发明专利]行驶路径的选择方法、装置、设备以及可读存储介质-CN202111383624.2在审
发明人：卢鹰;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶路径的选择方法、装置、设备和可读存储介质，其中，所述选择方法包括：根据预测路径的路径标识选定初始最优预测路径；获取每一所述预测路径关联的评价函数值以及预设增量；根据所述评价函数值以及所述预设增量确定其它预测路径是否满足路径更新条件，其中所述其它预测路径为除初始最优预测路径外的预测路径；当所述其它预测路径关联的所述评价函数值满足所述路径更新条件时，将满足所述路径更新条件的所述其它预测路径设置为最优预测路径。通过设置一个预设增量来增加不同预测路径关联的评价函数值之间的差异，以解决自动驾驶过程中路径震荡的问题，达到了提升自动驾驶的稳定性的效果。
行驶路径选择方法装置设备以及可读存储介质

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