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[发明专利]基于单种群自适应异构蚁群算法的机器人路径规划方法-CN202111131279.3有效
发明人： 张松灿;刘剑锋;张驰;梁朝栋;普杰信;孙晓帆;司彦娜;王燕玲;梁云朋;曹哲;徐迎曦;袁澜 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于单种群自适应异构蚁群算法的机器人路径规划方法，该方法采用单种群结构，避免多蚁群算法结构复杂的问题；种群内每只蚂蚁都有自己的控制参数，实现蚂蚁的行为异构，增加种群的多样性；在首次迭代时，仅用启发因子构建候选解，提高了初始化种群的质量；根据蚁群优化过程中种群信息熵的变化，自适应确定信息交换周期，增强了算法的适应能力；所设计的信息交换策略将最优蚂蚁的控制参数传递给最差蚂蚁，增强最优蚂蚁的引导作用；参数突变操作有助于在更大的参数空间探索更优的控制参数，提高算法逃离局部最优的能力。仿真实验与统计检验的结果验证了所提算法的有效性、稳定性和优越性。
基于种群自适应异构蚁群算法机器人路径规划方法

[发明专利]一种用于双移动机器人刚体协作搬运的协同定位方法-CN201911154494.8有效
发明人：刘剑锋;普杰信;孙力帆;张松灿;司彦娜;王燕玲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用于双移动机器人刚体协作搬运的协同定位方法，包括以下步骤：S1、构建基于刚性约束的双机器人系统的运动学模型和量测模型；S2、初始化高斯‑厄米特求积分卡尔曼滤波器；S3、基于运动学模型对双机器人系统进行状态推演，得到刚体状态预测值；S4、获取双机器人系统的状态量测值，并且将状态量测值与量测模型相结合计算卡尔曼增益；S5、利用卡尔曼增益对刚体状态预测值进行更新后得到刚体状态估计值；S6、将更新后的刚体状态估计值转换为双机器人系统中的两个移动机器人的位姿状态，其能够融合由不变刚性约束产生的相对距离与方位约束条件限制误差上界，使得估计结果更加接近真实运动轨迹。
一种用于移动机器人刚体协作搬运协同定位方法

[实用新型]一种双层涂料罐-CN202120290537.1有效
发明人：陈俊;李慧;张勇;易荣瑞;张松灿;张蕾 -专利权人：卓然（靖江）设备制造有限公司;上海卓然工程技术股份有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B05B15/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了应用于离心铸造管模涂层压力喷涂的一种双层涂料罐。该涂料罐包括固定在一起的上层制备罐和下层喷涂罐；制备罐的球面罐底与喷涂罐的罐盖焊接密封，在球面罐底中间最低点加工有开口，该开口下焊接联通部件。所述联通部件包括连通管和位于连通管内的密封球，连通管的上下加工有上口和下口，中部加工有涂料出口，所述上口和下口的内表面制作成球面，该球面与密封球的球面相应，密封球在喷涂罐内压缩空气的配合下实现上下移动，从而实现制备罐中涂料的自动下流和阻塞。本实用新型避免了涂料倒入喷涂罐的体力劳动，大大节约了生产准备时间。
一种双层涂料

[发明专利]一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法-CN202011522633.0有效
发明人：刘剑锋;张松灿;司彦娜;普杰信;王新勇;张森;叶何之 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法，该机器人拧紧控制系统包括拧紧控制器、位于底部的用于上平台拧紧机构位姿调整的六自由度Stewart平台、固定在六自由度Stewart平台上的用于执行拧紧控制的三自由度串联机构；利用激光测距模块采集壳体与待装配螺栓件距离信息，通过位姿补偿算法实现螺栓件与壳体的轴向对准及贴合阶段的位姿误差修正；使用基于位姿/扭矩/转角控制器的切换控制方法，根据多种异质传感器反馈信息执行分段切换控制策略；本发明实现了薄壁大螺纹件装配中的自动对准、误差补偿、拧紧控制操作，可减少螺纹副卡死现象的发生概率，有效提高了薄壁大螺纹件的装配效率与质量。
一种薄壁螺纹装配自由度机器人拧紧控制方法

[发明专利]一种大口径螺纹件自动拧紧装配装置及其装配方法-CN202110437320.3有效
发明人：王新勇;普杰信;张森;刘剑锋;司彦娜;张松灿 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种大口径螺纹件自动拧紧装配装置及其装配方法，包括第一平台和第二平台；所述第一平台包括固定台面和支撑件，所述支撑件用于托举并固定第一螺纹件；所述第二平台包括底座、活动台面和台面调节机构，活动台面设置在底座正上方，所述台面调节机构设置在底座和活动台面之间，台面调节机构包括多自由度的调节气缸，调节气缸的两端分别与底座和活动台面铰接，所述第二平台上设置有拧紧机构，所述拧紧机构用于固定并旋转第二螺纹件，使第二螺纹件和第一螺纹件实现旋接拧紧。本装置能够实现两个螺纹件的自动对中，在保证同轴度的情况下，自动对接，可输出不同扭矩值，满足不同的拧紧力矩要求。
一种口径螺纹自动拧紧装配装置及其方法

[发明专利]一种大口径端盖推进机构及装配方法、压装拧紧设备-CN202110437259.2有效
发明人：王新勇;普杰信;张森;刘剑锋;司彦娜;张松灿 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开一种大口径端盖推进机构及装配方法、压装拧紧设备，包括压装组件，由其提供推动力推进端盖进入筒体的压装端，其包括压装电机、连接螺杆和螺块，连接螺杆的一端与压装电机的动力输出轴连接，另一端与螺块连接；定位组件，用于端盖定位座和筒体的固定连接，包括端板和端盖定位座，所述端板位于筒体的一端，在端板的中心处形成有用于端盖和端盖定位座穿过的通孔，所述通孔外缘的端板上安装有用于实现端盖定位座和筒体一体连接的定位插块；本装置具有可以实现端盖的自动抓取，自动放入工装，工装自动推进顶紧，同时可实现螺纹件的自动对中，在保证同轴度的情况下实现自动装配，减少人工，降低劳动强度，从而提高工作效率。
一种口径推进机构装配方法拧紧设备

[发明专利]具有8/4槽极比的单绕组BL-BLDC控制方法-CN201911181493.2有效
发明人：卜文绍;袁澜;张松灿;曾倩;张飞 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：具有8/4槽极比的单绕组BL‑BLDC控制方法，首先，构建具有8槽定子、4极永磁外转子的单绕组BL‑BLDC的定转子拓扑结构，包括布局8/4槽极比单绕组BL‑BLDC的定子齿/槽，设计8/4槽极比单绕组BL‑BLDC的定子齿/槽结构，构建双四相对称星型线圈组定子绕组结构，按N、S交替极性顺序构建8/4槽极比单绕组BL‑BLDC的永磁外转子结构；然后，以能够同时产生电磁转矩和径向磁悬浮力为目标，根据所构建的8/4槽极比单绕组BL‑BLDC结构特点，建立定子齿线圈各分组线圈之间电磁转矩、径向磁悬浮力产生功能的交替切换控制方法或规则。该专利适用于需要兼顾磁悬浮力、电磁转矩的共同提高，而且具有良好解耦控制性能的无轴承无刷直流电机技术领域。
具有绕组 bl bldc 控制方法

[实用新型]一种定点浇注中频炉-CN202020949155.0有效
发明人： 张松灿;马博;冯琪;焦玲;周海圣;朱焰君 -专利权人：卓然（靖江）设备制造有限公司;上海卓然工程技术股份有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B22D13/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种定点浇注中频炉。该中频炉包括固定轴、中频炉支架、液压缸和固定架，中频炉支架与原中频炉的炉壳用紧固件固定连接，在中频炉支架两侧，设计有翻转中频炉用液压缸，液压缸通过铰接方式与中频炉支架和固定架连接，在炉嘴下方焊接固定钢套，钢套内插入固定轴，固定轴固定连接固定架。本实用新型不改变原有中频炉炉壳和炉体结构，可实现快速定位浇注，节约了熔化能源，解决了双液离心浇注时的行车冲突，为间隔时间和浇注温度的准确控制提供了保证。
一种定点浇注中频

[实用新型]一种镁碳砖-CN201921474347.4有效
发明人：申德彪;蔡吴胜;张松灿;陈艳萍;孙定云;寇联邦 -专利权人：卓然（靖江）设备制造有限公司;上海卓然工程技术股份有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： C04B35/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种镁碳砖。该镁碳砖用于中频炉炉衬的砌筑，镁碳砖在安装平面上分别加工相互配合的凸块和凹槽，两个安装平面夹角为15°，镁碳砖的外圆弧与炉衬本体的外圆尺寸一致，内圆弧与炉衬本体的内圆尺寸一致，镁碳砖与炉衬接触的上下表面均匀遍布有凸尖。该镁碳砖砌筑的中频炉炉衬可实现中频炉炼钢和精炼，为铸造行业生产优质铸件提供了冶炼条件。
一种镁碳砖

[发明专利]一种铸钢涂料-CN201910839651.2在审
发明人：李慧;蔡帅;张松灿;申德彪;孙定云;陈艳萍 -专利权人：卓然(靖江)设备制造有限公司;上海卓然工程技术股份有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B22C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于不锈钢离心铸钢管的一种铸钢涂料，该涂料可增加不锈钢等轴晶极冷层厚度，涂料的骨料选用锆英粉和石英粉，其中锆英粉占石英粉重量的20‑50%。以骨料重量计算，溶剂水占比30‑50%，悬浮剂CMC占比1‑4%，钠基膨润土占比2‑5%，无机粘接剂硅溶胶占比2‑5%，防腐剂占比不多于0.1%，消泡剂占比不多于0.01%，碲粉占比1.5‑10%，不锈钢粉占比1‑4%，稀土变质剂占比1‑3%。该涂料增加了铸钢管等轴晶极冷层厚度，使得挤压坯料加工后仍保留部分等轴晶，从而大大增加了不锈钢挤压管的合格率。
等轴晶不锈钢涂料石英粉锆英粉骨料冷层离心铸钢管钠基膨润土无机粘接剂稀土变质剂不锈钢粉挤压坯料铸钢涂料防腐剂硅溶胶挤压管溶剂水消泡剂悬浮剂铸钢管碲粉合格率保留加工

[发明专利]一种中频炉熔炼方法-CN201910839629.8在审
发明人：毛凯田;程鹏;李栋;张松灿;寇联邦;陈艳萍 -专利权人：卓然(靖江)设备制造有限公司;上海卓然工程技术股份有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： C21C5/52 文献下载
摘要：本发明公开了钢水的一种中频炉熔炼方法。该熔炼方法包括冶炼和出钢，冶炼使用包括渣线层和透气塞的炉衬，出钢时采用上表面盖板遍布惰性气体出口的出钢小车。熔炼方法包括以下步骤：1）造还原渣；2）合金化，底吹氩净化钢水；3）惰性气体由出钢小车惰性气体出口排出；4）关闭氧气管和煤气管；5）钢渣混出，扒渣后加入保护渣。采用该熔炼方法，实现了钢水净化，为铸造行业生产优质铸件提供了条件。另外，该熔炼方法使得钢水中的气体含量和硫磷含量达到精炼水平，也使得合金元素的收得率大大提高。
熔炼出钢钢水惰性气体出口冶炼小车上表面盖板中频炉熔炼钢渣惰性气体钢水净化合金元素优质铸件铸造行业保护渣底吹氩合金化还原渣煤气管收得率透气塞氧气管渣线层扒渣硫磷炉衬排出精炼净化生产

[发明专利]一种无刷直流电机直接转矩自适应模糊控制方法-CN201510396019.7有效
发明人：张雷;田文慧;李鹏飞;张聚伟;史敬灼;张松灿 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：一种无刷直流电机直接转矩自适应模糊控制方法，基于本发明设计方法所优化得到的模糊控制器能够不同的运行状况自适应确定电机转矩的给定值，动态自适应地调整电机的转矩大小，相当于基于工程师的实际经验提前判断电机的运转状况，可改善无刷直流电机系统的动态和稳态性能，同时能够在一定程度上抑制无刷直流电机的转矩脉动现象。另一方面本发明没有安装位置传感器，因而简化了系统结构，减少了系统的成本，也提高了电机运行的可靠性。
一种直流电机直接转矩自适应模糊控制方法

[发明专利]基于随机位移逆的无轴承转子振动不平衡电流补偿方法-CN201510462081.1有效
发明人：卜文绍;王晓红;王程远;张松灿;刘磊坡;李晓强;肖隽亚;路春晓;乔岩茹 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明公开一种基于随机位移逆的无轴承转子振动不平衡电流补偿方法，通过转子同步旋转变换和滤波处理，把转子径向位移动态分离为随机位移和不平衡位移，对随机位移进行零值给定闭环调节，把经随机位移调节器处理后的输出作为随机位移的加速度给定信号送入随机位移控制逆系统，得到随机位移控制电流给定信号，对不平衡位移进行零值给定闭环调节和前馈补偿，再经反转子同步旋转坐标变换和力/流变换处理，得到转子不平衡振动补偿控制电流给定信号，并与随机位移控制电流给定信号对应比较，获得合成磁悬浮控制电流给定信号，实现无轴承电机转子振动的不平衡电流补偿，提高无轴承电机转子不平衡振动控制效果。
基于随机位移轴承转子振动不平衡电流补偿方法

[发明专利]基于转矩逆的无轴承异步电机转子振动补偿控制系统-CN201510461986.7有效
发明人：卜文绍;张松灿;李晓强;肖隽亚;路春晓;刘磊坡;李劲伟;乔岩茹;王国强 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于转矩逆的无轴承异步电机转子振动补偿控制系统，包括逆动态解耦转矩控制系统、转子径向位移分离与不平衡力补偿控制系统；逆动态解耦转矩控制系统是将转矩逆系统串接在原系统前形成转子磁链和转速两个线性子系统，磁链调节器及转速调节器分别对应连接原系统输出端和逆系统输入端，构成闭环系统；转子径向位移分离与不平衡力补偿控制系统将转子径向位移分解为随机位移、不平衡振动位移后分别调节，得到随机位移控制力和不平衡振动位移补偿控制力，与单边电磁拉力补偿信号比较并经力/流变换，得到综合磁悬浮控制电流，实现在转矩系统逆动态解耦控制基础上的不平衡振动补偿控制，提高了转子悬浮运行控制精度。
基于转矩轴承异步电机转子振动补偿控制系统

[发明专利]LMS自适应滤波无轴承电机的不平衡振动位移提取方法-CN201510104157.3有效
发明人：卜文绍;路春晓;张松灿;李劲伟;牛新闻;李自愿;慕晓会;肖隽亚;叶宇程;张春阳;乔岩茹;王晓红 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2015-03-11 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： H02K15/16 文献下载
摘要：本发明提出一种LMS自适应滤波无轴承电机的不平衡振动位移提取方法，包括如下步骤测量电机转子的旋转机械角速度和转子实时径向位移，由转子机械角速度构造LMS滤波器的双参考信号；由双参考信号构造转子不平衡振动位移估计值；通过权值调整算式对权值进行调整，权值调整函数中的步长因子通过如下调整函数进行调整，重复上述步骤，当达到稳态时，即得不平衡振动位移的最佳估计值，步长因子调整函数中的参数c调整自适应快调与慢调步长因子之间的临界跟踪误差绝对值，提高了不平衡位移的提取精度与速度，为不平衡振动位移补偿控制、不平衡激振力补偿控制等提供计算依据。
lms 自适应滤波轴承电机不平衡振动位移提取方法

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