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[发明专利]一种压电驱动二自由度深海机械臂及其驱动方法-CN202010216103.7有效
发明人：陈迪;金家楣;张安悌;刘睿;于鹏鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电驱动二自由度深海机械臂及其驱动方法，机械臂包含若干个依次相连的单元臂节；每个单元臂节包含压电振子、定位组件和关节组件；每个单元臂节和相邻单元臂节的压电振子空间位置相互正交；对压电振子施加具有π/2相位差的驱动信号，激励出压电振子一阶非对称弯振模态和一阶对称弯振模态，使其自身与关节组件相接触的界面质点产生微幅椭圆运动，经过摩擦作用产生力驱动转动关节转动；相邻单元臂节在空间上正交，能够实现单元臂节在正交平面内的二自由度运动；压电摩擦驱动原理使得本发明可在深海环境下采用全开放结构，不需要电磁和液压驱动机械臂所需的庞大密封装置，结构简单紧凑，在深海探测领域具有重要的应用前景。
一种压电驱动自由度深海机械及其方法

[实用新型]一种水下航行体简易投放装置-CN202321275192.8有效
发明人：王文颢;刘晨;张安悌;卢国良 -专利权人：昆明船舶设备研究试验中心（中国船舶集团有限公司七五〇试验场）
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下航行体简易投放装置，涉及水下航行体水面布放技术领域。主要包含：支撑架、脱钩器安装座、带自锁钩四腿吊索具、扁平吊带安装底座、遥控无绳脱钩器、扁平吊带等。当某些水下航行体无专用水面布放装置，或者专用水面布放装置因故障等无法使用，使用船用吊机存在较大安全隐患的情况下，解决了水下航行体在起吊过程中，因船的振动频率与水下航行体不一致而产生的吊带松动问题，提高了安全性和可靠性，方便实施水下航行体的水面布放。
一种水下航行简易投放装置

[发明专利]一种高海况试验产品回收方法及配套装置-CN202211447725.6在审
发明人： 张安悌;刘晨;李伟生 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B63C7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种高海况试验产品回收方法及配套装置。首先对待回收试验产品进行搜索定位；然后利用实验保障船行驶至待回收试验产品附近时通过发射器发射捕捞网对其进行捕获；接着通过捕捞网上的信标气球对捕获的待回收试验产品进行标记定位；最后通过作业直升机将所捕获的待回收试验产品进行回收。采用该种方法可以克服高海况环境下打捞体颠簸运动剧烈、与回收船体间产生硬碰撞、无法捕获等难题，可以在较恶劣环境下顺利完成打捞体的捕获和回收工作，且具有操作方便、佩戴轻便和发射快速准确的优点。
一种海况试验产品回收方法配套装置

[发明专利]压电驱动的二维微动成像平台-CN202110381841.1有效
发明人：高禹;王亮;张安悌;金家楣;原路生;张世宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电驱动的二维微动成像平台，包含瞄准镜和调节模块，瞄准镜设置在调节模块上，通过调节模块调节瞄准镜移动进而成像，调节模块包含壳体和四个驱动单元；驱动单元均包含连杆、压电叠堆和两个顶锥，能够自由伸缩。壳体包含两个固定板和四个立柱；四个驱动单元分别设置在四个立柱之间，且四个立柱上设置凹槽形成柔铰，通过驱动四个驱动单元使得两个固定板之间发生二维微动位移。本发明结构简单、布置灵活，解决了现有航空瞄准镜控制平台的结构复杂、精度不足等问题。
压电驱动二维微动成像平台

[发明专利]一种夹心式压电二自由度机械臂及其驱动方法-CN202010229685.2有效
发明人： 张安悌;金家楣;王亮;陈迪;尹永康;于鹏鹏;冯浩人 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种夹心式压电二自由度机械臂及其驱动方法，涉及压电驱动及机器人领域，实现了结构简单、紧凑，易于实现微型化的设计目的。本发明包括：机械臂包括若干个依次相连的单元臂节和臂节之间的连接组件；每个单元臂节包括两个压电振子(4)；每一个单元臂节和相邻单元臂节的压电振子(4)空间位置相互正交，通过臂节间连接组件实现单元臂节与单元臂节的正交连接与和预压力的施加。本发明适用于机械臂得轻量化和微型化。
一种夹心压电自由度机械及其驱动方法

[发明专利]一种压电作动直线移动平台及其工作方法-CN202011154116.2有效
发明人：赵恒;金家楣;刘瑞;王亮;张安悌 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电作动直线移动平台及其工作方法，包含压电振子、工作基板、两个挡板、两个弹簧和四个定位螺栓；压电振子包含金属基体和四个压电陶瓷片；金属基体呈菱形，包含两个作动头和四个振动梁；四个压电陶瓷片分布对应设置在四个振动梁上，均沿厚度方向极化。本发明通过四个定位螺栓顶住工作基板，并通过压电振子带动两个挡板进而带动工作基板平动，在定位精度、响应速度等方面而言均具有明显的优势，具有机构简单，可控性好，精度高的优点。
一种压电直线移动平台及其工作方法

[实用新型]一种压电驱动二自由度深海机械臂-CN202020398983.X有效
发明人：陈迪;金家楣;张安悌;刘睿;于鹏鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压电驱动二自由度深海机械臂，包含若干个依次相连的单元臂节；每个单元臂节包含压电振子、定位组件和关节组件；每个单元臂节和相邻单元臂节的压电振子空间位置相互正交；对压电振子施加具有π/2相位差的驱动信号，激励出压电振子一阶非对称弯振模态和一阶对称弯振模态，使其自身与关节组件相接触的界面质点产生微幅椭圆运动，经过摩擦作用产生力驱动转动关节转动；相邻单元臂节在空间上正交，能够实现单元臂节在正交平面内的二自由度运动；压电摩擦驱动原理使得本实用新型可在深海环境下采用全开放结构，不需要电磁和液压驱动机械臂所需的庞大密封装置，结构简单紧凑，在深海探测领域具有重要的应用前景。
一种压电驱动自由度深海机械

[实用新型]一种贴片式压电驱动二自由度水下机械臂-CN202020391092.1有效
发明人： 张安悌;金家楣;王亮;陈迪;刘瑞;赵恒 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种贴片式压电驱动二自由度水下机械臂，包含若干个依次相连的单元臂节和臂节之间的连接组件；工作时，对单元臂节上的压电振子施加具π/2相位差的驱动信号，使其与相邻压电振子接触的各点产生微幅椭圆运动，经过摩擦作用产生驱动力，可分别实现单元臂节绕与之相邻单元臂节压电振子的转动和单元臂节绕自身压电振子轴线的转动，且由于单元臂节和其相邻单元臂节在空间上正交，进而能够实现两臂节在两个正交平面内的二自由度转动。本实用新型易于密封以及实现微型化，不受电磁干扰，能断电自锁，无需进行不同相模态的模态耦合频率一致性调节，减少了对机械臂设计尺寸形状等的限制，对于水下尤其是深海微小型机器人作业机械臂具有重要的应用前景。
一种贴片式压电驱动自由度水下机械

[发明专利]一种贴片式压电驱动二自由度水下机械臂及其驱动方法-CN202010215871.0在审
发明人： 张安悌;金家楣;王亮;陈迪;刘瑞;赵恒 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种贴片式压电驱动二自由度水下机械臂及其驱动方法，机械臂包含若干个依次相连的单元臂节和臂节之间的连接组件；工作时，对单元臂节上的压电振子施加具π/2相位差的驱动信号，使其与相邻压电振子接触的各点产生微幅椭圆运动，经过摩擦作用产生驱动力，可分别实现单元臂节绕与之相邻单元臂节压电振子的转动和单元臂节绕自身压电振子轴线的转动，且由于单元臂节和其相邻单元臂节在空间上正交，进而能够实现两臂节在两个正交平面内的二自由度转动。本发明易于密封以及实现微型化，不受电磁干扰，能断电自锁，无需进行不同相模态的模态耦合频率一致性调节，减少了对机械臂设计尺寸形状等的限制，对于水下尤其是深海微小型机器人作业机械臂具有重要的应用前景。
一种贴片式压电驱动自由度水下机械及其方法

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