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[发明专利]钛合金表面制备Ti/TiN复合涂层的方法及复合涂层-CN202110984586.X有效
发明人：陈雄刚;周建宏;张子萱;马语唯;邓靖仪;朱柯松 -专利权人：宝鸡文理学院
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： C23C14/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种钛合金表面制备Ti/TiN复合涂层的方法及复合涂层，包括钛合金预处理、镀膜机腔室进行两级抽真空、分别对预处理后的钛合金辉光清洗和弧光清洗；采用多弧离子镀Ti/TiN复合涂层：依次沉积TiN涂层1和TiN涂层2；依此重复沉积TiN涂层1和TiN涂层2六个循环，每次循环中间沉积一次复合过渡层；完成钛合金表面Ti/TiN复合涂层的制备。本发明的Ti/TiN复合涂层，解决了TiN涂层与基体间结合力差的问题，提高了界面及涂层整体承载能力，沉积温度低，可有效避免零件产品的尺寸变形，可应用与高端装备零部件重载、冲击载荷等复杂工况。
钛合金表面制备 ti tin 复合涂层方法

[发明专利]一种基于机械臂的改进RRT路径规划算法-CN202310687600.9在审
发明人： 张子萱;王春彦;施熠 -专利权人：北京熠视科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机械臂路径规划技术领域的一种基于机械臂的改进RRT路径规划算法，具体步骤如下，S1、获得规划算法初始参数；S2、开启改进RRT路径规划算法；S3、执行循环；S4、回溯父节点得到路径；S5、得到最终路径，设计了目标趋向系数k，使得节点拓展的方向更加灵活，柔和地趋向于目标方向，并在节点拓展步骤中，目标趋向系数k受到障碍物检测、灵巧工作空间检测的影响，可以更加贴合机械臂这一工作对象的特点，减少无效拓展节点个数，可行性检测在目标趋势系数计算和路点检测两方面都进行，但目标趋势系数计算的检测目的是调整新节点的方向，避免向工作空间外和障碍物方向的无效扩展。
一种基于机械改进 rrt 路径规划算法

[发明专利]一种针对不固定障碍的空间机械臂强化学习运动规划方法-CN202310687696.9在审
发明人： 张子萱;王春彦;施熠 -专利权人：北京熠视科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机械臂路径规划技术领域的一种针对不固定障碍的空间机械臂强化学习运动规划方法，包括如下具体步骤：S1、建立空间机械臂模型；S2、建立障碍物与空间机械臂操作目标模型：为运动规划算法提供目标与障碍信息；S3、设计空间机械臂运动规划任务的状态空间；S4、设计空间机械臂运动规划任务的动作空间；S5、设计空间机械臂运动规划任务的奖惩函数；S6、利用合适的强化学习方法所建立的模型进行训练求解；S7、得到空间机械臂运动规划结果，使用强化学习的方法来完成空间机械臂运动规划，在方法中考虑了空间中障碍物被碰撞后会漂浮的情况。
一种针对固定障碍空间机械强化学习运动规划方法

[实用新型]智能输液架-CN202222421360.1有效
发明人：雷鹏;杨军;谢朋;张子萱 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-09-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61M5/14 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种智能输液架，用以解决现有技术中的由于人为疏忽导致人体血液流入输液管中的回血缺陷。该智能输液架，包括支撑结构，设置在支撑结构的输液瓶托架内的用于检测当前输液瓶中的注射液的剩余量的重力检测装置，用于控制输液管内的注射液的流速的输液舵机，包括微控制单元的输液控制装置；本实用新型通过微控制单元来驱动输液舵机转动叶片挤压输液管来控制输液管内的注射液的流速，通过重力检测装置与微控制单元结合获得当前输液瓶中的注射液的剩余量，在当前输液瓶中的注射液的剩余量小于等于一预警值时，微控制单元驱动输液舵机转动叶片压实输液管，以确保输液管中被注射液充满，有效防止输液任务进程尾端出现回血的现象。
智能输液

[发明专利]一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法-CN202111328489.1在审
发明人：王春彦;张子萱;王佳楠;段海滨 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法，包括以下步骤：训练神经网络，获得检测模型；根据检测模型检测识别目标；对目标进行多角度信息采集，获取多个点云信息；将点云信息进行点云配准，获得较完整点云信息；根据较完整点云信息逆向建模，获得目标模型，通过目标模型对目标进行评估。本发明公开的一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法，能够更好的获取目标的细节，从而更好的对目标进行评估。
一种基于无人机视觉目标识别评估方法

[发明专利]一种空间在轨维修机器人目标自主测量方法-CN202211468473.5在审
发明人：黄剑斌;庞羽佳;张子萱;王春彦;李志;黄良伟;蒙波;韩旭;刘立颖 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间在轨维修机器人目标自主测量方法，属于空间机器人领域；包括如下步骤：构建空间在轨维修机器人的整体架构；进行手眼标定；建立障碍地图并检测维修工具；并进行智能检测，检测视野内的目标类别维修工具，并得到目标的位置发送给控制部分；机械臂末端移动到目标超近距离；高精度位姿估计；将高精度位姿信息传递给控制部分，使机械臂调整末端位姿，使用夹爪抓取目标。本发明公开一种空间在轨维修机器人目标自主测量方法及装置，能够自主有效的使机器人对目标进行自主感知测量，以方便进行下一步的抓取，从而完成太空维修任务。
一种空间维修机器人目标自主测量方法

[发明专利]空间机器人超近距离目标位姿快速获取方法-CN202211469205.5在审
发明人：黄剑斌;庞羽佳;张子萱;王春彦;李志;黄良伟;蒙波;韩旭;刘立颖 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间机器人超近距离目标位姿快速获取方法，包括：构建目标检测与实例分割数据集；建立模板点云模型；利用深度学习网络对所述目标检测与实例分割数据集进行训练和测试，获得目标检测与实例分割模型；确定空间机器人作业的超近距离，利用所述目标检测与实例分割模型在所述超近距离进行目标检测与实例分割，获得目标点云模型；利用点云配准算法对所述模板点云模型和所述目标点云模型进行配准，得到目标的位姿信息。本发明可以使空间机器人高精度地获取体积较小的目标工具的位姿信息。
空间机器人近距离目标快速获取方法

[实用新型]一种具有网线防护功能的计算机测试架-CN202222259740.X有效
发明人：孟昱煜;尹帆;尹路;张书缘;张子萱 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B65H54/70 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有网线防护功能的计算机测试架，属于计算机测试技术领域，它解决了无法对网线进行收纳和保护，同时该装置也无法对测试架进行保护和防尘的问题。本具有网线防护功能的计算机测试架，包括箱体，箱体顶端转动连接有两个箱盖，箱盖内开设有弧形滑槽，弧形滑槽内滑动连接有滑块，箱体内部底端固定有伸缩杆，伸缩杆的顶端固定有测试架，测试架上开设有孔槽，箱体内设置有调节机构，调节机构上设置有齿条和两个连接杆，连接杆的一端与滑块转动连接，齿条与伸缩杆固定连接，孔槽内设置有防护机构。本实用新型具有可以对网线进行收纳保护并且可以对测试架进行保护和防尘的优点。
一种具有网线防护功能计算机测试

[实用新型]一种生物膜法工艺污水处理设备-CN202221538977.5有效
发明人：陈玉平;李文化;李正龙;雷英;张彩荣;马瑞;滕丽瑞;海洋;左正;张子萱;马明;谢文芹 -专利权人：新疆绿能环境服务股份有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： C02F9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种生物膜法工艺污水处理设备，包括漂浮物过滤池，漂浮物过滤池顶端侧壁上安装有进水阀，漂浮物过滤池内壁顶部卡合安装有漂浮物滤架，漂浮物过滤池内壁底部嵌设安装有管阀，漂浮物过滤池外壁底部安装有观察口和排污阀，漂浮物过滤池侧边并排安装有第一沉淀池、生物降解池和第二沉淀池。该种生物膜法工艺污水处理设备，实现小颗粒物拦截过滤，用于多重清理污水中可拦截杂质，利用曝气管为生物降解池内部提高氧气含量，不仅用于促进污水净化，还辅助微生物培养箱快速繁衍多种微生物，省时省力，用于保持生物滤膜器活性，避免传统药物处理的二次危害，设有水质监测探头，便于人员检测污水净化降解情况。
一种生物膜工艺污水处理设备

[实用新型]一种多功能萃取设备-CN202221326414.X有效
发明人： 张子萱;陈大雷;李超;卢秀影;周雪萍 -专利权人： 张子萱
申请日： 2022-05-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B01D11/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种多功能萃取设备，其包括依次连通的混合筒、分离筒和冷却筒。所述混合筒包括螺纹连接的上层混合筒与下层混合筒，所述上层混合筒上端开设有混合进料口，所述下层混合筒下端开设有混合出料口，所述下层混合筒内设置有放置萃取物的放置网，所述混合筒上端转动连接有搅动轴，所述搅动轴上固定设置有旋转叶片。混合筒用于进行固液萃取与液液萃取时进行充分混合，液液萃取时通过混合进料口将萃取液与混合液输送到混合筒内，搅动轴进行搅动；固液萃取时，通过螺纹连接的上层混合筒与下层混合筒分离，将萃取物放置在放置网上，搅动轴进行搅动，使提取物充分溶解到萃取液中。
一种多功能萃取设备

[发明专利]一种超疏水二氧化硅气凝胶粉体的制备方法-CN202210574518.0在审
发明人：程璇;郑以诺;黄柳英;何小勇;张子萱 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： C01B33/158 文献下载
摘要：本发明属于二氧化硅气凝胶制备技术领域，具体涉及一种超疏水二氧化硅气凝胶粉体的制备方法，所制得的二氧化硅气凝胶粉体既保持了低导热系数的优点，又具备超疏水和粉体粒径分布均匀的特点。本发明以单一的甲基三乙氧基硅烷为硅源前驱体，以氨水为催化剂形成凝胶，在无水乙醇溶液中进行老化，在空气气氛下常压干燥制得超疏水二氧化硅气凝胶粉体。本方法具有工艺简单、绿色环保和成本低廉的优点，不需要复杂的溶剂替换和凝胶改性步骤，且采用常压干燥简单安全，适宜进一步推广应用。
一种疏水二氧化硅凝胶制备方法

[发明专利]一种生物蛋白敷料组合物及其制备方法-CN202110455304.7在审
发明人：王冕;张子萱;王天庭;郑友 -专利权人：石家庄喜得宝医疗器械有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61K38/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种生物蛋白敷料组合物及其制备方法，属于抗肿瘤药物制备领域，目的在于开发出一种稳定性好、疗效好的抗HPV病毒感染的组合物及其制备方法，技术方案是公开了一种生物蛋白敷料组合物，包括马来酰化β‑酪蛋白、卡拉胶、β‑葡聚糖、甘油、醋酸氯己定、丙酮酸钠的磷酸盐缓冲液。本发明还公开了该组合物的制备方法。本发明技术效果为，该组合物用于预防及治疗HPV感染引起的宫颈病变、生殖道疣以及治疗后的复发，安全有效预防宫颈癌的发生。
一种生物蛋白敷料组合及其制备方法

[实用新型]一种基于智能型变流量机组的热力二级管网系统-CN202021595855.0有效
发明人：陈玉平;刘雄飞;吴伟民;宋承军;王涛;左正;马明;高睿;张子萱 -专利权人：新疆维泰热力股份有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： F24D3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于智能型变流量机组的热力二级管网系统，包括供水线路、回水线路，供水线路、回水线路一端与换热站，另一端与用户连接，供水线路分为高区供水线、低区供水线，回水线路分为高区回水线、低区回水线，供水线路上设有循环泵，循环泵与智能型变流量机组连接，高区回水线上设有减压装置，回水线路上设有补水线，补水线与外网水连接；本系统采用将高区与低区分离，能够最大限度对不同区域进行实况调整，通过检测模块对管网上的压力、温蒂、流量进行实时检测，与智能型变流量机组配合对管网流量进行调控，提高资源的利用效率，减少资源的浪费。
一种基于智能型流量机组热力二级管网系统

[发明专利]一种无人机无线充电系统及其充电控制方法-CN201810883502.1有效
发明人：付宇;王荣;张家菊;石旭东;刘达;钟文琦;张子萱 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B60L53/12 文献下载
摘要：一种无人机无线充电系统及其充电控制方法。系统包括地面平台端和无人机端；地面平台端包括箱体、第一通讯模块、第一控制模块、电能发射线圈、接近传感器、作动机构和屏蔽层；无人机端包括无人机、第二通讯模块、第二控制模块、电能接收线圈、电压检测模块、无人机电池和整流电路；本发明优点：利用电压检测模块实时测定无人机电池电压，并通过第一、第二通讯模块及第一、第二控制模块有效地控制了无人机电池的充放电，可防止无人机电池的过放过充。利用作动机构有效地解决了电能收发线圈的同心耦合问题，进而避免了无人机定位降落不精准的难题，同时提高了线圈的电能传输效率。弹性卡环起到了固定无人机的作用，避免了野外作业时的外力影响。
一种无人机无线充电系统及其控制方法

[实用新型]一种雨水传输植草沟-CN201921709752.X有效
发明人：陈丽慧;陆孟骏;郝春义;张子萱 -专利权人：江苏远瀚建筑设计有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： E03F3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种雨水传输植草沟，涉及市政设施技术领域，其技术方案要点是：包括沟道本体，沟道本体设有输水沟道，沟道本体包括基层、耐水植被层，沟道本体设有暗渠管道、台坎，台坎包括外壳、填充层，外壳设有内腔，基层包括素土夯实层、砾石层、种植土层。通过设置沟道本体，本植草沟对雨水收集的速度较快，本植草沟的建设成本较低；通过设置台坎，本植草沟具有削减径流峰流量，增加雨水渗透的效果，本植草沟通过种植绿植物对雨水进行控制，较为环保。
一种雨水传输植草沟

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