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[发明专利]基于无模型外环补偿的机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法-CN201910069834.0有效
发明人：任超;张婧一;马书根 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无模型外环补偿的机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法，步骤如下：步骤一：建立全方位移动机器人系统动力学模型；步骤二：根据动力学模型设计扩张状态观测器；步骤三：根据解析加速度控制方法设计自抗扰控制器；自抗扰控制器由两部分组成，一部分用于补偿系统的总扰动，另一部分用于机器人的轨迹跟踪控制，引入比例微分反馈，并根据伪雅可比矩阵估计值得出无模型自适应控制器，将无模型自适应控制加在扩张状态观测器中。
基于模型补偿机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]自动防逃的大鲵立体养殖装置-CN200810139846.8无效
发明人：王鹏;秦玉广;李娴;张婧一;郑慧丽;王继敏;薛兴顺;王育锋 -专利权人：王鹏
申请日： 2008-09-19 - 公布日： 2010-03-24 - 主分类号： A01K61/00 文献下载
摘要：一种自动防逃的大鲵立体养殖装置包括：锅状的养殖容器(1)和进水系统、排水系统及可移动的支架(9)，养殖容器(1)的内面光滑无毛疵，并由弧形壁(6)、锅底部(4)和连接部(5)等构成，养殖容器(1)的剖面呈弧形，养殖容器(1)的中心纵剖面上，弧形壁(6)的剖面线两端的连线与垂线形成的角为小于16°±2°的钝角，养殖容器(1)的中心纵剖面上，1/2锅底部(4)的剖面线两端的连线与垂线形成的角为99°±2°的锐角，从而使锅状的养殖容器(1)具有良好的自动防逃功效，养殖容器(1)的上口缘边(7)设有罩网(8)，起到挡光遮阳和洞穴作用；养殖容器(1)放在支架(9)上，在养殖容器(1)的下面的地面上，还摆设着多只形状和结构与养殖容器(1)相近的较小型的养殖锅(16)，向养殖容器(1)和养殖锅(16)内灌淋适温微流水，可满足大鲵对生长环境条件的要求并确保大鲵逃不出，亦实现了立体养殖。
自动大鲵立体养殖装置

[实用新型]一种相变加热炉-CN02232286.8无效
发明人： 张婧一 -专利权人： 张婧一
申请日： 2002-04-17 - 公布日： 2003-03-26 - 主分类号： F24H7/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种相变加热炉，主体为壳体，壳体内部的下部充满介质，上部为蒸汽换热室，蒸汽换热室内设有两端在壳体外的吸热管，壳体的上端外壳设有安全控制器。该加热炉内的介质在外部热源的作用下升温蒸发形成蒸汽，蒸汽可将换热室内的空气由安全控制器排出，对安全控制器加以设置，可以控制空气的排出量，使蒸汽换热室内的压力在正压、负压间变化，从而使热交换效率发生变化，可以提高能源的利用率。
一种相变加热炉

[实用新型]一种相变锅炉-CN02232285.X无效
发明人： 张婧一 -专利权人： 张婧一
申请日： 2002-04-17 - 公布日： 2003-03-12 - 主分类号： F24H7/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种相变锅炉，壳体内上部为换热室，下部为介质，加热管位于介质内，换热室内设有吸热管，壳体上部设有安全控制器。加热管、吸热管为非光管。非光管包括螺纹管、鳍片管、翅片管等，用在相变锅炉内，锅炉内部压力在正压、负压间相变，压力很低，因而管道工作时承压很小或不承受压力，不会变形、爆管、出现裂纹，同时非光管给通过其中的介质造成阻力，使得介质流动速度降低，热交换充分，介质内杂质的不规则行进，使其不容易粘附在管壁上造成管壁结垢，管道使用期大为延长。
一种相变锅炉

[实用新型]加热炉-CN02201992.8无效
发明人： 张婧一 -专利权人： 张婧一
申请日： 2002-01-10 - 公布日： 2002-12-11 - 主分类号： F24H7/02 文献下载
摘要：本实用新型为一种加热炉，加热炉主体为筒形壳体，壳体的上端外壳设有单向阀，壳体的下部设有燃烧室。壳体内部的下部充满介质，加热管位于下部介质内，并与燃烧室相连通。壳体内部的上部为换热室，换热室内设有两端在壳体外的吸热管。本加热炉采用间接加热方式，结构简单，体积小，热效率高，运行安全、可靠、持久。
加热炉

[实用新型]一种锅炉-CN02201993.6无效
发明人： 张婧一 -专利权人： 张婧一
申请日： 2002-01-10 - 公布日： 2002-12-11 - 主分类号： F24H7/02 文献下载
摘要：本实用新型为一种锅炉，主体为一筒形壳体，壳体内部的下部充满流体介质，上部为可形成真空状态的换热室，换热室内设有两端在壳体外的吸热管，壳体的上端外壳设有常闭排气口，排气口单向导通。这种锅炉可以在锅炉运行过程中形成真空，在真空状态下自适应维持真空，锅炉运行安全可靠，结构也大为简化。
一种锅炉

[实用新型]真空维持装置-CN02201994.4无效
发明人： 张婧一 -专利权人： 张婧一
申请日： 2002-01-10 - 公布日： 2002-11-27 - 主分类号： F22B37/44 文献下载
摘要：本实用新型为一种真空维持装置，在真空锅炉壳体的上端外壳上设有排气口，该外壳外侧围绕排气口设有下密封面，下密封面上部为上密封面，上密封面相对于下密封面可移动。该真空维持装置可以使锅炉形成真空后，在真空状态下自适应维持真空，从而保证锅炉安全可靠的运行。
真空维持装置