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[发明专利]面向工业URLLC的5G网络下行高可靠重传方法-CN202310588123.0在审
发明人：郑萌;程模全;梁炜;于海斌;张吟龙;张思超 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04L1/1825 文献下载
摘要：本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是面向工业URLLC的5G网络下行高可靠重传方法。本方法适用于由单基站和多用户设备构成的下行传输网络。本发明构建了一种面向资源分配的新型帧结构，支持基于混合数据统筹调度的按需重传策略和基于按需/循环重传可靠性分析的动态切换策略；通过将下行数据队列的数据包和重传包进行联合考虑，并根据每轮的数据包传输结果和可用通信资源为传输失败的数据按需分配通信资源，显著提升了资源利用率，从而提高下行数据传输的可靠性；然后，结合循环重传策略的低通信开销特点，根据数据队列和可用通信资源情形，在线选择最可靠的重传策略，进一步提升下行数据传输的可靠性。
面向工业 urllc 网络下行可靠方法

[发明专利]面向工业URLLC的5G网络上行混合重传方法-CN202310800757.8在审
发明人：郑萌;陆俊成;梁炜;张雷;冯彬;张吟龙 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L1/1812 文献下载
摘要：本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是面向工业URLLC的5G网络上行混合重传方法。本发明适用于由单基站和多用户设备构成的上行传输网络模型，构建了支持可靠重传的5G子帧结构，以保证1ms周期数据的可靠传输；提出将按需重传机制和循环重传机制结合的混合重传策略，并通过分析比较两种重传机制在每一轮重传过程的可靠性，在线选择可靠性高的重传机制。本发明提出的混合重传方法，能够弥补传统单一重传机制的不足，并且通过分析比较两种重传机制在每一轮重传过程的可靠性，在线选择可靠性高的重传机制，以提升通信资源的利用率，提高传输过程的整体可靠性，并且满足URLLC的可靠性要求。
面向工业 urllc 网络上行混合方法

[发明专利]一种modbus多主站数据规划和转发装置-CN202211015720.6有效
发明人：苑旭东;梁炜;杨雨沱;张吟龙;彭士伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明属于modbus多主站领域，具体说是一种modbus多主站数据规划和转发装置。包括：RS485通信模块，用于接入原有modbusRTU/ASCII通信链路中，并通过将其他主站接入自身主站接口；控制器，用于通过监测原有modbusRTU/ASCII通信链路的通信周期，找出每个周期中通信间隔期，在此间隔期内允许其他增加的主站进行通信，通过分时通信实现modbusRTU/ASCII多主站通信。本发明解决了由于modbus总线上只能有一个主机而造成其他设备难以对从机数据进行采集的难题，使用效果显著。
一种 modbus 多主站数据规划转发装置

[发明专利]单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法-CN202110584637.X有效
发明人： 张吟龙;梁炜;张思超;夏晔;刘帅;李世明;杨雨沱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种单目相机‑IMU‑机械臂的空间联合标定方法。将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端执行器附近，可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。该方法包括单目相机‑IMU联合标定、单目相机‑机械臂联合标定、IMU‑机械臂联合标定和统一框架下的联合标定四个步骤。这种方法能够可靠且准确地关联单目相机、IMU和机械臂之间的空间关系。该方法采用先估计旋转矩阵，再估计平移向量的方式来解决平移向量误差易耦合到旋转矩阵估计的问题。本发明方法适用于对单目相机、IMU和机械臂进行联合标定，具有稳定、准确的优势。
相机 imu 机械空间联合标定方法

[发明专利]基于图像化信道时变特征的工业移动设备安全认证方法-CN202310673995.7在审
发明人：梁炜;王琪;张吟龙;彭士伟;夏晔 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04W12/06 文献下载
摘要：本发明涉及无线物理层安全认证领域，具体地说是基于图像化信道时变特征的工业移动设备安全认证方法。模型训练阶段：为移动设备的工作空间建立判断信道时变规律的残差神经网络模型，并进行训练；设备运行阶段：实时获取认证请求信号，根据训练好的残差神经网络模型判定设备身份。本发明对连续时间的信道状态信息进行相关性提取和特征图像化，进而利用图像分类算法进行信道时变特征建模，最终实现可靠的工业无线移动设备安全认证。
基于图像信道特征工业移动设备安全认证方法

[发明专利]面向工业无线信道脉冲响应的数据误差矫正方法-CN202110446546.X有效
发明人：梁炜;王琪;杨雨沱;苑旭东;张吟龙;石华光;张嘉麟;王轲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明涉及无线信道数据的误差矫正领域，具体地说是面向工业无线信道脉冲响应的数据误差矫正方法。包括以下步骤：根据直接路径信号进行采样时间偏差估计，进而对工业无线信道脉冲响应信号进行时间偏差补偿矫正；根据采样时间偏差补偿矫正后的工业无线信道脉冲响应信号中的直接路径信号进行载波频率偏差估计，进而对工业无线信道脉冲响应信号进行载波频率偏差补偿校正。本发明在利用信道脉冲响应信号中的直接路径信号进行最优化误差估计，用信道脉冲响应之间的一范数距离作为衡量指标，对每个信道脉冲响应进行误差补偿，实现工业场景下的信道数据误差矫正，为信道脉冲响应信号的后续使用提供精度保证。
面向工业无线信道脉冲响应数据误差矫正方法

[发明专利]一种基于视觉的配电柜开关状态自动识别方法-CN202010319856.0有效
发明人：梁炜;张吟龙;苑明哲;苑旭东;王恺;李世明;彭士伟;夏晔 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;广州中国科学院沈阳自动化研究所分所
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术以及信号处理技术，具体涉及一种基于视觉的配电柜开关状态自动识别方法，具体包括以下步骤：获取含有边界特征点的配电柜面板图像；提取配电柜面板图像中的边界特征点；对含有边界特征点的配电柜面板图像进行透视投影变换，得到矫正后的配电柜目标图像；对矫正后的配电柜目标图像进行目标区域背景移除，提取包含开关序列的目标区域二值图像；再进行分组，得到每组开关的组头区域和组成员区域；对二值图像进行形态学滤波；对经形态学滤波后的二值图像中组头区域和组成员区域进行判别性特征提取，识别开关的开闭状态。本发明的有益效果在于,其能够充分利用开关序列在水平和垂直方向的几何约束信息实现开关区域聚类。
一种基于视觉配电柜开关状态自动识别方法

[发明专利]一种基于3D视觉的碳纤维复合材料铺叠缝隙宽度测量方法-CN202211708667.8在审
发明人： 张吟龙;梁炜;袁立标;王恺;刘帅 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于3D视觉的碳纤维复合材料铺叠缝隙宽度测量方法，该缝隙宽度测量法包括以下步骤：步骤1、采集接缝区域点云；步骤2、点云分割，将点云划分为目标区域与缝隙区域；步骤3、缝隙边缘点提取，获取目标点云缝隙边缘点；步骤4、对缝隙边缘点进行四次B样条曲线拟合；步骤5、计算缝隙边缘点拟合曲线间距，获得缝隙宽度最小、最大值；步骤6、判断缝隙宽度最大值是否大于1mm。本发明利用执行机构装置搭载3D工业相机，能够自动定位碳纤维料片间缝隙、测量缝隙宽度，进而解决传统碳纤维料片间缝隙检测误检率高、缝隙宽度测量精度低、可靠性差等问题。本发明方法适用于碳纤维复合材料铺叠缝隙宽度测量，具有稳定、高效、精确等优势。
一种基于视觉碳纤维复合材料缝隙宽度测量方法

[发明专利]基于HMM的AGV语义攻击检测方法-CN202210230280.X有效
发明人：张思超;梁炜;张吟龙;苑旭东;刘帅 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于HMM的AGV语义攻击检测方法，方法包括下述步骤：采用信道健康状况描述当前无线信道的通信状况，将信道健康状况分为4个等级：非常好、好、一般、差；由于信道健康状况不可观测，采用信道利用率表征信道健康状况，通过无线探针测量相关参数计算得到信道利用率；建立HMM语义攻击检测模型，包括状态转移概率矩阵A、观测概率矩阵B和初始状态概率向量π，基于HMM的AGV语义攻击检测模型对攻击进行分类。通过本发明可区分重复语义序列是恶意攻击序列还是环境影响的正常序列。
基于 hmm agv 语义攻击检测方法

[发明专利]一种基于信息协调的工业无线网络非集中式共存管理方法-CN202010720259.9有效
发明人：梁炜;张嘉麟;郑萌;李世明;王恺;张吟龙;苑旭东 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H04L47/78 文献下载
摘要：本发明涉及工业无线网络的共存管理方法，具体是一种基于信息协调的工业无线网络非集中式共存管理方法。针对多个工业无线网络相互干扰而导致的共存问题，本发明首次提出应用于工业无线网络的非集中式共存管理方法，具体包括不完全信息交互和非集中式资源协调两个部分。对于用于协调的不完全信息，考虑保护隐私的前提下，明确定义不完全信息内容，为非集中式资源协调提供指导；针对非集中式资源协调方面，考虑网络传输数据包截止时间的要求，设计网络效用函数，基于协调的不完全信息，设计网络效用函数，独立调整网络占用资源策略。最大化网络增益，减少算法达到收敛所需的时间，最小化共存网络间干扰。
一种基于信息协调工业无线网络集中共存管理方法

[发明专利]无人艇冗余能源监控系统及监控方法-CN202110370939.7有效
发明人：赵文涛;苑明哲;俞建成;张吟龙;肖金超;赵宝德 -专利权人：广州中国科学院沈阳自动化研究所分所;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇冗余能源监控系统及监控方法，系统包括发电机监测模块、UPS监测控制模块、电池监测控制模块、总控单元、供电控制单元以及通讯单元；所述发电机监测模块，用于监测发电机输出交流电压、电流、频率及内部油压及油温信息；所述UPS监测控制模块，用于实时对UPS的输入和输出电压、电流、温度信息进行采集；所述电池监测控制模块，用于实时对电池的输入和输出电压、电流信息进行采集；所述总控单元，通过通讯单元将相关信息发送给控制人员查看；所述供电控制单元，在总控单元出现问题时，实现对能源系统的控制。本发明可以通过多模冗余的方式，实现对能源系统多通道，不同层级的控制，从而保证系统能源供给的安全性和可靠性。
无人冗余能源监控系统方法

[发明专利]一种面向工业无线下行传输的可靠重传方法-CN202111091153.8在审
发明人：郑萌;赵永恒;梁炜;张吟龙;刘帅;杨雨沱;苑旭东 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H04L1/1607 文献下载
摘要：本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种面向工业无线网络下行传输的可靠重传方法。本方法适用于含有网关、接入设备和现场设备的星型拓扑网络。本发明构建了一种新型超帧结构，一个超帧分为多个子超帧，子超帧又分为按需重传子超帧和循环重传子超帧两种，分别支持按需重传模式与循环重传模式。在每个子超帧开始前，网关根据超帧剩余时隙数以及未接收到数据包的现场设备数动态选择重传模式，提升网络的资源使用效率，最终可实现网络的下行可靠传输。
一种面向工业无线下行传输可靠方法

[发明专利]一种基于单目视觉和惯性融合的车辆场景动态性分析方法-CN202010311620.2有效
发明人： 张吟龙;梁炜;苑明哲;郑萌;张思超;杨雨沱;李世明 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;广州中国科学院沈阳自动化研究所分所
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术以及数据处理和信息融合技术，具体是一种基于单目视觉和惯性测量单元(IMU)融合的车辆场景动态性分析方法。该方法具体包括基于增益自适应互补滤波器的IMU方向估计、基于相对熵模型的静态特征点提取、基于视觉DPM模型的车辆区域检测、基于直方图投票的动态特征点提取、基于静态特征点和IMU紧耦合的载体自主运动估计以及车辆场景动态性分析六个步骤。本发明有效地解决了相机视角内出现大范围移动目标而无法准确估计载体自身位姿的问题，保证了载体自主运动估计的准确性和鲁棒性。本发明方法适用性广、鲁棒性好、准确率高，可广泛应用在车辆辅助驾驶系统中。
一种基于目视惯性融合车辆场景动态分析方法

[发明专利]面向工业无线网络的时间同步攻击检测方法-CN202211109362.5在审
发明人：张思超;梁炜;苑旭东;张吟龙;郑萌 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H04W12/122 文献下载
摘要：本发明公开了面向工业无线网络的时间同步攻击检测方法。在深入分析工业无线网络时间同步机制的基础上，构造了单向全生命周期延迟攻击、双向全生命周期延迟攻击、单向非全生命周期延迟攻击3种时间同步攻击模型，并提出了一种基于改进贝叶斯模型的攻击检测方法，模型提取4类代表性特征，包括传输速率、传输时延、传输成功率及时间同步时间间隔，同时，考虑无线环境噪声干扰影响，将无线信道噪声刻画成特征信息矩阵引入到贝叶斯模型中。
面向工业无线网络时间同步攻击检测方法

[发明专利]一种基于机器视觉的单向预浸料纹理角度检测方法-CN202211060125.4在审
发明人：梁炜;袁立标;张吟龙;张思超;刘帅 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于机器视觉的单向预浸料纹理角度检测方法。该检测方法包括以下步骤：步骤1、采集单向预浸料图像；步骤2、计算纹理角度候选集；步骤3、计算基准线角度候选集；步骤4、筛选纹理角度候选集，得到单向预浸料纹理角度；步骤5、筛选基准线角度候选集，获得基准线角度；步骤6、计算单向预浸料纹理角度与基准线角度的差值，判断铺叠方向是否满足工艺要求。本发明利用执行机构装置搭载工业相机，自动测量单向预浸料纹理与基准线夹角，进而解决传统铺叠方向检测实时性差、精度低、可靠性差等问题。本发明方法适用于碳纤维单向预浸料铺叠在线纹理角度检测，具有高效、稳定、精确等优势。
一种基于机器视觉单向预浸料纹理角度检测方法

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