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[发明专利]一种草莓糖分的快速无损检测工艺-CN202110613721.X有效
发明人：陈刚;张剑一;冯耀祺;莫建灿;庞华健;景寒松 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01N21/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种草莓糖分的快速无损检测工艺，具体包括如下步骤：Q1：上果；Q2：得到草莓A的真实重量G1；Q3：光谱采集系统仪测得草莓A的透射光谱A；Q4：视觉检测系统获取草莓A的彩色图像A和近红外图像A；Q5：对草莓A进行破坏性的糖度检测和酸度检测；Q6：上位机软件系统获取样品点的信息集，建立糖度或酸度预测模型；Q7：将草莓B放入果杯B中，上位机软件系统为草莓B寻优选取最匹配的糖度或酸度预测模型，最终对草莓B的预测糖度值PBssc、酸度值PBacd进行修正；Q8：若草莓B与预测模型均不匹配，上位机软件系统在线扩充预测模型。本发明能够最大程度消除重量和外观等无关因素对预测结果的影响，提高预测精度。
一种草莓糖分快速无损检测工艺

[发明专利]一种草莓的形状对称性分析方法-CN202110751139.X有效
发明人：孙熊伟;张剑一;陈刚;庞华健 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种草莓的形状对称性分析方法，包括如下分析步骤：Q1：取待测草莓并横放在托盘上，跟随传送带进入视觉检测系统，获取草莓的彩色图像并进行计算分析；Q2：彩色图像的前景区域提取；Q3：提取果肉区域、果柄区域的颜色信息，进行形态学处理；Q4：提取草莓的方向；Q5：提取果肉区域的轮廓起始点；Q6：提取果肉区域的轮廓点集合；Q7：调整轮廓点集合并进行高斯平滑；Q8：构建草莓的几何相似性评价函数；Q9：构建标准型评价函数；Q10：采用线性融合的方式对草莓的对称性进行综合评价。本发明采用几何对称性和标准形评价融合的方式避免了草莓形状畸形对称时对结果的影响，同时引入经验权重参数，使得评价结果更符合真实审美需求。
一种草莓形状对称性分析方法

[实用新型]一种适用于自由托盘的自动装载装置-CN202223051749.8有效
发明人：徐杰;金国强;张剑一;莫建灿;徐爱芬;景寒松 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G47/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于自由托盘的自动装载装置，包括水果供给输送机、托盘供给输送机、水果输送装置、动力传输部件，还包括托盘引导件，托盘引导件转动设置于动力传输部件上并通过动力传输部件驱动，托盘引导件位于水果输送装置的末端，托盘引导件上环形阵列设置有弧形凹部并与托盘的圆周相配合，弧形凹部的圆心位于水果输送装置的中轴线上。其中托盘引导件能够在不断转动的过程中通过弧形凹部将托盘供给输送机所运输过来的托盘导正到水果输送装置的中轴线上，从而保证水果输送装置输送的水果掉落到托盘供给输送机所运输的托盘上时能够准确地到达托盘的中心位置，从而大大降低了水果转移到托盘上时的损伤率，保证了水果的经济属性。
一种适用于自由托盘自动装载装置

[实用新型]一种果蔬分选机动态均衡分级装置-CN202220354464.2有效
发明人：沈炜杰;张剑一;陈刚;金国强;景寒松 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果蔬分选机动态均衡分级装置，包括输送机、载果果杯、检测系统、分选组件、包装阻挡组件、PLC控制系统、上位机PC控制系统，所述输送机上设置有纵向输送分段，还包括识别定位组件、堆积检测传感器、果杯循环系统，所述检测系统上设置第一识别器，所述载果果杯上设置有供识别的果杯标签。通过以上结构的相互配合，能够对载果果杯的分选进行动态调控，不会造成纵向输送分段的载果果杯频繁堆积，平衡了分选设备分选效率与工作人员包装效率之间的矛盾。
一种分选机动均衡分级装置

[发明专利]一种果蔬分选机动态均衡分级装置及分级方法-CN202210160433.8在审
发明人：沈炜杰;张剑一;陈刚;金国强;景寒松 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种果蔬分选机动态均衡分级装置，包括输送机、载果果杯、检测系统、分选组件、包装阻挡组件、PLC控制系统、上位机PC控制系统，所述输送机上设置有纵向输送分段，还包括识别定位组件、堆积检测传感器、果杯循环系统，所述检测系统上设置第一识别器，所述载果果杯上设置有供识别的果杯标签。通过以上结构的相互配合，能够对载果果杯的分选进行动态调控，不会造成纵向输送分段的载果果杯频繁堆积，平衡了分选设备分选效率与工作人员包装效率之间的矛盾。
一种分选机动均衡分级装置方法

[实用新型]一种用于双通道自由托盘式果蔬分选装备的托盘转向装置-CN202121846529.7有效
发明人： 张剑一;金国强;何如涛;李洪锋;莫建灿;景寒松 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于双通道自由托盘式果蔬分选装备的托盘转向装置，包括机架、第一转动机构、驱动机构、传动组件，还包括第二转动机构、外侧导向组件，第一转动机构、第二转动机构分别设置于机架上，驱动机构设置于机架内部并通过传动组件与第一转动机构、第二转动机构连接，外侧导向组件设置于机架上并分别与第一转动机构、第二转动机构之间形成第一转向通道、第二转向通道，第一转动机构、第二转动机构的转动方向反向设置。通过以上结构的配合，使得通过同一个驱动机构的驱动就能够实现双通道回流功能，降低了硬件成本，控制更加简单，且两个转动机构同时集成在一个机架上，使得结构更加紧凑，降低了设备占地空间。
一种用于双通道自由托盘式果蔬分选装备转向装置

[发明专利]一种可剪切果柄的苹果采摘机械手及其苹果采摘方法-CN202111416342.8在审
发明人：孙良;张剑一;景寒松;金泽波;吴子敬 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可剪切果柄的苹果采摘机械手及其苹果采摘方法。本发明包括三指夹持机构和果柄剪切机构；采摘时，夹持机构的三个手指合拢夹持住苹果，果柄剪切机构的两个电机等速反向转动，使球面刀片一和球面刀片二反向转动合拢，切断苹果果柄，苹果被采摘；然后，两个电机驱动两个刀片复位，三个手指张开，苹果被收集。本发明中果柄剪切机构中的刀片是圆弧形的，能更大范围的剪切果柄，在任何苹果姿态下均可实现快速剪切苹果果柄，且果柄较粗难以剪断时，两个刀片还能夹持住果柄，通过机械臂旋转扯断果柄，实现带果柄苹果的采摘。因此，本发明能较好地采摘带果柄的苹果，避免果柄的脱落影响果实的储藏。
一种剪切果柄苹果采摘机械手及其方法

[实用新型]一种高效的合流输送装置-CN202121610720.1有效
发明人： 张剑一;金国强;景寒松;徐爱芬;莫建灿 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B65G47/68 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效的合流输送装置，包括输送装置、合流装置，合流装置位于输送装置的下游，输送装置的数量至少为两组，输送装置与合流装置连接，合流装置包括合流电机组件、辊筒组、导向盖板、主支撑架，辊筒组设置在主支撑架上并形第一成转动副，合流电机组件驱动辊筒组转动，导向盖板设置在主支撑架上并与辊筒组相互配合，导向盖板设置在靠近合流装置末端处且具有收口结构，收口结构的宽度大于一个果蔬托盘直径并小于两个果蔬托盘直径之和，合流电机组件数量至少为两组，且该两组合流电机组件分别设置在辊筒组前、后两端的位置，位于辊筒组后端的合流电机组件转速大于位于辊筒组前端的合流电机组件。
一种高效合流输送装置

[实用新型]一种气吹式多功能果蔬在线清洁装置-CN202121612144.4有效
发明人：金国强;张剑一;莫建灿;徐杰;景寒松 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A23N12/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气吹式多功能果蔬在线清洁装置，包括输送装置、除虫卵设备、安装架，除虫卵设备包括喷嘴组、空气压缩机，喷嘴组与空气压缩机采用气路连接，喷嘴组固定在安装架上，喷嘴组与输送装置相互配合。本实用新型采用气洗的方式，通过空气压缩机压缩大量空气并配合喷嘴组喷出，形成大量集中的高速气流。当果蔬随输送装置运输至经过安装架，高速气流冲击在经过果蔬上，能够带走果蔬表面的灰尘以及虫卵，起到气洗效果，从而起到除尘、除虫卵的作用。同时，气洗的方式有效的避免了水资源浪费的问题，并进一步解决了传统水洗装置不能清洗梨这类水果的适用限制。
一种气吹式多功能在线清洁装置

[发明专利]基于苹果外形与双侧受力的苹果摆正机及其苹果摆正方法-CN202110817228.X在审
发明人：马锃宏;胡润泽;黄建勋;张剑一 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B65B35/58 文献下载
摘要：本发明公开了基于苹果外形与双侧受力的苹果摆正机及其苹果摆正方法，包括带传动机构一、带传动机构二、摆正装置、凸轮分隔装置和果筐；带传动机构一和带传动机构二的传送带上均设有限位框；限位框上设有n个分隔板，形成n‑1个输送通道；带传动机构一的n‑1个输送通道输入端与果框的n‑1个出料口一一对齐，果框的出料口朝下设置；带传动机构二的n‑1个输送通道输入端与带传动机构一的n‑1个输送通道输出端一一对齐；凸轮分隔装置位于带传动机构一的输出端上方，摆正装置位于带传动机构二的输入端上方。本发明的摆正装置与传送装置二结合，对苹果在两个方向施加力，驱使苹果摆正，结构简单，成本低，准确率高。
基于苹果外形双侧受力摆正及其方法

[发明专利]一种苹果防碰撞分级收集机及其苹果收集方法-CN202110821966.1在审
发明人：马锃宏;胡润泽;黄建勋;张剑一 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B07B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种苹果防碰撞分级收集机及其苹果收集方法，包括分级防撞管道机构和收集机构；分级防撞管道机构包括分级防撞管道；分级防撞管道的主管内位于每根支管的入料口下方均设有分级器件；最顶部分级器件上方以及最底部分级器件下方均设有防撞器件一；每根支管的内壁设有防撞器件二；主管和每根支管底端均设有一个收集机构。本发明通过分级防撞管道的主管和多根支管结合分级器件对不同直径苹果进行分级收集，分级等级可通过更换不同内径的环形气囊实现；防撞器件使苹果在分级防撞管道内各个位置处均不会碰撞到刚性构件；收集机构中收集管的环形气囊结合收集管的升降，使苹果以无初速度的形式进入收集框内，将苹果的碰撞损伤降到最低。
一种苹果碰撞分级收集及其方法

[实用新型]一种用于小型类三角型水果的果杯-CN202120703252.6有效
发明人：莫建灿;张剑一;徐爱芬;金国强;景寒松 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B65D25/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于小型类三角型水果的果杯，包括底座、柔性支撑体，柔性支撑体与底座的顶部相连接，柔性支撑体的中部设置有放置腔，放置腔呈多边形，放置腔的底部设置有第一圆形通孔，底座在第一圆形通孔对应处设置有第二圆形通孔。其中柔性支撑体与底座配合，且柔性支撑体中部设置放置腔，能够很好地对水果进行承载。而放置腔呈多边形，能够让小型类三角型水果更稳定，使得小型类三角型水果与放置腔之间的贴合面更多，减少运输过程中小型类三角型水果在放置腔内的摆动、移动，从而保证了小型类三角型水果的货架期与外观品质。而第一圆形通孔、第二圆形通孔能够让检测光线顺利透过，保证检测作业的正常进行。
一种用于小型三角水果

[发明专利]一种基于声学特性的苹果内部冻伤快速检测方法-CN202110802381.5在审
发明人：冯耀祺;张剑一;陈刚 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于声学特性的苹果内部冻伤快速检测方法，具体的检测步骤如下：Q1：将苹果A横放在果杯上，果杯跟随传送带运行；Q2：当果杯进入位置检测传感器的检测范围内，声学检测装置发射小球去敲击苹果A的表面，并采集苹果A的声音信号数据；Q3：计算机提取相应的第一共振频率、及频率一阶矩、频率二阶矩的特征值；Q4：对苹果A进行破坏性的分切，判断苹果A内部的冻伤等级；Q5：随机选取200～300个苹果，再通过主成分分析法或主成分分析法与神经网络方法结合建立苹果冻伤预测模型；Q6：取苹果B，重复步骤Q1～Q3，计算机最终预测得到苹果B的冻伤程度。本发明可重复性强、预测准确度高、成本较低，克服了现有技术中存在的缺点。
一种基于声学特性苹果内部冻伤快速检测方法

[发明专利]一种高效的合流输送装置-CN202110809561.6在审
发明人： 张剑一;金国强;景寒松;徐爱芬;莫建灿 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B65G47/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效的合流输送装置，包括输送装置、合流装置，合流装置位于输送装置的下游，输送装置的数量至少为两组，输送装置与合流装置连接，合流装置包括合流电机组件、辊筒组、导向盖板、主支撑架，辊筒组设置在主支撑架上并形第一成转动副，合流电机组件驱动辊筒组转动，导向盖板设置在主支撑架上并与辊筒组相互配合，导向盖板设置在靠近合流装置末端出且具有收口结构，收口结构的宽度大于一个果蔬托盘直径并小于两个果蔬托盘直径之和，合流电机组件数量至少为两组，且该两组合流电机组件分别设置在辊筒组前、后两端的位置，位于辊筒组后端的合流电机组件转速大于位于辊筒组前端的合流电机组件。
一种高效合流输送装置

[发明专利]一种气吹式多功能果蔬在线清洁装置-CN202110802374.5在审
发明人：金国强;张剑一;莫建灿;徐杰;寒景松 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A23N12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气吹式多功能果蔬在线清洁装置，包括输送装置、除虫卵设备、安装架，除虫卵设备包括喷嘴组、空气压缩机，喷嘴组与空气压缩机采用气路连接，喷嘴组固定在安装架上，喷嘴组与输送装置相互配合。本发明采用气洗的方式，通过空气压缩机压缩大量空气并配合喷嘴组喷出，形成大量集中的高速气流。当果蔬随输送装置运输至经过安装架，高速气流冲击在经过果蔬上，能够带走果蔬表面的灰尘以及虫卵，起到气洗效果，从而起到除尘、除虫卵的作用。同时，气洗的方式有效的避免了水资源浪费的问题，并进一步解决了传统水洗装置不能清洗梨这类水果的适用限制。
一种气吹式多功能在线清洁装置

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