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[发明专利]一种利用机械结构实现自适应物体形状的机械手-CN201810196888.9有效
发明人：赵娟;全朋坤;张海辉;张佐经;李豪;陈山;赵强 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-03-10 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用机械结构实现自适应物体形状的机械手，包括两组机械手机构，两组机械手机构呈V字形对称排布，两组机械手机构完全一致，包括十六个轴承、六个阻力机构、三个定位件、四个同步轮、四个同步带和电机，电机通过支撑杆将扭矩传送到同步轮，同步轮通过同步带将扭矩传送到下一个同步轮，同步轮再通过支撑杆将扭矩传送到阻力机构，阻力机构在弹簧弹力的作用下转动，关节在受阻之后便会打滑预紧，同理，待所有机械臂贴服物体表面之后。电磁开关通电，固定机构便会将形状锁死，从而实现自动识别物体表面形状并完成加紧的功能。本发明结构原理巧妙简单，节约成本，适合推广应用。
一种利用机械结构实现自适应物体形状机械手

[实用新型]一种便携式苹果霉心病无损检测枪-CN202120622234.5有效
发明人： 张佐经;陈柯铭;付新阳;赵遵龙;张仲雄;刘昊灵 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-03-28 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本实用新型属于农产品无损检测领域。技术方案是：一种便携式苹果霉心病无损检测枪，包括枪体、卤钨灯光源、固定在枪口用于提供隔光环境的海绵垫圈、用于接收光谱信号的微型光谱仪、固定在枪体上的用于处理光谱数据并运行判别模型的核心PCB板、位于扳机部位的检测开关、安装在枪尾的用来显示检测结果的显示屏以及电源总开关、安装在枪柄内的电池及充电接口。本实用新型可以实现苹果霉心病的快速无损检测。具有操作简单、携带方便、成本低、能耗低等优势。
一种便携式苹果心病无损检测

[实用新型]一种苹果霉心病和糖度同时检测装置-CN202120749543.9有效
发明人：胡瑾;张仲雄;刘昊灵;李豪;方世言;张军华;赵娟;张佐经 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：一种苹果霉心病和糖度同时检测装置，包括外部壳体，壳体上方为控制室，下方为检测暗室，将苹果放入检测暗室的苹果托盘上，关闭检测门自动触发检测程序，依次打开透射光源和漫反射光源，微型光谱仪将获取的光信号转化为电信号并发送给核心控制器，通过模型计算将检测结果发送至显示屏。本实用新型发明实现了一次检测可同时获取苹果病害和品质信息，适用于苹果霉心病和糖度的同时检测。
一种苹果心病糖度同时检测装置

[外观设计]便携式苹果霉心病检测枪-CN202130169637.4有效
发明人： 张佐经;陈柯铭;付新阳;赵遵龙;张仲雄;刘昊灵 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-03-28 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：便携式苹果霉心病检测枪。2.本外观设计产品的用途：用于检测苹果是否患有霉心病。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
便携式苹果心病检测

[发明专利]一种不同检测方式互补的苹果霉心病无损检测系统与方法-CN202110525599.0在审
发明人：胡瑾;张仲雄;刘昊灵;张东莉;李豪;浦育歌;赵娟;张佐经 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01N21/359 文献下载
摘要：本发明公开了一种不同检测方式互补的苹果霉心病无损检测系统与方法，属于农产品无损检测领域。解决的技术问题是一种互补的检测方式融合策略用于提高苹果霉心病判别模型准确率。本发明包括微型光谱仪、检测暗室、检测光源驱动模块、核心控制模块、电源模块、人机交互模块、检测自动触发模块等。将苹果放入检测暗室的苹果托盘上，关闭检测门时自动触发检测程序，依次打开透射与漫反射检测光源，微型光谱仪将获取的光信号转化为电信号并发送给核心控制模块，根据获取的透射与相互作用光谱数据运行苹果霉心病判别模型，将判别结果发送至显示屏。本发明可用于苹果霉心病快速无损检测，并提高了苹果霉心病判别准确率。
一种不同检测方式互补苹果心病无损系统方法

[外观设计]苹果检测设备（霉心病及糖度一体化无损）-CN202130169625.1有效
发明人：胡瑾;张仲雄;陈柯铭;刘昊灵;张军华;陈丹艳;赵娟;张佐经 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-03-28 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：苹果检测设备（霉心病及糖度一体化无损）。2.本外观设计产品的用途：用于苹果霉心病及糖度同时检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
苹果检测设备心病糖度一体化无损

[实用新型]一种果园喷雾机空间风场立体测量装置-CN201922343101.X有效
发明人：张燕妮;张佐经;陈立平;王松林;翟长远 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：一种果园喷雾机空间风场立体测量装置，包括水平的与喷雾机前进方向平行的导轨，导轨上有能够沿其滑动的竖直的立杆，所述立杆上设置有能够沿立杆升降的风速仪连接板，风速仪探头安装在风速仪连接板上，风速仪探头沿导轨平移，进行风速测量。本实用新型还可设立基准台，精确定位采样点位置，定位误差小于1cm。在风速测量的同时，风速风向传感器实时监测自然风的大小和方向。本实用新型具有结构简单、方便操作、精确定位、快速测量、兼顾自然环境的特点，可以在田间复杂的自然环境下快速准确稳定的进行空间风场立体风速测量。
一种果园喷雾机空间立体测量装置

[发明专利]一种果园喷雾机空间风场立体测量装置与方法-CN201911343451.4在审
发明人：陈立平;张燕妮;翟长远;张佐经;王松林 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：一种果园喷雾机空间风场立体测量装置与方法，包括水平的与喷雾机前进方向平行的导轨，导轨上有能够沿其滑动的竖直的立杆，所述立杆上设置有能够沿立杆升降的风速仪连接板，风速仪探头安装在风速仪连接板上，风速仪探头沿导轨平移，进行风速测量。本发明还可设立基准台，精确定位采样点位置，定位误差小于1cm。在风速测量的同时，风速风向传感器实时监测自然风的大小和方向。本发明具有结构简单、方便操作、精确定位、快速测量、兼顾自然环境的特点，可以在田间复杂的自然环境下快速准确稳定的进行空间风场立体风速测量。
一种果园喷雾机空间立体测量装置方法

[发明专利]一种多工位快速自动检测与分拣的苹果霉心病设备及方法-CN201810785124.3在审
发明人：张海辉;全朋坤;赵娟;张军华;张佐经;陈建新 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种多工位快速自动检测与分拣的苹果霉心病设备及方法，包括转台支架，支架的最低端是一个圆形底座，底座的中上部是一个步进电机，和步进电机上面相连的是一个二级减速器，二级减速器和支架一起连接在云台的内部，云台外部连接云台支架，支架被固定在底座上，云台中部通过云台支架连接在转台上，在转台上设有检测位，每个检测位上设有安装苹果托盘的工位，苹果托盘一端上面是超声波传感器；另一端上面是光源，下面是光电传感器。本发明实现了苹果霉心病的快速自动检测与分拣的整个过程。
苹果霉心病快速自动检测分拣云台支架二级减速器步进电机苹果托盘云台支架多工位底座超声波传感器光电传感器外部连接圆形底座转台支架工位光源

[发明专利]一种苹果脆度检测仪-CN201810196899.7在审
发明人：赵娟;陈建新;李磊;全朋坤;张海辉;张佐经;赵强;马敏娟;江梅 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-03-10 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种苹果脆度检测仪，涉及检测仪器技术领域。包括：机壳，其表面设有液晶显示屏和开关按钮；机壳内部包括控制装置和光源装置且电连接；光源装置设于机壳开口处，用于照射待测苹果、接收苹果表面的反射光、将反射光转换为电压值及将电压值传送至控制装置；控制装置用于控制光源装置发光、接收电压值并利用判别模型计算苹果脆度值及将脆度值显示于液晶显示屏；判别模型公式：M＝0.935+3.62×T1+0.677×T2+0.1794×T2－0.01052×T1×PD1‑0.0002668×PD2；TI为575nm光强值，T2为695nm光强值，PD1和PD2为暗光谱系数。本发明检测仪无损伤、成本低且精度高。
脆度光源装置控制装置检测仪苹果液晶显示屏判别模型反射光光强仪器技术领域机壳开口机壳内部接收电压开关按钮苹果表面暗光谱电连接无损伤发光照射传送转换检测

[发明专利]一种谷物形态与品质分析基础数据一体化获取装置-CN201610288881.0有效
发明人：吴婷婷;张海辉;张佐经;张盼;李磊 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： G01N33/02 文献下载
摘要：本发明公开一种谷物形态与品质分析基础数据一体化获取装置，包括机架、精密分析天平、高压气管、种盒、吸嘴、复位弹簧、负压气管、吸种转盘、光谱滑道、光谱采集模块、网状漏斗、上滑道、上照相机、双层圆盘、下照相机、下滑道、收种漏斗、收种盘、十字滑台。所述的种盒、吸嘴、复位弹簧、负压气管、吸种转盘组成吸种模块，所述的精密分析天平、高压气管、网状漏斗组成称重模块，所述的上滑道、上照相机、双层圆盘、下照相机、下滑道、收种漏斗组成图像采集模块，所述的收种盘、十字滑台组成谷物收种模块。本发明可以自动地、准确地实现谷物的取种与输送、光谱采集、精确称重与定位，提高作业效率。
一种谷物形态品质分析基础数据一体化获取装置

[实用新型]用于在线无损检测苹果霉心病设备的分选装置-CN201620483410.0有效
发明人：吴婷婷;张佐经;张海辉;吴辰星;张军华;冯自鹏;白小凯;李磊 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：一种用于在线无损检测苹果霉心病设备的分选装置，包括检测输送机，检测输送机的输送带上设置有若干苹果托盘，其特征在于，在检测输送机上设置有摄像头和检测黑箱，检测黑箱内设置的光谱检测模块对经过检测黑箱的苹果进行光谱检测，在检测输送机的后级设置有称重台，完成检测后的苹果进入称重台称重，称重台后级设置有斜面分选输送机，根据检测结果和称重以及大小进行果品分选，本实用新型基于近红外检测技术，实现了苹果霉心病在线检测，降低了透射光程与苹果密度对光谱检测的影响，模型可靠性高，提高了病害判别准确性，自检测速度仅为1‑2s，能够满足线上检测需求，在苹果原料入库过程中能有效识别发病苹果，降低生产加工及储藏期发病率，保障质量。
用于在线无损检测苹果心病设备分选装置

[实用新型]一种谷物形态与品质分析基础数据一体化获取装置-CN201620398719.X有效
发明人：吴婷婷;张海辉;张佐经;张盼;李磊 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G01N33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种谷物形态与品质分析基础数据一体化获取装置，包括机架、精密分析天平、高压气管、种盒、吸嘴、复位弹簧、负压气管、吸种转盘、光谱滑道、光谱采集模块、网状漏斗、上滑道、上照相机、双层圆盘、下照相机、下滑道、收种漏斗、收种盘、十字滑台。所述的种盒、吸嘴、复位弹簧、负压气管、吸种转盘组成吸种模块，所述的精密分析天平、高压气管、网状漏斗组成称重模块，所述的上滑道、上照相机、双层圆盘、下照相机、下滑道、收种漏斗组成图像采集模块，所述的收种盘、十字滑台组成谷物收种模块。本实用新型可以自动地、准确地实现谷物的取种与输送、光谱采集、精确称重与定位，提高作业效率。
一种谷物形态品质分析基础数据一体化获取装置

[实用新型]检测黑箱及利用该检测黑箱的苹果霉心病无损快速检测设备-CN201620484846.1有效
发明人：张海辉;吴婷婷;吴辰星;张军华;白晓凯;冯自鹏;张盼;张佐经 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：检测黑箱及利用该检测黑箱的苹果霉心病无损快速检测设备，检测黑箱包括封闭的箱体，箱体内的底部设置有苹果托台，顶部布置有向苹果托台照射的LED光源，苹果托台的中心凹陷并设置光电二极管，周边设置遮光海绵，光电二极管外接带LCD显示屏的核心处理器；检测设备包括：光源模块、光谱检测模块、处理器、人机交互模块、稳压电源模块等，本实用新型整个检测过程均在黑箱内完成，保证测量暗环境，排除了环境因素对测量过程的影响，保证了测量结果的精确性，同时基于近红外光谱技术，采用窄带LED光源和光电二极管，实现苹果霉心病的无损快速检测。
检测黑箱利用苹果心病无损快速设备

[发明专利]一种在线无损检测霉心病的苹果分选装置-CN201610351729.2在审
发明人：吴婷婷;张佐经;张海辉;吴辰星;张军华;冯自鹏;白小凯;李磊 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：一种在线无损检测霉心病的苹果分选装置，包括检测输送机，检测输送机的输送带上设置有若干苹果托盘，其特征在于，在检测输送机上设置有摄像头和检测黑箱，检测黑箱内设置的光谱检测模块对经过检测黑箱的苹果进行光谱检测，在检测输送机的后级设置有称重台，完成检测后的苹果进入称重台称重，称重台后级设置有斜面分选输送机，根据检测结果和称重以及大小进行果品分选，本发明基于近红外检测技术，实现了苹果霉心病在线检测，降低了透射光程与苹果密度对光谱检测的影响，模型可靠性高，提高了病害判别准确性，自检测速度仅为1‑2s，能够满足线上检测需求，在苹果原料入库过程中能有效识别发病苹果，降低生产加工及储藏期发病率，保障质量。
一种在线无损检测心病苹果分选装置

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