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[发明专利]多柱状浮体结构内水下机器人的导航方法和装置-CN202111489733.2在审
发明人：张秀林;尤学刚;张伯莹;房精哲;陈刚;高尚磊;薛建;张红良;姚广钊;侯明波;武永锋;李清明 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海石油（中国）有限公司海南分公司;中海石油技术检测有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S15/86 文献下载
摘要：本申请涉及一种多柱状浮体结构内水下机器人的导航方法和装置，该方法包括：获取所述水下机器人的第一导航相关信息；获取浮体结构内一个或多个柱体回波点云的中心点；通过所述浮体结构柱体分布的先验信息和所述第一导航相关信息计算所述回波点云中心点对应的所述一个或多个柱体的位置信息；基于所述一个或多个柱体的位置信息计算所述水下机器人的位置信息；以及融合所述第一导航相关信息和所述机器人的位置信息，以得到所述机器人的导航信息。根据本申请的方案，解决了不便使用长基线导航的海上浮体结构水下高精度导航问题，尤其是多柱状浮体结构内水下机器人的导航问题，并提供一种精确导航的方案。
柱状结构水下机器人导航方法装置

[发明专利]规避牺牲阳极的装置和水下机器人及方法-CN202111517081.9在审
发明人： 张伯莹;尤学刚;张秀林;陈刚;房精哲;高尚磊;袁征;薛建;徐俊博;申国彬;孟振楠;张充霖;韩博;刘万超 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海石油（中国）有限公司海南分公司;中海石油技术检测有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本申请提出一种规避牺牲阳极的方法和装置、水下机器人，所述方法用于水下机器人，所述水下机器人的前端俯视安装有成像测量模块，所述方法包括利用所述成像测量模块获取所述牺牲阳极的图片；识别所述图片中的牺牲阳极及其边缘；利用所述成像测量模块的安装位置和俯视角度计算识别的牺牲阳极与所述水下机器人的相对位置关系。根据本申请的一些示例实施例，当水下机器人在对海上浮体平台进行检测和清洗作业时，能够避开牺牲阳极，合理规划可行路径。
规避牺牲阳极装置水下机器人方法

[发明专利]一种立式圆筒形钢制焊接储罐风险评估方法-CN202110216720.1有效
发明人： 张伯莹;陈红新;高正华;董双源;刘万超;韩博;魏来 -专利权人：中海石油技术检测有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：一种立式圆筒形钢制焊接储罐风险评估方法，包括：现状调查；现状调查包括资料审查、现场检查和壁厚测定；风险评估：储罐风险评估是采用储罐现状打分方式对储罐外部状态进行评估和采用概率计算方式对储罐内部状态进行评估；风险定级：储罐综合风险等级采用就高原则，取现状打分法评估结果和概率计算法评估结果中的最大者作为储罐综合风险等级。本发明的立式圆筒形钢制焊接储罐风险评估方法，以控制失效及防止非预期的损伤事故发生，提高储罐使用的安全性和可靠性为目的，具有实用性好，操作性强，准确性高的特点。本发明能够为加强保证储罐安全管理体系的建设、分析发生事故的原因，制定避免事故发生的相关预案和有效措施提供有力的支持。
一种立式圆筒钢制焊接风险评估方法

[实用新型]一种可标记步长的脉冲涡流检测仪探头-CN202122733359.8有效
发明人：魏雷;纪玉磊;张伯莹;徐真军;刘万超;戚文阳;邢英杰;王伟越;王宝彦;张崇;刘斌 -专利权人：中海石油技术检测有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可标记步长的脉冲涡流检测仪探头，包括带有把手的检测仪探头，所述把手为倒U型，把手的前部和后部均设置有通孔，通孔内穿设有可滑动调节的标尺，把手的顶部设置有控制检测仪探头的触发按钮以及穿设在把手上的定位件；所述定位件与标尺垂直且定位件底端与标尺相抵；所述标尺的一端固定设置有记号笔，标尺上设置有与定位件底端相匹配的定位槽。本实用新型旨在提供一种能够在测量辅助脉冲涡流检测仪保持直线移动，并能够分段分次重复相同的移动步长，提高检测精度的脉冲涡流检测仪探头。
一种标记步长脉冲涡流检测探头

[实用新型]检测水下金属焊缝、腐蚀的小车及水下机器人-CN202220470819.4有效
发明人： 张伯莹;王伟;陈刚;房精哲;刘万超;张充霖;韩博;侯越强;李立成;步晓明;张同同;侴华强 -专利权人：中海石油技术检测有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请公开一种检测水下金属焊缝、腐蚀的小车及水下机器人，包括：支架组件；传感器移动组件，包括面传感器移动组件和线传感器移动组件，传感器移动组件设置于支架组件上，并可相对于支架组件移动；腐蚀传感器，固定于面传感器移动组件，并在面传感器移动组件带动下对待检测构件进行扫描检测；焊缝传感器，固定于线传感器移动组件，焊缝传感器包括多个探头，并在线传感器移动组件带动下调整探头间的距离；连接组件，连接于支架组件和水下机器人本体之间，水下机器人本体用于固定吸附于待检测构件或在吸附的同时相对于待检测构件移动。本申请的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车能够实现对待检测构件表面的大面积扫查或寻迹扫查。
检测水下金属焊缝腐蚀小车机器人

[实用新型]一种力与腐蚀介质共同作用的声发射检测实验装置-CN202021723741.X有效
发明人： 张伯莹;刘万超;房精哲;魏来;高正华;董双源;刘斌;张充霖 -专利权人：中海石油技术检测有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01N29/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种力与腐蚀介质共同作用的声发射检测实验装置，包括实验支架、橡胶套、储液槽支撑板、储液槽、试件、试件支撑板、螺杆拧紧装置、螺杆拧紧装置支架和声发射传感器；实验支架的底部设置有橡胶套，实验支架中部通过储液槽支撑板卡板安装有储液槽支撑板，支撑板上放置有储液槽，储液槽卡板安装于储液槽的四角处的支撑板上用于固定储液槽；储液槽用于盛放腐蚀介质，储液槽内设置有用于放置试件的试件支撑板；实验支架上安装有螺杆拧紧装置支架，螺杆拧紧装置支架活动连接有螺杆拧紧装置，螺杆拧紧装置顶端设有把手，底端固定试件，通过螺杆拧紧装置带动试件沉降，以模拟储罐底板沉降；声发射传感器布置于储液槽四周。
一种腐蚀介质共同作用声发检测实验装置

[实用新型]一种罐壁自动爬行漏磁检测仪-CN202020438774.3有效
发明人： 张伯莹;刘万超;房精哲;魏来;高正华;董双源;刘斌;张充霖 -专利权人：中海石油技术检测有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01N27/83 文献下载
摘要：本实用新型公开一种罐壁自动爬行漏磁检测仪，采用四轮驱动行走机构，在行走轮两侧各连接一个直流无刷电机和一个刹车器，通过电机控制器控制电机的启停来实现检测仪的前进和停止；步进电机经过一系列的动力传动，控制四个轮架的转动，从而达到设备转向、换行检测的目的；升降机构通过升降电机提供动力，通过控制升降平台、升降杆的运动，进而实现励磁机构的升降运动，达到设备跨越焊缝的目的，为了保证励磁结构跨越焊缝后其位置不变，通过升降机构周向限位装置和限位装置，来限制励磁机构的周向和轴向位移。检测仪与外界主机采用无线连接，通过工业级WIFI，实现设备的运动操作与数据无线实时传输，信号波形实时显示。
一种自动爬行检测

[实用新型]一种撬装储罐检测实验装置-CN202021723764.0有效
发明人： 张伯莹;刘万超;房精哲;魏来;高正华;董双源;刘斌;张充霖 -专利权人：中海石油技术检测有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种撬装储罐检测实验装置，包括由四面侧壁、上盖和地板彼此之间通过合页相连接组成的长方体撬装结构，所述地板上安装有储罐沉降模拟装置，所述储罐沉降模拟装置由吊耳、铁筒、进出料管、升降板、底板、电推杆、固定块组成，所述吊耳均布安装于铁筒上部，所述进出料管包括进料管和出料管，所述进料管安装于所述铁筒侧面，所述出料管安装于铁筒底面，所述升降板均布于铁筒下表面，并与电推杆一一对应连接；所述电推杆的底部与底板连接；所述地板与底板之间通过固定块连接，防止整个实验装置起吊过程中底板与地板之间发生滑移，发生危险。
一种撬装储罐检测实验装置

[发明专利]一种撬装储罐检测实验装置-CN202010831572.X在审
发明人： 张伯莹;刘万超;房精哲;魏来;高正华;董双源;刘斌;张充霖 -专利权人：中海石油技术检测有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开一种撬装储罐检测实验装置，包括由四面侧壁、上盖和地板彼此之间通过合页相连接组成的长方体撬装结构，所述地板上安装有储罐沉降模拟装置，所述储罐沉降模拟装置由吊耳、铁筒、进出料管、升降板、底板、电推杆、固定块组成，所述吊耳均布安装于铁筒上部，所述进出料管包括进料管和出料管，所述进料管安装于所述铁筒侧面，所述出料管安装于铁筒底面，所述升降板均布于铁筒下表面，并与电推杆一一对应连接；所述电推杆的底部与底板连接；所述地板与底板之间通过固定块连接，防止整个实验装置起吊过程中底板与地板之间发生滑移，发生危险。
一种撬装储罐检测实验装置

[发明专利]一种罐壁自动爬行漏磁检测仪-CN202010240507.X在审
发明人： 张伯莹;刘万超;房精哲;魏来;高正华;董双源;刘斌;张充霖 -专利权人：中海石油技术检测有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G01N27/83 文献下载
摘要：本发明公开一种罐壁自动爬行漏磁检测仪，采用四轮驱动行走机构，在行走轮两侧各连接一个直流无刷电机和一个刹车器，通过电机控制器控制电机的启停来实现检测仪的前进和停止；步进电机经过一系列的动力传动，控制四个轮架的转动，从而达到设备转向、换行检测的目的；升降机构通过升降电机提供动力，通过控制升降平台、升降杆的运动，进而实现励磁机构的升降运动，达到设备跨越焊缝的目的，为了保证励磁结构跨越焊缝后其位置不变，通过升降机构周向限位装置和限位装置，来限制励磁机构的周向和轴向位移。检测仪与外界主机采用无线连接，通过工业级WIFI，实现设备的运动操作与数据无线实时传输，信号波形实时显示。
一种自动爬行检测

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