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[发明专利]一种基于间隔电磁铁设置的磁流体减摇控制带缆水下潜器-CN202310364523.3在审
发明人：许顺源;吴家鸣;廖华;马志权;杨显原;张天;陈晓栋 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63G8/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于间隔电磁铁设置的磁流体减摇控制带缆水下潜器，包括主体、升沉控制机构、磁流体减摇机构和转艏控制机构；磁流体减摇机构包括磁流体控制舱、电磁铁、磁流体；磁流体控制舱为两个空心结构，对称布置于空腔两侧的底部；每个磁流体控制舱前部呈现曲面，顶部为水平面；磁流体控制舱内部的顶面、前部弧面和底面水平间隔布置多条电磁铁，间隔为2‑2.5cm；磁流体控制舱的左面、右面、背面都竖直间隔设置多条电磁铁，左面和右面一起构成侧面。本发明操纵迅速灵活、磁流体减摇机构简单可靠、拖航姿态稳定，减摇迅速高效。
一种基于间隔电磁铁设置流体控制水下

[发明专利]一种导管螺旋桨敞水试验推力测试装置-CN202310364348.8在审
发明人：许顺源;叶劲华;吴家鸣;廖华;杨显原 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01L5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种导管螺旋桨敞水试验推力测试装置，包括主体、螺旋桨推力测试机构、导流管推力测试机构；导管推力测试机构的伸缩支架包括方形板和翼型细长杆，方形板两侧水平往中部间隔设有多个螺纹孔，螺纹孔内设有螺栓，方形板中部从下往上开孔，翼型细长杆从下往上进入方形板；导流管设置在螺旋桨桨叶外周，导流管通过翼型细长杆与方形板连接，方形板上端与柱形测力仪连接，柱形测力仪与L型梁通过螺栓连接，L型梁的竖直端与水平梁的一端连接，水平梁另一端固定在敞水箱顶部，铰链的一页与L型梁的水平端连接，铰链另一页与方形板连接。本发明测试精密准确、成本较低、结构简单、能适应多种导流管的测试需要。
一种导管螺旋桨试验推力测试装置

[发明专利]一种转子式永磁水密转矩传动轴-CN201710630601.4有效
发明人：吴家鸣;梁严;陈宇庆;李林华 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02K16/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种转子式永磁水密转矩传动轴；包括主壳体、主动转子、从动转子、主动轴、从动轴、主动转子永磁体和从动转子永磁体；主壳体为中空且两端开放的圆筒结构，主壳体尾封板中部向内凹进，形成的空间设有从动转子封板；从动轴与从动转子连接；沿从动轴的轴向，主动转子向主壳体尾封板方向伸出，沿主动转子伸出部分的周向间隔设有多个凹槽，凹槽内安装主动转子永磁体；从动转子为圆盘状，沿从动转子的周向上间隔设有多个凹槽，凹槽内安装从动转子永磁体，主动转子永磁体与从动转子永磁体以相异磁极一一对应安装。本发明可在保证良好密封条件的情况下完成转矩的高效传递。
一种转子永磁水密转矩传动轴

[发明专利]鱼雷型主体多自由度操纵的水下航行器-CN201910615544.1有效
发明人：吴家鸣;侯晓琨;戴鹏;吕海燕;马承华 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了鱼雷型主体多自由度操纵的水下航行器，包括主腔体、可控制水平翼、可控制垂直翼、导管螺旋桨、水翼控制机构和重心调节装置；水翼控制机构的第一板材平行焊接在U型钢管外侧，第二板材垂直焊接在U型钢管内侧；第一电磁铁、第二电磁铁和第三电磁铁分别固定在主腔体内，其中第二电磁铁和第三电磁铁分别位于第一板材的上下两侧，第三电磁铁位于第二板材的内侧；第三板材为一块带有凹槽的长条薄钢板，凹槽与U型钢管端部活动连接；本发明采用电磁铁强大的吸力直接带动水翼角度摆动，改变水翼的攻角，不需要通过襟翼诱导角度或重心调节间接改变水翼等效攻角，加快了航行器的升沉运动和转艏运动的操纵效率，机动性更强。
鱼雷主体自由度操纵水下航行

[发明专利]一种转子线圈式电磁水密转矩传动轴-CN201710630081.7有效
发明人：吴家鸣;梁严;吴颖刚;马志权 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02K49/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种转子线圈式电磁水密转矩传动轴；包括主壳体、主动轴、主动转子、主动转子永磁体、从动轴、从动转子和从动转子线圈；主壳体为中空且两端开放的圆筒结构，主动轴一端与动力装置相连，另一端穿过主动转子中心的通孔安装于轴托板的密封端竖向板中心内侧凹槽；主动轴与主动转子连接；沿从动轴的轴向，主动转子向主壳体尾封板方向伸出，沿主动转子出部分的周向间隔设有多个凹槽，凹槽内安装主动转子永磁体；从动转子密封壳体为一封闭的空心轮盘，固定在从动轴上；从动转子密封壳体内设有从动转子，从动转子为一硅钢镂空轮盘，从动转子线圈缠绕在从动转子上。本发明可在保证良好密封条件的情况下完成转矩的高效传递。
一种转子线圈电磁水密转矩传动轴

[发明专利]一种转子轮盘式电磁水密转矩传动轴-CN201710627891.7有效
发明人：吴家鸣;梁严;卢立桦;廖华 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02K49/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种转子轮盘式电磁水密转矩传动轴；包括主壳体、主动转子、从动转子、主动轴和从动轴；主壳体是一中空且两端开放的圆筒，从动转子密封壳体为一封闭的空心轮盘，固定在从动轴上；从动转子密封壳体内设有从动转子，从动转子为一铜质轮盘，其上均匀开有多条细缝；从动轴一端安装在轴托板的密封端竖向板中心外侧凹槽，另一端穿过从动转子中心通孔、从动转子密封壳体、主壳体尾封板封闭端通孔并伸出，从动轴与从动转子连接；沿从动轴的轴向，主动转子在从动转子密封壳体外周向主壳体尾封板方向伸出，沿主动转子的伸出部分周向间隔设有多个凹槽，凹槽内安装主动转子永磁体。本发明可在保证良好密封条件的情况下完成转矩的高效传递。
一种转子轮盘电磁水密转矩传动轴

[实用新型]一种三回转体组合式自主水下航行器-CN202021603856.5有效
发明人：戴鹏;吴家鸣;吴颖刚;侯晓琨;廖华 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三回转体组合式自主水下航行器，其主舱体由空心结构的平行中体、分别与平行中体首尾连接的首舱盖和尾舱盖组成；固定水平翼在首部将左浮体和右浮体刚性连接，固定垂直翼将固定水平翼和主舱体刚性连接，水平翼支撑在尾部将左浮体和右浮体刚性连接，两个斜翼支撑分别将主舱体与左浮体和右浮体刚性连接，主舱体、左浮体和右浮体成倒三角形结构；第一螺旋桨、第二螺旋桨和第三螺旋桨分别安装在左浮体、右浮体和主舱体的尾部位置，通信桅杆设置在平行中体尾部的上表面。本实用新型具有操纵简单，水动力性能和自航稳性良好，载重量大，搭载量大，用途广泛，适应范围广等特点。
一种回转组合式自主水下航行

[实用新型]一种三桨式水下航行器-CN202021603151.3有效
发明人：侯晓琨;吴家鸣;廖华;戴鹏;吴颖刚 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三桨式水下航行器，其中两个斜翼支撑将左侧浮筒、右侧浮筒分别与仪器吊舱刚性连接，固定水平翼将左侧浮筒和右侧浮筒水平刚性连接，左侧浮筒、右侧浮筒与仪器吊舱构成倒三角形主体结构；固定垂直翼纵向连接固定水平翼和仪器吊舱；垂直尾板固定设置在仪器吊舱尾部中间，可调水平尾翼活动设置在垂直尾板上；左侧浮筒和右侧浮筒的尾部分别设置第一螺旋桨和第二螺旋桨，仪器吊舱尾部中间位置设置第三螺旋桨。本实用新型三桨式水下航行器自主稳定、航向稳定性好、多自由度操纵灵活迅速，升沉运动控制方便。
一种三桨式水下航行

[实用新型]一种吊舱式可调尾翼多自由度水下拖曳体-CN201922381807.5有效
发明人：侯晓琨;吴家鸣;戴鹏;杨国为;申建蓉;韩翔希 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司;北部湾大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吊舱式可调尾翼多自由度水下拖曳体，其左侧浮筒和右侧浮筒的尾部分别设置一个转艏螺旋桨，左侧浮筒与右侧浮筒分隔设置在固定水平翼左右两侧；仪器吊舱为回转式圆筒薄壁结构，设置在固定水平翼下端；两个斜撑将左侧浮筒、右侧浮筒分别与仪器吊舱底座刚性连接，固定垂直翼将固定水平翼和仪器吊舱连接，形成倒三角形主体结构；固定垂直翼和垂直尾板连接，固定水平翼后部为凹形切口，可操纵襟翼水平设置在凹形切口内并与两侧浮筒轴孔伸出的杆件轴向连接；本实用新型采用三角形框架，不易横滚，结构稳定；下部巨大的吊舱可以搭载大量仪器，艉舱加入重块或者泡沫可调节浮心，保证拖体平浮；可调尾翼的攻角变化可调节拖曳体的纵倾。
一种吊舱式可调尾翼自由度水下拖曳

[实用新型]一种喷水控制多自由度运动水下航行器-CN201922381886.X有效
发明人：戴鹏;吴家鸣;侯晓琨;申建蓉;杨国为 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷水控制多自由度运动水下航行器，包括固定水平翼、垂直尾翼、水平尾翼、主腔体；主腔体为立式方向舵外形结构；两个固定水平翼对称布置在主腔体两侧，水平尾翼和垂直尾翼布置在主腔体的尾部，垂直尾翼布置在主腔体尾部中线，水平尾翼布置在垂直尾翼上端，主腔体艏部顶端设有一个进水口，主腔体尾部的上表面、下表面、左表面、右表面、后表面分别设置一个出水口，主腔体内部布置有喷水推进控制系统；本实用新型实现了拖曳自航两用，拖曳和自航的控制方式基本一致，避免了拖曳和自航过程中转换控制方式所带来的麻烦；控制不同方向出口向外喷水产生推力，控制方式简便，控制效率高，机动性强，方向稳定性好，自主稳定性高。
一种喷水控制自由度运动水下航行

[发明专利]一种姿态稳定多自由度可控吊舱式水下拖曳体-CN201910743180.5有效
发明人：杨显原;吴家鸣;杨济宁;马承华 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态稳定多自由度可控吊舱式水下拖曳体，包括主体、纵倾控制机构、升沉控制机构和转艏控制机构；主体包括翼型吊舱、斜撑、立柱、纵倾控制舱、升沉控制舱以及缆线孔；翼型吊舱为水密空腔结构，水平位于主体下部，纵倾控制舱和升沉控制舱都为水密空腔结构，分别通过两个立柱间隔设置在翼型吊舱的上端，升沉控制机构的升沉控制水翼设置在纵倾控制水翼的缺口内；升沉控制水翼右端刚性连接升沉定位轴，升沉驱动轴穿过纵倾控制水翼缺口左侧的贯通轴孔，与升沉涡轮刚性连接；升沉蜗杆与升沉涡轮啮合，升沉蜗杆还与升沉伺服电机连接；本发明具有拖航阻力小、多自由度可控、运动控制姿态稳定、舱室布置合理等优点。
一种姿态稳定自由度可控吊舱式水下拖曳

[发明专利]一种水力迫沉姿态稳定二体水下拖曳装置-CN201910706523.0有效
发明人：杨显原;吴家鸣;吕海燕;马承华 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水力迫沉姿态稳定二体水下拖曳装置，包括主拖曳体、主拖曳缆、副拖曳缆、副拖曳体；主拖曳体与副拖曳体通过副拖曳缆连接；主拖曳体包括主拖曳体腔体、升沉控制机构、机械转艏控制机构、喷水转艏控制机构、倾角控制机构；主拖曳体腔体上部设置升沉控制舱以及转艏控制舱，下部设置潜水泵吊舱；升沉控制机构由若干升沉控制水翼、翼型浮体以及升沉控制舱内部的摇杆、多孔连杆以及升沉直线电机组成；机械转艏控制机构的转艏控制水翼竖直设置在立柱后部，喷水转艏控制机构在潜水泵吊舱内。本发明具有探测平台运动稳定、操纵灵活、舱室布置合理等特点。
一种水力姿态稳定水下拖曳装置

[实用新型]一种用于无人水下航行器的定位装置-CN201922396714.X有效
发明人：吴家鸣;侯晓琨;戴鹏;申建蓉;杨国为;韩翔希 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司;北部湾大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B63C7/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于无人水下航行器的定位装置，主要包括电池、开关、保护电阻、电磁继电器、主控芯片、GPS定位系统、点火器、隔板、气囊、外壳、绳索；外壳为空心结构，外壳通过隔板分隔为非水密腔体和水密腔体两部分；非水密腔体中设有绳索、气囊和点火器，点火器设置在气囊上；电池、开关、保护电阻、电磁继电器和主控芯片依次通过导线连接，形成串联电路，点火器和GPS定位系统通过导线分别与主控芯片连接；电磁继电器的控制回路两个常开触点分别与总电源两端连接。本实用新型提供一种兼具定位和救援的装置，使航行器在失去控制之后能够很快的被定位和救援，从而节约大量的寻找和救援成本。
一种用于无人水下航行定位装置

[实用新型]一种喷水电磁控制多自由度运动水下航行器-CN201922381832.3有效
发明人：戴鹏;吴家鸣;侯晓琨;申建蓉;杨国为;林锦华;韩翔希 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司;北部湾大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷水电磁控制多自由度运动水下航行器；包括固定水平翼、垂直尾翼、水平尾翼、主腔体和喷水推进控制系统；两个固定水平翼对称布置在主腔体两侧，水平尾翼和垂直尾翼布置在主腔体的尾部，垂直尾翼布置在主腔体尾部中线，水平尾翼布置在垂直尾翼上端，主腔体艏部前表面设有一个进水口，主腔体尾部的上表面、下表面、左表面、右表面、后表面设置五出水口；主腔体内部布置有喷水推进控制系统；本实用新型实现了拖曳自航两用，拖曳和自航的控制方式基本一致，避免了拖曳和自航过程中转换控制方式所带来的麻烦；控制不同方向出口向外喷水产生推力，控制方式简便，控制效率高，机动性强，方向稳定性好，自主稳定性高。
一种喷水电磁控制自由度运动水下航行

[实用新型]多自由度尾喷水操纵水下拖曳体-CN201921157899.2有效
发明人：吴家鸣;侯晓琨;戴鹏;杨济宁;马承华;吕海燕 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了多自由度尾喷水操纵水下拖曳体，包括鱼雷状主腔体、固定水平翼、固定垂直翼、进水口和尾喷水控制系统；尾喷水控制系统的主管道的前端与进水口连接，主管道的后端与潜水泵进水口连接，潜水泵出水口与副管道连接，副管道的另一端由套管套住，套管尾部伸出鱼雷状主腔体，套管与鱼雷状主腔体连接处用油封管将套管包住，接口处用密封套密封，套管尾部与弯管连接；弯管旋转角度控制系统包括步进电机、齿轮和齿槽；齿槽设置在套管外周，齿轮与齿槽啮合，齿轮通过转轴与步进电机连接。本实用新型仅通过控制一个步进电机的旋转就可以实现多自由度运动，相比现有的依靠主动改变水翼攻角同时辅助利用螺旋桨操纵的水下拖曳体更容易控制。
自由度喷水操纵水下拖曳

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