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[发明专利]控制AGV进行校准、AGV校准位置的方法、计算机存储介质及AGV-CN201811612306.7有效
发明人：黄若曦;沈木平 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了控制AGV进行校准、AGV校准位置的方法、计算机存储介质及AGV，控制AGV进行校准的方法包括：发送控制命令控制AGV执行校准运动；接收所述AGV回复的图像，通过处理所述图像得到相应的校准位置；所述图像由所述校准运动产生；向所述AGV发送包含有所述校准位置的配置文件。AGV校准位置的方法，包括：接收校准运动的控制命令；根据所述控制命令执行相应的所述校准运动，并反馈拍摄的所述校准运动的图像；接收按照所述图像得到的含有校准位置的配置文件；根据所述校准位置调整所述AGV当前所在的位置。本发明的方法校准通过数学方法找到校准参数，并多次重复测试，从而保证较高的准确性；同时大大压缩校准流程时间，适合量产。
控制 agv 进行校准位置方法计算机存储介质

[发明专利]一种基于粒子群算法的AGV调度路径规划方法及系统-CN201811636454.2有效
发明人：徐怡;刘则治;吴招富 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于粒子群算法的AGV调度路径规划方法及系统，该方法包括：根据货物取放位置的布局，建立AGV的工作环境模型；基于所述工作环境模型，应用粒子群算法得到AGV的调度路径规划结果，使AGV按照所述调度路径规划结果完成给定的货物取放任务所花费的时间最短。本发明应用粒子群算法，有效的实现在短时间内完成全部货物取放任务的目标，并实现多AGV系统的任务均衡分配，提高AGV系统运行效率和合理性，降低生成成本，提高企业效益。
一种基于粒子算法 agv 调度路径规划方法系统

[发明专利]一种自动化无人仓货位分配方法、装置和存储介质-CN201811075595.1有效
发明人：徐怡;刘则治;吴招富 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动化无人仓货位分配方法、装置和存储介质。该方法包括：步骤1，获取自动化无人仓内所有货架上货品的COI值以及用于运送货品的无人车从出入库地点分别至所有货架的运行时间，根据所述货品的COI值和所述运行时间确定第一目标优化函数；步骤2，获取历史订单信息，根据所述历史订单信息中多款位于不同货架的货品间的欧式距离确定第二目标优化函数；步骤3，根据所述第一目标优化函数和所述第二目标优化函数确定货位分配方案；步骤4，输出所述货位分配方案。本发明的技术方案可以提高自动化无人仓的整体运行效率，并避免相应的资源浪费。
一种自动化无人货位分配方法装置存储介质

[实用新型]一种用于仓储AGV的料盘取放结构-CN202020396368.5有效
发明人：卢敬铭;谭庆杰 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型设计物流技术领域，特别涉及一种用于仓储AGV的料盘取放结构。本实用新型的用于仓储AGV的料盘取放结构包括移动小车、支撑架、升降机构、货叉架和两根条形的货叉，所述支撑架竖直安装于所述移动底座车座的上端后侧，所述升降机构装配于所述支撑架上，所述货叉架可上下移动的装配于所述货叉架上，两根所述货叉均沿前后方向水平设置，并左右分布，且二者的后端分别向后延伸并与所述货叉架连接固定。优点：结构设计简单、合理，操作比较方便、快捷，能够大幅度提高物流取货的效率。
一种用于仓储 agv 料盘取放结构

[实用新型]一种物料伸缩取放结构-CN202020396390.X有效
发明人：卢敬铭;谭庆杰 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种物料伸缩取放结构，包括自下而上的第一托板、中间过渡板和第二托板，第一托板上端两侧安装有前后延伸的第一轨道，中间过渡板下端两侧安装有前后延伸的第二轨道，第一轨道上滑动安装有与中间过渡板下端固定的第一滑块，第二轨道上滑动安装有与第一托板上端固定的第二滑块，中间过渡板上端两侧安装有前后延伸的第三轨道，第二托板下端两侧安装有前后延伸的第四轨道，第三轨道上滑动安装有与第二托板下端固定的第三滑块，第四轨道上滑动安装有与中间过渡板上端固定的第四滑块，伸缩驱动组件分别与中间过渡板和第二托板传动连接，用于驱使二者前后伸缩。优点：结构设计合理，紧凑，整体伸缩结构力矩大，结构牢固、稳定。
一种物料伸缩结构

[实用新型]一种AGV充电桩对接装置-CN201922079135.2有效
发明人：谭庆杰;卢敬铭;刘则治 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV充电桩对接装置，包括本体和与之配套使用的移动设备固定件，所述本体包括固定底座和母针，所述母针安装于所述固定底座，所述母针能相对于所述固定底座在前后、上下和/或左右方向移动；所述移动设备固定件包括可与所述母针对应插接的公针，所述公针与待充电的移动设备固定连接。母针能够前后、上下和/或左右维度的移动或者转动，适应性更强，能够更好的与公针接触完成充电过程。
一种 agv 充电对接装置

[实用新型]一种AGV底盘的悬挂结构-CN201921944892.5有效
发明人：刘则治;卢敬铭;谭庆杰 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV底盘的悬挂结构，包括浮动组件，所述浮动组件包括跷跷板和轮子，所述跷跷板上侧面与所述AGV底盘下侧面转动连接，所述跷跷板下侧面两端安装所述轮子。保证轮子一直与地面接触，轮子不会被架空，尤其适用于有坡度和起伏的路面，避免轮子打滑。
一种 agv 底盘悬挂结构

[发明专利]一种AGV充电桩对接装置-CN201911183346.9在审
发明人：刘则治;谭庆杰;卢敬铭 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV充电桩对接装置，包括本体和与之配套使用的移动设备固定件，所述本体包括固定底座和母针，所述母针安装于所述固定底座，所述母针能相对于所述固定底座在前后、上下和/或左右方向移动；所述移动设备固定件包括可与所述母针对应插接的公针，所述公针与待充电的移动设备固定连接。母针能够前后、上下和/或左右维度的移动或者转动，适应性更强，能够更好的与公针接触完成充电过程。
母针固定底座移动设备公针固定件左右方向移动充电过程对接装置充电桩插接维度转动充电移动

[实用新型]一种薄型AGV顶升旋转装置-CN201920354377.5有效
发明人：陈观浩;刘则治;卢敬铭;谭庆杰 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种薄型AGV顶升旋转装置，包括底板、顶升机构、旋转机构、升降托板和转盘，所述底板水平设置，所述顶升机构安装在所述底板上端，所述顶升机构的驱动端朝上，所述升降托板水平安装在所述顶升机构的驱动端上，所述顶升机构带动所述升降托板在竖直方向升降运动，所述旋转机构安装在所述升降托板上端，所述转盘水平设置在所述旋转机构的上方并与所述旋转机构的输出部连接，所述旋转机构带动所述转盘在水平面内转动。本实用新型的AGV顶升旋转装置的整体结构紧凑，整体高度低，使得AGV车所占的高度更低。
顶升机构旋转机构升降托板底板顶升旋转装置本实用新型驱动端上端转盘方向升降运动底板水平水平安装转盘水平薄型朝上竖直紧凑转动输出

[外观设计]搬运小车底盘-CN201930148838.9有效
发明人：卢敬铭;陈观浩;谭庆杰;刘则治 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： 08-08 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：搬运小车底盘。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于搬运小车底盘，搬运货物。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5．省略视图：因仰视图无设计要点，故省略。
外观设计搬运小车底盘省略搬运货物图无仰视图片

[外观设计]运输车-CN201830688647.7有效
发明人：陈观浩 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： 12-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：运输车。2.本外观设计产品的用途：运输跟存储。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体造型。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.省略视图：因仰视图无设计要点，故省略仰视图。
外观设计运输车省略仰视整体造型图无存储运输图片

[实用新型]一种AGV顶升装置-CN201822125705.2有效
发明人：陈观浩;卢敬铭;谭庆杰 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV顶升装置，包括分层相对的顶板和底板，以及位于顶板和底板之间的推动组件和多个连接组件；顶板和底板相互平行，顶板的第一表面与底板的第二表面相对；顶板和底板相互平行，顶板的第一表面与底板的第二表面相对；各个连接组件的顶部滑动连接在顶板的第一表面上，且各个连接组件的底部转动连接在底板的第二表面上；推动组件与至少一个连接组件驱动连接，在推动组件的驱动下，各个连接组件的顶部可在顶板的第一表面上滑动，且各个连接组件的底部可绕底板的第二表面转动。本实用新型提供的AGV顶升装置，能够简化多个连接组件与推动组件之间的机械连接，实现AGV顶升装置受力均匀化，提升AGV顶升装置的平稳性。
底板连接组件顶升装置第二表面第一表面推动组件本实用新型平行滑动连接机械连接驱动连接受力均匀转动连接平稳性滑动分层转动驱动

[外观设计]搬运小车（二）-CN201930148297.X有效
发明人：陈观浩;刘则治;卢敬铭;谭庆杰 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：搬运小车（二）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于带提升移载功能的搬运小车,搬运货物。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5．省略视图：因仰视图无设计要点，故省略。
外观设计搬运小车省略搬运货物图无移载仰视图片

[外观设计]搬运小车（一）-CN201930148303.1有效
发明人：陈观浩;卢敬铭;谭庆杰;刘则治 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：搬运小车（一）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于带顶升旋转功能的搬运小车,搬运货物。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5．省略视图：因仰视图无设计要点，故省略。
外观设计搬运小车省略搬运货物旋转功能顶升图无仰视图片

[实用新型]一种AGV底座结构及AGV车-CN201821718711.2有效
发明人：陈观浩;卢敬铭;谭庆杰 -专利权人： 广东飞库科技有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV底座结构及AGV车，包括底板和两个浮动装置，两个浮动装置固定在底板的相对两侧；每个浮动装置均包括杠杆臂、驱动装置、万向轮和铰接支撑组件，杠杆臂的一端固定在驱动装置上，杠杆臂的另一端固定有万向轮，杠杆臂的中部通过铰接支撑组件可浮动的固定在底板上，两个驱动装置能够保证具有较强的驱动动力，每个铰接支撑组件方便杠杆臂在万向轮行驶在地面时随着地面起伏而上下浮动，使得两个浮动装置具有更好的浮动性和稳定性，相比于传统的弹簧带动驱动装置上下浮动，杠杆臂具有更长的使用寿命，节省AGV底座的成本。
杠杆臂浮动装置驱动装置底板铰接支撑万向轮底座结构上下浮动本实用新型驱动动力使用寿命相对两侧传统的浮动性可浮动弹簧底座行驶保证

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