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[发明专利]一种标定机电机防碰撞故障处理方法及装置-CN202310463675.9在审
发明人：张永祥;贾翠杰;刘剑峰 -专利权人： 广东新晨汽车科技股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种标定机电机防碰撞故障处理方法，建立自适应差分进化的多目标寻优算法的结构，在经典差分进化算法中增加自适应算子机制，引入控制器里的多个比例项、积分项和微分项变量。然后训练自适应差分进化的多目标寻优算法模型，将PID控制器中对应的参数变量进行多次迭代运算，对PID控制器的参数进行实时调整，优化PID控制器参数，求出PID控制参数中比例项、积分项和微分项的最佳数值。相比于传统的PID控制算法，本发明所提供的算法具有更高的稳定性和自适应性，并且可以有效地抑制被控对象的非线性的情况。同时相比于经典差分进化算法，本发明在此基础上增加了自适应算子机制，有效防止算法陷入过拟合和局部最优解的情况，使控制效果达到理想化。
一种标定机电碰撞故障处理方法装置

[发明专利]一种基于人眼视觉特性RGB-LED空间混色模型建立方法及装置-CN202310463669.3在审
发明人：张永祥;贾翠杰;平立宇 -专利权人： 广东新晨汽车科技股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T15/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人眼视觉特性的RGB‑LED空间混色模型建立方法，包括以下，通过获取目标RGB‑LED中各色光的光谱能量分布；根据所述光谱能量分布，求单色光在色品空间中对应的坐标；建立三色光的近场光源分布模型；基于人眼视觉特性曲线将三色光的所述近场光源分布模型进行转换建立色光的近场光度量模型；基于所述近场光度量模型求得各色光的光度量，并基于所述光度量求解各色光于实际三维空间中的颜色分布，再根据混色原理建立RGB‑LED的空间混色模型。本发明通过光的传播模型计算光源近场分布，并以此为各色光的强度输入，在根据混色原理，求得光源在空间中的混色模型，补充了以往RGB‑LED仿真中颜色模型的缺失，以供在光照设计中使用更准确的颜色信息。
一种基于视觉特性 rgb led 空间模型建立方法装置

[发明专利]一种基于机器视觉的多相机氛围灯颜色标定方法及装置-CN202310424930.9在审
发明人：张永祥;贾翠杰;万志翀 -专利权人： 广东新晨汽车科技股份有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的多相机氛围灯颜色标定方法，包括以下：于光学暗室的底部安装待检测的LED灯板，其他侧面中心分别安装工业相机；同时点亮于所述LED灯板处设置的所有LED灯头，通过主相机与辅助相机分别采集待测灯板的图像；基于主相机与辅助相机所采集到的图像对每个LED灯头进行定位得到位置坐标以及颜色坐标参数；基于每个相机所采集到的颜色坐标参数进行补偿校准得到最终的颜色坐标参数；将每个LED灯头所关联的位置坐标以及颜色坐标参数写入LED灯头的MCU中。使用本发明的方法，可以同时精确测量多个LED氛围灯的颜色数据，大幅减少了颜色标定所需要的时间，同时极大程度的减少了机械复杂程度，提高了系统的稳定性。
一种基于机器视觉多相氛围颜色标定方法装置

[发明专利]一种基于图像处理的LED标定测试方法及装置-CN202310476748.8在审
发明人：张永祥;贾翠杰;文愚皙 -专利权人： 广东新晨汽车科技股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像处理的LED标定测试方法，提出使用摄像头结合图像处理的方式代替LED分析仪和电机系统的测试方式。通过研究LED发光图像信息和实际发光参数之间的关系，建立模型构建从图像信息到实际发光参数的映射，最后使用得到的发光参数结合相关影响因素对目标色的各基色占空比进行校正，使标定后LED的发光参数更接近目标值。本发明采集基色时，每次同时点亮待测灯板上所有LED灯珠一次进行采集，测试目标色时，每次同时点亮待测灯板上所有LED灯珠的目标色一次进行采集，用工业摄像头代替了专业测光设备和电机系统，降低了设备成本，并针对LED正向电流与发光强度的非线性关系对标定结果进行修正，使标定结果与目标色的色差更小。
一种基于图像处理 led 标定测试方法装置

[发明专利]一种基于机器学习的标定系统电机控制方法及装置-CN202310463673.X在审
发明人：张永祥;贾翠杰;莘炜杰 -专利权人： 广东新晨汽车科技股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器学习的标定系统电机控制方法，在各个PID控制器的参数都调整好后，首先通过上位机发送电机目标位置指令，分别将其作为位置环的给定量R(t)。同时上位机读取下位机发送来的电机实时位置息Y(t),将其作为位置环的反馈量。用给定量R(t)减去输出位置反馈量Y(t)即得到输出量与给定量之间的误差E1(t)，即位置误差，并将误差E1(t)送入调好参数的位置PID控制器中，得到位置环输出E2(t)，此误差即为转速环PID控制器的给定输入。将速度环输出误差E3(t)作为电流环的给定输入，并将电流环的输出送到SVPWM电机驱动模块中，控制电机的精准运转。本发明能够实现对标定系统伺服电机位置、速度的精准、稳定控制。
一种基于机器学习标定系统电机控制方法装置