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[发明专利]一种轻质机械碰撞式空间碎片抓捕网爪-CN201810112952.0有效
发明人：袁建平;孙冲;韩大为;崔尧;方文娅;朱战霞;代洪华 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻质机械碰撞式空间碎片抓捕网爪，包括底板，以及安装于底板上的若干网爪爪齿，底板上还安装有在与空间碎片发生碰撞时驱动网爪爪齿闭合的齿爪开关模块；网爪爪齿由两侧分别带有辐条的爪齿构成，当网爪爪齿闭合的时候，若干网爪爪齿以及其两侧的辐条构成半封闭的抓捕包络，防止抓捕目标逃逸。本发明抓捕过程中，在接近空间碎片的瞬间，通过与触发底板的碰撞触发开关，释放扭簧驱动闭合爪齿，从而形成一个抓捕外包络，约束限制非合作目标的运动，最终实现抓捕。
一种机械碰撞空间碎片抓捕

[发明专利]一种针对外形不确定的空间碎片外包络抓捕装置-CN201810114210.1有效
发明人：袁建平;韩大为;孙冲;崔尧;朱战霞;张博 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对外形不确定的空间碎片外包络抓捕装置，包括底板，以及安装在底板上的若干转动爪单元，转动爪单元的下方安装有缓冲机构和用于驱动转动爪单元动作的执行机构；执行机构为若干执行单元，每个执行单元均包括微动开关和万向节；第一个执行单元的前端设置有一个步进电机，最后一个执行单元的后端设置有用于实时显示转动爪的角度信号、状态监测和备份控制的旋转变压器；每个转动爪单元的外侧底部还安装有火工切割器。本发明在抓捕过程中发生碰撞时，通过爪‑扇机构的缓冲以及压缩弹簧延长冲击力作用时间，进而减小冲击力。另外，本发明还通过万向节和微动开关串联，使五个爪‑扇机构实现串联控制，大大减小了控制的复杂性，提高了控制的可靠性。
一种针对外形不确定空间碎片外包抓捕装置

[发明专利]一种助力外骨骼及其控制方法-CN201910928253.8在审
发明人：叶晶;陈功;陈政;阎勇敢;王立鹏;崔尧;张博;王洪波 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-28 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种助力外骨骼及其控制方法，助力外骨骼包括：外骨骼组件，外骨骼组件包括躯体、大腿部、小腿部及足部；大腿部转动设于躯体上；小腿部转动设于大腿部上；足部转动设于小腿部上；第一传感器，设于躯体上，用于感测穿戴者的身躯的姿态角信息；第二传感器，设于大腿部及小腿部上，用于感测穿戴者的大腿及小腿的姿态角以及运动加速度信息；第三传感器，设于大腿部和小腿部的连接处，用于感测穿戴者的膝关节的角度信息；第四传感器，设于足部上，用于感测穿戴者的脚部的接触力信息；控制系统能够将第一传感器、第二传感器、第三传感器及第四传感器分别提供的穿戴者对应部位的运动信息进行融合处理，以得到穿戴者的运动表征参数。
一种助力骨骼及其控制方法

[发明专利]一种动力外骨骼-CN201910928260.8在审
发明人：陈功;叶晶;陈政;阎勇敢;王立鹏;崔尧;张博;王洪波 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-28 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种动力外骨骼，包括背部支撑机构、大腿机构、小腿机构、脚部支撑机构及液压驱动机构；液压驱动机构包括液压缸、换向阀、油箱及动力组件，液压缸包括缸体和活塞杆，缸体与大腿机构转动连接，活塞杆的一端滑动伸入至缸体内，活塞杆的另一端与小腿机构转动连接；换向阀包括第一油口、第二油口及第三油口，第一油口与油箱通过动力组件连通，第二油口与缸体连通，第三油口与油箱连通；当换向阀处于第一开阀状态时，动力组件抽取油箱中的液压油至缸体内，从而以驱动活塞杆沿缸体的轴向伸长；当换向阀处于第二开阀状态时以使通过外力驱动小腿机构相对大腿机构的转动收缩而带动活塞杆沿缸体的轴向收缩，从而以使缸体内的液压油回流至油箱。
一种动力骨骼

[发明专利]全息激光发射器及其制造方法-CN202011509683.5在审
发明人：崔尧;沈志强 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G02B27/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种全息激光发射器及其制造方法，该全息激光发射器包括：激光发射模组，激光发射模组包括第一衬底以及设置于第一衬底上的发光功能膜层；体全息光栅模组，体全息光栅模组设置于发光功能膜层远离第一衬底一侧的透光区域。该全息激光发射器可以发射角度更小，具有特定偏振模式和特定波长的高功率激光。
全息激光发射器及其制造方法

[发明专利]一种三维相机及3D探测设备-CN202011453381.0在审
发明人：崔尧;沈志强 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G03B11/00 文献下载
摘要：本申请涉及3D探测领域技术领域，公开了一种三维相机及3D探测设备，所述三维相机包括：镜头元件、感光元件及滤光元件，所示滤光元件的半带宽大于0nm且小于30nm，所述滤光元件、所述镜头元件及所述感光元件依次布置，或者，所述镜头元件、所述滤光元件及所述感光元件依次布置。本申请通过设置滤光元件，滤光元件的半带宽大于0nm且小于30nm，滤光元件、镜头元件及感光元件依次设置，或者，镜头元件、滤光元件及感光元件依次设置，以降低自然光干扰，大幅提高信噪比，从而提高三维相机的成像质量。
一种三维相机探测设备

[发明专利]三维成像装置、方法及电子设备-CN202011265128.2在审
发明人：崔尧;祁继鹏;沈志强 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维成像装置、方法及电子设备。该装置包括：发射模块和接收模块；发射模块用于发射带有TOF信息的结构光，带有TOF信息的结构光兼具有TOF光信息和结构光信息；接收模块用于接收经目标物反射的带有TOF信息的结构光。根据本申请实施例提供的技术方案，该三维成像装置提高了目标物深度探测的精度。
三维成像装置方法电子设备

[发明专利]一种三维成像装置、方法及电子设备-CN202011289137.5在审
发明人：崔尧;祁继鹏;沈志强 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G03B15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维成像装置、方法及电子设备，该装置包括：发射模块和接收模块；发射模块用于发射不同发射面积的散斑结构光，不同发射面积的散斑结构光投射到目标物时可在目标物上呈现不同面积的散斑；接收模块用于接收经目标物反射的不同发射面积的散斑结构光。根据本申请实施例提供的技术方案，该三维成像装置提高了三维成像的精度。
一种三维成像装置方法电子设备

[发明专利]一种基于结构光的三维成像装置、方法及电子设备-CN202011254232.1在审
发明人：崔尧;祁继鹏;沈志强 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G03B15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于结构光的三维成像装置、方法及电子设备，该装置包括：发射模块和接收模块；发射模块用于发射预定偏振方向的结构光；接收模块用于接收目标物所在环境的环境光及结构光，结构光的预定偏振方向与接收模块所接收的环境光中光强最弱的光的偏振方向相同。根据本申请实施例提供的技术方案，该三维成像装置提高了成像信噪比。
一种基于结构三维成像装置方法电子设备

[发明专利]一种基于TOF的三维成像装置、方法及电子设备-CN202011256574.7在审
发明人：崔尧;祁继鹏 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G03B15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于TOF的三维成像装置、方法及电子设备，该装置包括：发射模块和接收模块；发射模块用于发射预定偏振方向的TOF激光；接收模块用于接收目标物所在环境的环境光及TOF激光，TOF激光的预定偏振方向与接收模块所接收的环境光中光强最弱的光的偏振方向相同。根据本申请实施例提供的技术方案，该三维成像装置提高了成像信噪比。
一种基于 tof 三维成像装置方法电子设备

[发明专利]一种救援机器人开门机械臂-CN202011364882.1在审
发明人：张博;崔尧;袁建平;尹耀华 -专利权人：深圳大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种救援机器人开门机械臂，包括：依次连接的垂直升降组件、水平旋转组件和末端开门组件，其中，垂直升降组件用于驱动水平旋转组件的上下移动，以实现末端开门组件的高度位置控制；水平旋转组件用于实现末端开门组件的水平位置控制；水平旋转组件包括第一运动关节和第二运动关节，第一运动关节与第二运动关节可旋转连接，第一运动关节与垂直升降组件连接，第二运动关节与末端开门组件连接；末端开门组件包括开门装置，以实现开门功能。本发明的救援机器人开门机械臂，设置有四个自由度，通过对四个自由度的精准控制，可以实现在各种复杂情况下的L型门把手、圆盘型门把手或球型把手的开门操作。
一种救援机器人开门机械

[发明专利]一种针对空间旋转非合作目标的抓捕装置-CN201810114218.8有效
发明人：袁建平;孙冲;韩大为;崔尧;朱战霞;张博 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对空间旋转非合作目标的抓捕装置，包括底盘，以及安装于底盘上的抓捕网爪；底盘上设置有一个电机，抓捕网爪与驱动装置的根部连接处装配有缓冲机构。本发明通过设计由五个齿‑爪机构构成的辐条的张开和闭合，实现对“熊抱”旋转非合作目标。当齿爪闭合后，可以形成一个固定的外包络，该外包络可以抑制非合作目标的运动范围，使其无法逃脱。本发明在抓捕过程中发生碰撞时，通过压缩弹簧延长冲击力作用时间，进而减小冲击力。另外，本发明还通过万向节和微动开关串联，使五个齿‑爪机构实现串联控制，大大减小了控制的复杂性，提高了控制的可靠性。
一种针对空间旋转合作目标抓捕装置

[发明专利]一种伤者脱险载人装置以及无伤害救援机器人-CN202011056676.4在审
发明人：崔尧;张博;袁建平;尹耀华 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A61G7/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种伤者脱险载人装置以及无伤害救援机器人，其中，伤者脱险载人装置，包括：支撑机构、传输机构和电动推送机构，其中，传输机构设置在支撑机构上，与支撑机构滑动连接；电动推送机构与传输机构连接，用于为传输机构滑动提供动力。本发明的伤者脱险载人装置，通过电动推送机构将传输机构推送至靠近被救援人员处，通过传输机构将被救援人员传输至伤者脱险载人装置上，该伤者脱险载人装置可以用于救援机器人，使得救援机器人不仅可以在复杂环境下行进和探索，也具有将被救援对象搬离危险环境的功能。
一种脱险载人装置以及伤害救援机器人

[发明专利]一种针对故障卫星外包络抓捕的抓捕最优路径设计方法-CN201810837932.X有效
发明人：袁源;孙冲;万文娅;崔尧;张博 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对故障卫星外包络抓捕的抓捕最优路径设计方法，该方法首先将外包络抓捕方法转换成为点抓捕方法，然后在大量可行的点对点抓捕中寻找最优的抓捕路径，包括以下步骤：1)故障卫星的运动包络求解；2)故障卫星的抓捕包络设计；3)故障卫星的最优路径优化。本发明针对给定的抓捕机构以及抓捕目标，首先求解抓捕目标的运动外包络，在考虑抓捕前期抓捕包络和运动包络不发生碰撞的前提下，设计抓捕包络。抓捕机构需要能够形成抓捕包络，该抓捕包络需要能够约束故障卫星的运动范围，不能使其逃逸；抓捕包络与抓捕目标之间的空间不能太大，以提高抓捕效率。
一种针对故障卫星外包抓捕最优路径设计方法

[实用新型]一种多功能过滤装置、循环水系统及车辆-CN201921562914.1有效
发明人：郑广华;汤望;桓晓锋;张利绍;崔尧;韩明伟;张祥 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B01D35/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及过滤装置技术领域，特别涉及一种多功能过滤装置、循环水系统及车辆。该车辆包括车体和循环水系统，循环水系统包括循环主管路和膨胀水箱；循环主管路上设有水泵和多功能过滤装置，过滤装置包括过滤壳体，过滤壳体上设有用于连通循环水系统的进水口和出水口，过滤壳体内具有连通进水口和出水口的流道，流道中设有过滤件；过滤壳体上还设有与流道连通并处于过滤件下游的用于连通膨胀水箱的排气口；过滤壳体上还设有强制除气截断阀，强制除气截断阀设置在过滤件的下游，用于断开过滤壳体内流道以使通过进水口的循环水经过排气口流入膨胀水箱内。该车辆用于解决现有技术中车辆上的循环主管路中空气较多而使水泵产生气蚀的问题。
一种多功能过滤装置循环水系车辆