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[发明专利]目标分割追踪方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110968211.4有效
发明人：欧阳真超;董晓云;崔家赫;果泽龄;牛建伟 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种多目标分割追踪方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过卷积神经网络对待处理图像进行卷积编码并构建特征金字塔；根据特征金字塔对各个目标的类别和位置进行预测，并计算各个目标的形心坐标；然后对各个目标的轮廓进行回归，并基于形心坐标计算各个目标的轮廓点的坐标；根据轮廓点的坐标生成目标的追踪向量；最后对连续帧中的各个目标的追踪向量进行匹配，获得各个目标的追踪ID。本申请实施例基于形心坐标预测目标的轮廓点的坐标，并计算目标追踪向量，将复杂的多目标分割追踪问题转化为目标形心的定位、轮廓和追踪向量的生成问题，简化了模型预测难度和学习难度，提升了模型总体的推算速度。
目标分割追踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于真实道路的智能驾驶失效用例库构建方法及失效用例库-CN202310514359.X在审
发明人：孙殿喜;郑建明;金鉴;张宇飞;覃斌;马晨;吴南洋;张建军;于志强;崔家赫 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：基于真实道路的智能驾驶失效用例库构建方法及失效用例库。属于汽车数据库构建领域，具体涉及智能驾驶汽车数据库构建领域。其解决了现有技术中缺通过人工主观标记失效用例数据且未收集与失效车辆数据对应的可应用的失效场景数据的问题。所述方法包括如下步骤：S1、道路驾驶数据采集，S2、道路驾驶数据处理，S3、对车辆数据进行失效筛选，S4、将失效用例存储。本发明所述失效用例库构建方法可以应用在车辆数据采集领域、汽车数据库构建领域以及智能驾驶汽车数据库构建领域；本发明所述失效用例库可以应用在整车测试技术领域。
一种基于真实道路智能驾驶失效用例库构建方法

[发明专利]SLAM地图拓扑评估方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310506978.4在审
发明人：欧阳真超;胡庆雷;李东禹;崔家赫;张昌杰 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本申请涉及建图技术领域，特别涉及一种SLAM地图拓扑评估方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标区域的点云数据；将点云数据输入训练完成的深度学习点云语义分割模型，对预定义的静态场景语义类别的点云进行平面检测得到候选平面集合和对应估计的法向信息；通过平行平面检测条件构建候选平面集合中候选平面的邻接矩阵，计算共平面点方差；对法向信息进行法向凝聚聚类得到多个法向子簇，基于每个子簇的法向计算法向熵均值，根据共平面点方差和/或法向熵均值确定目标区域的同步定位与建图SLAM地图的地图拓扑评估结果。由此，解决了相关技术中SLAM位姿估计受到环境和测量装置的限制，精度估计方式有限等问题。
slam 地图拓扑评估方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于着色点云的目标检测方法、装置和电子设备-CN202110366227.8有效
发明人：欧阳真超;董晓云;任涛;崔家赫;果泽龄;任璐;牛建伟 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种基于着色点云的目标检测方法、装置和电子设备，基于着色点云的目标检测方法包括：首先对雷达及相机采集到的运行场景数据进行融合运算，获得能够感知场景的目标着色点云数据；然后将目标着色点云数据输入至训练好的目标检测模型进行运算，输出运行场景的检测结果。本申请实施例首先基于前融合策略将相机和雷达采集到的运行场景数据进行融合获得目标着色点云数据，目标着色点云数据同时保留了纹理信息和空间位置信息，然后再通过训练好的目标检测模型对目标着色点云数据进行基于神经网络的推算，获得每个目标的位置和类别，从而能够高效且准确地对车辆运行场景进行目标检测，获得检测结果。
基于着色目标检测方法装置电子设备

[发明专利]基于声学的电动牙刷口腔清洁质量检测系统及检测方法-CN202011033308.8有效
发明人： 崔家赫;刘鹤云 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于声学的电动牙刷口腔清洁质量检测系统及检测方法，基于声学原理，构建了使用低成本的喉麦及蓝牙耳机的可穿戴式设备，对市面上一般的电动牙刷，通过分析其音频特性，应用本方法提出的刷牙行为识别模型，即可以实时检测应用者的刷牙质量，并建立其长期的口腔健康档案。
基于声学电动牙刷口腔清洁质量检测系统方法

[发明专利]后视镜清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202210113959.0在审
发明人：王迪;陈庭杰;金鉴;崔家赫;栗海兵;罗逍;于小洲;代向升 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60R1/06 文献下载
摘要：本发明属于汽车后视镜技术领域，公开了一种后视镜清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，方法包括判断车辆是否处于刚启动状态；若是，获取车辆的位置及天气信息；根据位置及天气信息判断是否满足清洁条件；若是，开始清洁。当确定汽车处于刚启动状态时，通过车辆的位置和天气信息判断是否满足清洁条件，若满足清洁条件则开始清洁，该过程无需人为主动操作，且在车辆刚启动时进行，及时完成清洁，保证行车安全。
后视镜清洁方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种木制板材加工用裁切设备的辅助装置-CN201911392845.9有效
发明人： 崔家赫 -专利权人：湖州菱创科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B27C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种木制板材加工用裁切设备的辅助装置，包括两个辅助台，位于前侧的所述辅助台左侧侧壁和位于后侧的辅助台右侧侧壁分别活动连接有L形板，两个所述L形板前壁靠近顶部处活动连接有等腰梯形杆所述等腰梯形杆顶部和底部靠近中心处分别固定连接有滑块，且L形板开设有与滑块相匹配的滑槽，两个所述L形板前壁相靠近的一侧分别活动连接有滑管，所述滑管左右两侧侧壁分别固定连接有滑块，且L形板开设有与滑块相匹配的滑槽，两个所述L形板底部相远离的一侧分别开设有螺纹孔，且螺纹孔内通过螺纹活动连接有T形螺杆，本发明通过一系列的结构使得本装置具有稳定性高和便于裁切等特点。
一种木制板材工用设备辅助装置

[发明专利]基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110366381.5在审
发明人：欧阳真超;何云翔;董晓云;崔家赫;任璐;牛建伟 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过语义分割模型对每一帧数据中的三维点云进行分割，获得各个三维点云的类别；根据类别对每一帧数据中的静态点云进行特征提取，获得几何特征；再对每连续两帧数据的几何特征进行运算，获得位姿变换矩阵；最后基于位姿变换矩阵进行累积配准，获取运动目标的位置和姿态并构建全局地图。在进行运动目标的定位和地图构建时，通过语义分割模型对三维点云进行分割，获得三维点云的类别，再结合几何特征提取算法及三维点云的类别对每一帧数据中的静态点云进行几何特征提取，可以降低动态目标对累积配准过程的干扰，高效准确地获取到运动目标的位置及姿态，并进行全局地图的构建。
基于语义 slam 方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110048203.8在审
发明人：欧阳真超;董晓云;崔家赫;李延祺;牛建伟 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了一种目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，首先将雷达采集到的当前时间戳的点云数据投影到相机视场中，获得点云前视投影图；并对当前时间戳的投影图中的点云数据进行上采样，获得点云的深度图和点云的反射率图；再将深度图、反射率图与对应的时间戳的RGB图像数据融合获得融合数据特征图；将融合数据特征图输入训练好的目标检测网络进行目标检测，获得目标检测结果。本申请通过将雷达采集到的数据与相机采集到的图像进行融合，从而获得更加丰富的数据，并基于融合数据特征图进行目标检测，以提高目标检测结果的准确度。
目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]多目标追踪方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011389061.3在审
发明人：欧阳真超;董晓云;崔家赫;牛建伟 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多目标追踪方法、装置、电子设备和存储介质，将多目标追踪方法分为分割及追踪两个过程，首先通过轻量级的目标检测分割模型对待处理图像进行目标检测及分割处理，以获得待处理图像中的待追踪目标的分割结果，并基于目标检测分割模型中的追踪向量生成算法对分割结果进行运算，生成待追踪目标的追踪向量；最后通过目标追踪模型对待追踪目标的追踪向量进行帧间相似度匹配，完成对处理图像中的待追踪目标的追踪。采用轻量级的目标检测分割模型架构可以实现对模型体积的压缩和推算加速，且基于分割结果生成的追踪向量与直接生成的追踪向量相比，背景噪声更少，可以更好的适应目标被遮挡和部分可见的情况，增强了模型的追踪精度。
多目标追踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]交通信号灯检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011292400.6在审
发明人：欧阳真超;董晓云;崔家赫;李延祺;牛建伟 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种交通信号灯检测方法、装置、电子设备和存储介质，通过交通信号灯检测模型对获取到的待检测图像进行卷积处理，从而获取所述待检测图像中包括的交通信号灯的候选区域；再通过交通信号灯分类模型对候选区域进行分类运算，最终获得所述待检测图像中包括的交通信号灯的类别。本申请在进行交通信号灯的类别检测时，仅需要对预先检测到的候选区域进行分类运算，而不是对整个图像进行分类运算，在无需对模型尺寸进行压缩的前提下，提高交通信号灯类别检测的速度和效率，降低了检测过程中需要占用的内存，同时也保证了交通信号灯检测结果的准确度。
交通信号灯检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]标定方法以及装置、存储介质、电子装置-CN202011094343.0在审
发明人：欧阳真超;崔家赫;何云翔;朱进文;牛建伟 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了标定方法以及装置、存储介质、电子装置，其中所述方法包括：采集固态激光雷达的点云数据，获取标定板所在的区域；根据所述区域提取得到标定板点云；通过非线性优化拟合出所述标定板的第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标为所述传感器中的固态激光雷达对标定板进行测量所得到点云的三维内角点坐标；根据所述标定板的第二角点位置坐标和所述第一角点位置坐标，获得所述传感器的外参转换矩阵，其中，所述第二角点位置坐标为所述传感器中的相机的对标定板进行拍摄所得到图像的二维内角点坐标；通过所述外参转换矩阵在所述传感器中进行标定。采用本申请中的方案增加标定精度，减少人工干预。
标定方法以及装置存储介质电子

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