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[发明专利]一种植保无人机-CN201811585908.8在审
发明人：高廉洁;尹亮亮;张羽 -专利权人：拓攻（南京）机器人有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机，包括机身、起落架、短机臂和长机臂，短机臂有多个且环绕机身设置，长机臂有两个，两个长机臂相互平行且分别设置于机身的前后两侧，短机臂的一端固定连接在机身上，另一端设有第一旋翼组件且与长机臂固定连接；长机臂的两端分别设有第二旋翼组件，各旋翼组件底部设有喷洒装置；起落架顶部支撑连接于长机臂底部。本发明所提供植保无人机，整体结构布局合理，采用多旋翼异型布局，载重大，在加大喷幅的情况下保证了机体结构的整体强度；与常规多旋翼无人机相比，同等载重情况下喷幅较大，喷洒效率较高，有利于节省植保作业时间和成本。
长机旋翼组件机身短机起落架旋翼整体结构布局顶部支撑机体结构喷洒装置植保作业下喷在机植保载重喷洒种植平行环绕保证

[发明专利]一种植保无人机多机协同作业方法及系统-CN201710740643.3有效
发明人： 尹亮亮;阮金明;赵佳;张羽 -专利权人：上海拓攻机器人有限公司
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机植保技术领域，具体涉及一种植保无人机多机协同作业方法及系统，所述方法包括如下步骤：创建植保作业任务，所述植保作业任务包括生成作业地块以及规划航线；将所规划的航线关联至各无人机；各无人机根据所规划的航线分段进行植保作业。本发明所提供的植保无人机多机协同作业方法及系统，实现了多机协同作业，同一作业组内的多个无人机可以根据所规划的航线选择飞行的分段航线进行植保作业，只需规划一次航线，提高了植保作业效率。
一种植保无人机协同作业方法系统

[发明专利]一种磁罗盘校准方法及装置、计算机可读存储介质-CN201711146255.9有效
发明人：张羽;王露;尹亮亮;李少斌 -专利权人：上海拓攻机器人有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种磁罗盘校准方法，包括如下步骤：采集磁罗盘在不同姿态下的多个第一磁场信息数据；其中，所述第一磁场信息数据为各个采集点在x轴、y轴和z轴上的磁场强度；基于所述第一磁场信息数据对磁罗盘进行初始校准；安装磁罗盘于无人飞行器，并将无人飞行器水平放置，以竖直方向为轴心转动一周，对安装于无人飞行器上的磁罗盘进行地面水平校准。本发明所提供的磁罗盘校准方法及装置、计算机可读存储介质，免去了用户校准过程中将无人机竖起的步骤，且不降低校准精度，能够有效修正原始磁场测量值的椭球分布，降低了校磁操作的难度，从而提高了组合导航系统航向解算精度。
一种罗盘校准方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]多旋翼无人机及其启动检测方法-CN201610340062.6有效
发明人： 尹亮亮;李少斌;高廉洁 -专利权人：上海拓攻机器人有限公司
申请日： 2016-05-21 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机及其启动检测方法，该启动检测方法包括以下步骤：接收所述无人机的第一控制指令；启动所述无人机的至少一个第一旋翼；上述步骤中，多个所述第一旋翼的设计转动方向一致且已知。本发明提供的启动检测方法，无人机启动时，开始仅启动部分转向已知且一致的第一旋翼，如此即可检测该部分电机的安装方向是否正确，对于该部分电机，解除了因为装配错误而导致的摔机可能性。
多旋翼无人机及其启动检测方法

[实用新型]一种用于较厚软弱地基中分级挡土墙结构-CN201820768166.1有效
发明人：冀彦卓;侯永莉;尹亮亮;张剑;田亚光;周志广;刘静;王璐;宁方舟;马彦东;周永伟;邓环宇;李玮;单龙辉;葛晓丹;吴野;魏子贺;周洪博 -专利权人：辽宁有色勘察研究院
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： E02D29/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于较厚软弱地基中分级挡土墙结构，钢筋混凝土灌注桩呈圆柱形，包括迎土侧桩和外侧桩，钢筋混凝土承台设置在钢筋混凝土浇筑桩顶；重力式挡土墙为第一级挡土墙，扶壁式挡土墙为第二级挡土墙；钢筋混凝土柱设置在迎土侧桩上方，高度至重力挡土墙墙顶；重力式挡土墙通过钢筋混凝土柱连接设置在钢筋混凝土承台上；钢筋混凝土柱柱顶设置冠梁；扶壁式挡土呈倒T型，墙底铺设混凝土垫层；第一级挡土墙与第二级挡土墙之间的边坡表面喷射混凝土进行硬覆盖；第二级挡土墙上设有高于边坡角0.5m的护栏。本实用新型有效的消除较厚软弱地基带来的安全隐患，既节省造价，又方便施工。
挡土墙钢筋混凝土柱软弱地基重力式挡土墙本实用新型挡土墙结构第一级分级土侧钢筋混凝土灌注桩钢筋混凝土承台钢筋混凝土浇筑扶壁式挡土墙钢筋混凝土混凝土垫层重力挡土墙安全隐患表面喷射方便施工连接设置边坡角倒T型边坡扶壁冠梁护栏墙顶柱顶桩顶混凝土铺设覆盖

[发明专利]一种基于双目视觉的无人机避障方法及系统-CN201710621241.1有效
发明人： 尹亮亮;王国胜;李少斌;张羽 -专利权人：上海拓攻机器人有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及基于双目视觉的无人机避障方法及系统，所述方法包括下步骤，通过双目摄像机获取无人机前方的环境图象；根据所获取的环境图象识别无人机前方是否有目标对象；若存在目标对象，则基于无人机当前的姿态信息以及根据环境图象所获取的目标对象深度值，判断前方目标对象中是否存在障碍物；若目标对象中存在障碍物，则基于目标深度值获取无人机与障碍物间的距离并根据无人机与障碍物间的距离选择避障；若目标对象仅为地面，则无人机不采取避障措施。本发明所提供的基于双目视觉的无人机避障方法及系统，实现了低空飞行环境中有效区别障碍物与地面的功能，避免在飞行中将地面误当做障碍物而频繁出现悬停现象。
一种基于双目视觉无人机方法系统

[发明专利]喷油芯杆-CN201811344187.1在审
发明人：张杰;张阔;孙刚;南哲;张超敏;苗立亚;邵中伟;尹亮亮;唐祥玉;戎海梅;代志敏;于思贺;冯晓堤;王宁宁;王宏建;陈陶生 -专利权人：格力电器（石家庄）有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B21D9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种喷油芯杆，涉及U型管弯制过程中的辅助设备工具技术领域，解决了现有技术中存在的喷油芯杆结构复杂、加工难度大的技术问题。该装置包括喷油芯杆本体，喷油芯杆本体为一体成型结构，喷油芯杆本体的端部为弧面结构，铜管在弯折过程中，伸入铜管内的喷油芯杆本体其弧面结构端能支撑铜管的弯制点以引导铜管发生弯折成U型。本发明用于U型管的弯制。
喷油芯杆铜管弯制弧面结构弯折工具技术领域一体成型结构辅助设备伸入支撑加工

[实用新型]一种无人机数据采集装置及无人机-CN201821020158.5有效
发明人：张羽;刘赛;田静;尹亮亮 -专利权人：拓攻（南京）机器人有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机数据采集装置及无人机，所述无人机数据采集装置包括壳体和设于壳体内的主控电路板和核心电路板，所述主控电路板与所述核心电路板通过板对板连接器连接，所述主控电路板上集成有处理器，所述核心电路板上集成有分别与所述处理器连接的IMU模块、内存卡槽、多个数据采集接口、网卡接口和USB接口。本实用新型所提供的一种无人机数据采集装置及无人机，数据采集装置结构紧凑，集成化程度高，能够对无人机运行过程中的各项性能数据进行采集，采集的数据较为广泛，为无人机性能判定提供了依据；可以独立于无人机飞行控制系统进行数据采集，提高了测量的准确性，降低了故障发生的概率。
数据采集装置核心电路板主控电路板本实用新型无人机飞行控制系统采集板对板连接器数据采集接口处理器连接故障发生数据采集网卡接口性能判定性能数据运行过程集成化内存卡处理器壳体测量体内概率

[实用新型]一种用于无人机的航空天线装置及无人机-CN201821019188.4有效
发明人：张羽;刘赛;田静;尹亮亮 -专利权人：拓攻（南京）机器人有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种用于无人机的航空天线装置及无人机，包括航空天线和支架组件，所述支架组件包括连接头、空心支撑杆和底座，所述空心支撑杆的上端与所述连接头拆卸式连接，底端与所述底座拆卸式连接，所述连接头与所述航空天线螺纹连接。本实用新型提供了一种用于无人机的航空天线装置及无人机，该航空天线装置包括航空天线和支架组件，航空天线与支架组件拆卸式连接，支架组件包括可拆卸的连接头、空心支撑杆和底座，该航空天线装置使得航空天线的安装更加牢固可靠，且由于连接头与航空天线螺纹连接，拆装更加方便且快捷，支架组件可拆卸后单独存放，有利于安装和运输，避免航空天线装置受到外部环境的损坏。
航空天线支架组件连接头拆卸式连接空心支撑杆底座本实用新型螺纹连接单独存放可拆卸的外部环境可拆卸上端拆装底端运输

[实用新型]一种快拆起落架及含其的多旋翼无人机-CN201821020709.8有效
发明人： 尹亮亮;刘赛;田静;张羽 -专利权人：拓攻（南京）机器人有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B64C25/08 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种快拆起落架及含其的多旋翼无人机，快拆起落架包括安装座、支撑架、限位件和弹性复位件，安装座固定于无人机机体，支撑架插接于所述安装座内且通过限位件固定；限位件包括第一限位件和第二限位件，第一限位件位于所述支撑架外壁，第二限位件位于所述安装座内壁，第一限位件和第二限位件相互扣接后将支撑架与安装座锁定；弹性复位件位于无人机机体与插接于所述安装座内的支撑架之间，弹性复位件在支撑架的抵压下变形并为所述支撑架上的第一限位件预留旋转空间以供第一限位件与第二限位件相互扣接或脱离。本实施例所提供的快拆起落架，整个拆装过程，无需借助工具，拆装方便且快捷，操作简单，节省时间。
限位件支撑架安装座起落架快拆弹性复位件无人机机体插接扣接旋翼安装座内壁本实用新型拆装方便旋转空间拆装抵压外壁变形预留锁定脱离

[实用新型]一种用于无人飞行器的控制装置及无人飞行器-CN201821020738.4有效
发明人： 尹亮亮;刘赛;田静;张羽 -专利权人：拓攻（南京）机器人有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种用于无人飞行器的控制装置及无人飞行器，包括壳体和安装于壳体内的主控电路板、第一惯性测量模块、第二惯性测量模块、第一减振装置和第二减振装置，第一惯性测量模块和第二惯性测量模块分别与主控电路板电连接；第一惯性测量模块、第二惯性测量模块分别通过用于缓冲振动且固定于壳体上的的第一减振装置、第二减振装置安装于壳体内。本实用新型所提供的用于无人飞行器的控制装置及无人飞行器，控制装置采用模块化设计，安装以及维修方便且快捷，结构设计合理，集成化程度相对较高；两个惯性测量模块分别采用不同减振方式，正常工作时协同作用，提高了无人飞行器飞行的稳定性和安全性。
惯性测量模块无人飞行器减振装置控制装置本实用新型主控电路板壳体体内模块化设计缓冲振动减振方式维修方便电连接集成化飞行

[外观设计]主控器-CN201830279755.9有效
发明人： 尹亮亮;田静;张羽 -专利权人：拓攻（南京）机器人有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：主控器；2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于安装于无人机上，收集检测数据（例如温度、震动、无人机姿态、电压、电流等）并通过通信装置将检测数据上传至上位软件进行显示和后期分析；3．本外观设计产品的设计要点：在于产品整体形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计检测数据主控器无人机姿态通信装置整体形状上传震动分析图片

[发明专利]一种基于速度检测的多旋翼无人机喷洒控制方法及系统-CN201610790423.7有效
发明人： 尹亮亮;王飞;李少斌;张羽 -专利权人：上海拓攻机器人有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度检测的多旋翼无人机喷洒控制方法及系统，方法包括以下步骤：检测无人机的飞行速度和飞行方向；将飞行速度和方向按机头朝向进行矢量的正交分解，确定机头朝向的分速度V1和横向的分速度V2；根据所述机头朝向的分速度V1和所述横向分速度V2，控制一部分水泵打开，另一部分水泵关闭。本方法的有益效果：使植保物飘落在无人机的后方，不会飘落到无人机上，不会因此使无人机寿命缩减、农作物损坏，并且节约了植保物。系统包括：飞行数据检测单元、矢量分解单元以及控制单元，本系统的有益效果：实现植保物雾化程度的控制，可根据农作物的不同调整不同雾气颗粒，达到不损坏农作物的目的。
一种基于速度检测多旋翼无人机喷洒控制方法系统

[发明专利]植保无人机作业航线规划方法及植保无人机-CN201710633095.4有效
发明人： 尹亮亮;吕萌;赵佳;李少斌;张羽 -专利权人：上海拓攻机器人有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种植保无人机作业航线规划方法及植保无人机，方法包括如下步骤：获取作业地块的边界信息并根据作业地块的边界信息获得作业地块的边界线；确定作业起始边并根据作业地块的边界信息绘制多条与作业起始边平行的航行路径线段；根据作业起始边确定模拟路径行进方向并基于航行路径线段进行航线规划，直至将作业地块内所有航点覆盖，其中航行路径线段与边界线之间的交点为航点。该种规划方式能够将所有航点进行有效的规划、扫描；保证每个遗漏的航点能够被覆盖，使规划路径更为全面，同时该种方法能够提高植保无人机作业的精准覆盖率，降低漏喷、误喷和多喷现象且能避免无人机飞出地块外而撞击障碍物。
植保无人机作业航线规划方法

[发明专利]无人机固件更新方法、装置、无人机及存储介质-CN201810994861.4在审
发明人： 尹亮亮;王国胜;张羽;李少斌 -专利权人：拓攻（南京）机器人有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G06F8/654 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机固件更新方法、装置、无人机及存储介质，该方法包括：接收上位机发送的待更新模块的固件升级数据；将固件升级数据写入待更新模块中的固件备份区域，并确定写入成功；重启待更新模块，将固件备份区域中的固件升级数据写入待更新模块中的程序运行区域，以运行固件升级数据完成固件更新。无人机每个模块内均具有自己的固件备份区域和程序运行区域，保证独立性和模块化处理，减少了待更新模块与其他存储设备进行信息交互导致的风险。固件升级数据全部成功写入到固件备份区域后，才将固件升级数据搬运到程序运行区域，若此过程中因断电或其他因素导致更新中断，只需重新上电并重新搬运，不会影响旧固件及其他主程序的运行。
固件升级数据更新模块固件备份程序运行固件更新写入存储介质搬运接收上位机模块化处理存储设备写入成功信息交互主程序上电重启独立性断电发送中断更新保证成功