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[发明专利]一种高分辨率遥感影像的海上溢油风险源快速智能识别分类方法-CN202310857768.X在审
发明人：范剑超;韩振宇;刘川;郑丹晨;尚腾;崔广岩;隋子泰;张志慧 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：一种高分辨率遥感影像的海上溢油风险源快速智能识别分类方法，属于海洋遥感与人工智能交叉技术领域，包括：1)石油平台与船只作为海上溢油主要风险源，具有像素值高于周围海水的特点，根据像素值梯度和斑点检测的方法，设计了结合高斯拉普拉斯算子和连通域控制器的挤压激励残差网络；2)利用像素梯度和目标尺寸等先验知识，进行疑似海上溢油风险源识别，对目标周围的多个响应点使用连通域控制器获得目标的中心位置和尺寸，3)最后通过深度学习分类网络对识别的疑似海上溢油风险源进行分类。本发明仅对影像中疑似海上溢油风险源目标图片进行分类，减少图片数量，提高运行时间，且训练集与实际预测图片尺寸一致，仅需要使用小规模图片而不需要使用整张遥感影像进行训练，更易训练和节约时间。
一种高分辨率遥感影像海上溢油风险快速智能识别分类方法

[发明专利]基于视觉分析矿物材料机床铸件检测方法-CN202310512980.2有效
发明人：陈希硕;张振;牛春锋;尚腾 -专利权人：山东克莱蒙特新材料科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了基于视觉分析矿物材料机床铸件检测方法，包括：获得HIS图像中的疑似裂缝区域；利用疑似裂缝区域中每个像素点的色调值获取疑似裂缝区域中的所有实际边缘像素点，根据疑似裂缝区域中实际边缘像素点获得实际裂缝边缘；判断实际裂缝边缘是否为闭合边缘，当实际裂缝边缘为闭合边缘时，该实际裂缝边缘形成的裂缝区域为可修复裂缝；当实际裂缝边缘为非闭合边缘时，获得该非闭合边缘的虚拟边缘的不规则度；利用非闭合边缘的虚拟边缘的不规则度判断该非闭合边缘所在的裂缝区域是否为可修复裂缝；提高了铸件检测的准确性，同时能够准确的判断出检测出的裂缝是否为可修复的裂缝。
基于视觉分析矿物材料机床铸件检测方法

[发明专利]一种减少火箭飞行软件前台运算时间的姿态角计算方法-CN202011018944.3有效
发明人：黄聪;张宇;李学锋;王辉;尚腾;邹莹;王聪 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种减少火箭飞行软件前台运算时间的姿态角计算方法，包括步骤如下：步骤1、捷联惯性导航系统对箭体的姿态角进行采样，通过脉冲折合计算，求解当前控制周期箭体坐标系姿态角增量的三轴分量；步骤2、将当前控制周期箭体坐标系的姿态角增量的三轴分量转换成当前控制周期惯性系三通道姿态角增量的三轴分量；步骤3、分别计算出当前控制周期的惯性系姿态角。本发明的方法改进了姿态角简单计算方式，减少飞行控制软件前台运算时间。
一种减少火箭飞行软件前台运算时间姿态计算方法

[发明专利]发动机高压转子连接工艺参数的多目标智能优化方法-CN202310166180.X在审
发明人：付玄;衣昕;赵勇;喻琳镨;谭天;尚腾;刘介金 -专利权人：中国航发四川燃气涡轮研究院
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种发动机高压转子连接工艺参数的多目标智能优化方法，包括构建各轮盘的有限元实体模型；柔性区域和刚性区域划分；柔性体空间位姿和刚性体空间位姿；获取高压转子整体空间位姿；构建高压转子几何误差传递模型；构建高压转子不平衡量计算模型；采用多目标智能算法，利用高压转子几何误差传递模型和高压转子不平衡量计算模型，对高压转子的连接工艺参数进行多目标智能优化，获得转子连接工艺参数。本发明的方法能获得最优的转子装配同心度和不平衡量分布，可以有效提高航空发动机高压转子装配的一次合格率和装配质量。
发动机高压转子连接工艺参数多目标智能优化方法

[发明专利]一种无动力飞行器的剩余飞行时间预测方法和系统-CN202111672205.0有效
发明人：李文;姚寅伟;尚腾;李伶;韦龙飞;彭强强;邱文杰;蔡高华;张天捷;刘国明;霍斯琦;范祥瑞 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无动力飞行器的剩余飞行时间预测方法和系统，方法包括获取当前时刻飞行器的目标距离、视线倾角、视线偏角和速度矢量，计算总前置角，根据总前置角判断当前飞行为转弯飞行或直线飞行；若为转弯飞行，则根据总前置角进行分段，最后一段为直线段其余段为转弯段，采用分段迭代预测转弯段剩余飞行时间；计算剩余直线段航程，根据剩余直线段航程对直线段进行分段，采用分段迭代预测直线段剩余飞行时间；转弯段剩余飞行时间与直线段剩余飞行时间的和为预测的总剩余飞行时间；若为直线飞行，计算剩余直线段航程，根据剩余直线段航程对直线段进行分段，采用分段迭代预测直线段剩余飞行时间，直线段剩余飞行时间为预测的总剩余飞行时间。
一种动力飞行器剩余飞行时间预测方法系统

[发明专利]一种无动力飞行器的三维制导系统-CN202111676884.9有效
发明人：李文;姚寅伟;尚腾;李伶;韦龙飞;彭强强;邱文杰;蔡高华;张天捷;张惠平;蒋彭龙 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无动力飞行器的三维制导系统，包括以下模块：数据获取模块，用于获取当前时刻飞行器的目标距离、视线倾角、视线偏角、速度矢量和速度模值；剩余飞行时间预估模块，用于基于所述视线倾角、视线偏角和速度矢量计算总前置角、前置偏角和前置倾角；基于所述目标距离、视线倾角、视线偏角、速度模值、总前置角、前置偏角和前置倾角，采用基于速度预测的分段迭代法预估剩余飞行时间；制导指令生成模块，用于基于预估剩余飞行时间和期望剩余飞行时间的时间偏差，获取时间偏差控制项，基于当前时刻飞行器的目标距离、视线倾角、视线偏角、速度模值和所述时间偏差控制项生成制导控制指令。
一种动力飞行器三维制导系统

[发明专利]一种基于多项式弹道的能量管理制导方法、存储介质-CN202211228907.4有效
发明人：陈曦;尚腾;程晓明;张惠平;禹春梅;靳蕊溪;胡凤荣;李明华;郑卓 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于多项式弹道的能量管理制导方法、存储介质，解决了为实现较大射程范围需求导致速度、高度超出约束的问题，属于飞行器制导与控制领域。技术方案包括：获得运动学方程下的高度三阶导数和侧向位移三阶导数；将飞行器的高度和侧向位移分别利用时间的五阶多项式进行描述；确定飞行器高度及侧向位移的所有边界约束，确定两个五阶多项式中的多项式系数，然后对两个五阶多项式求三阶导数；获得控制量攻角变化率和侧滑角变化率，进而获得每个制导周期的攻角和侧滑角，用于制导控制。本发明可增强控制系统的鲁棒性并满足快速规划的实施性需求。
一种基于多项式弹道能量管理制导方法存储介质

[发明专利]一种基于初始协态训练的在线弹道规划方法及装置-CN202211356433.1有效
发明人：禹春梅;陈曦;李超兵;程晓明;张惠平;尚腾;包为民;李明华;郑卓 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于初始协态训练的在线弹道规划方法及装置，解决了在线弹道规划的适用性与实时性问题，属于飞行器制导与控制领域。通过获得初始协态、确定终端状态约束，并将轨迹规划转化为函数极小化；利用Newton法求解，其中将初始协态作为函数极小化的初始猜想，迭代后最终收敛得到满足终端状态约束的初始协态；利用满足终端状态约束的初始协态，确定推力方向，进而通过积分得到弹道轨迹。本发明技术方案收敛速度快、精度高、实时性好。
一种基于初始训练在线弹道规划方法装置

[发明专利]一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法-CN202211541142.X在审
发明人：王聪;柴嘉薪;何勇;宋征宇;胡海峰;许传明;潘豪;邵梦晗;尚腾 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本公开属于运载火箭控制技术领域，具体而言涉及一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法，包括获取迭代程序角、期望终端程序角以及估计的火箭剩余飞行时间；根据迭代程序角和期望终端程序角判断是否需要对终端程序角进行调整；根据估计的火箭剩余飞行时间判断火箭所处的时间阶段；计算交变量清零段后保持迭代程序角产生的第一速度增量；计算程序角调整段姿态变化产生的第二速度增量；计算程序角保持段期望终端程序角产生的第三速度增量；根据第一速度增量、第二速度增量以及第三速度增量得到迭代制导速度补偿量；根据迭代制导速度补偿量修正火箭剩余飞行时间和入轨地心角；根据修正后的火箭剩余飞行时间得到程序角调整曲线，以满足稳定性。
一种基于速度补偿制导终端程序约束方法

[发明专利]一种运载火箭大推力直接入轨高精度姿态控制方法和系统-CN202011018922.7有效
发明人：黄聪;张宇;李学锋;王辉;尚腾;施国兴;王聪 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种运载火箭大推力直接入轨高精度姿态控制方法和系统，方法包括步骤如下：步骤1、在火箭主发动机关机时刻，通过制导系统发出的关机时间确定滚动通道增益系数动态调整起始时间tg_b；步骤2、确定非线性调节时间t1；步骤3、确定增益调整时间参数Δt1；步骤4、计算主发动机关机后滚动通道增益；步骤5、飞行控制系统利用求解出的主发动机关机后滚动通道增益，计算得到主发动机关机后效段姿态控制系统的控制指令，实现大推力直接入轨高精度姿态控制。本发明的方法改进主发动机关机后姿控系统滚动通道增益系数调整方式，以提高载荷入轨分离时刻姿态精度。
一种运载火箭推力接入高精度姿态控制方法系统

[外观设计]磨床床身模具（G500）-CN202230505825.4有效
发明人：牛春锋;张虎;尚腾 -专利权人：山东克莱蒙特新材料科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：磨床床身模具（G500）。2.本外观设计产品的用途：用于铸造高精密磨床的床身。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
磨床床身模具 g500

[发明专利]一种满足终端程序角约束的迭代制导修正系统-CN202211541454.0在审
发明人：王聪;柴嘉薪;何勇;宋征宇;胡海峰;许传明;潘豪;邵梦晗;尚腾;王健;焦君 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本公开属于运载火箭控制技术领域，具体而言涉及一种满足终端程序角约束的迭代制导修正系统，包括获取模块；判断调节模块，根据迭代程序角和期望终端程序角，判断是否需要对终端程序角进行调整；判断时间段模块，根据估计的火箭剩余飞行时间，判断火箭所处的时间阶段；第一计算模块，计算交变量清零段后保持迭代程序角产生的第一速度增量；第二计算模块，计算程序角调整段姿态变化产生的第二速度增量；和第三计算模块，计算程序角保持段期望终端程序角产生的第三速度增量；修正模块，根据计算结果得到迭代制导速度补偿量，修正火箭剩余飞行时间和入轨地心角；曲线调整模块，根据修正后的火箭剩余飞行时间得到程序角调整曲线，满足稳定性。
一种满足终端程序约束制导修正系统

[发明专利]一种基于神经网络训练的非程序制导方法-CN202211357268.1有效
发明人：程晓明;禹春梅;尚腾;陈曦;靳蕊溪;李明华;郑卓;李瑶;胡凤荣 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于神经网络训练的非程序制导方法，属于飞行器制导与控制领域。首先生成包括最优制导指令和最优初始协态的样本；建立神经网络，以最优制导指令与最优初始协态作为神经网络输出，对神经网络进行训练；实际飞行过程中，以当前扰动状态量和拉偏状态量作为神经网络输入，实时产生初始协态和制导指令；基于初始协态，进行弹道规划求解，判断求解结果在1s内是否能够收敛，如果能收敛，则采用初始协态产生的最优制导指令进行制导；如果不能收敛，则采用制导指令进行制导。本发明解决现有弹道规划方法实时性不足、收敛性不足、无法应对复杂非凸在线弹道规划等问题，既能实现制导指令实时生成又能满足终端约束的高精度要求，保证终端精度。
一种基于神经网络训练程序制导方法

[外观设计]大型立式车床立柱模具-CN202230505823.5有效
发明人：尚腾;张虎;孙国栋;牛春锋 -专利权人：山东克莱蒙特新材料科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：大型立式车床立柱模具。2.本外观设计产品的用途：用于铸造大型立式车床立柱模具的立柱。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
大型立式车床立柱模具

[发明专利]一种运载火箭增益和网络参数自适应调节的控制系统-CN202211215779.X在审
发明人：邵梦晗;潘豪;胡煜荣;胡海峰;宋征宇;尚腾;关玥;翟邵蕾 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及运载火箭领域，具体公开了一种运载火箭增益和网络参数自适应调节的控制方法和系统。控制方法包括：获取第一箭体姿态偏差信号，第一箭体姿态偏差信号用于指示实际箭体姿态和理论箭体姿态之间的偏差；根据第一箭体姿态偏差信号执行自适应律操作，得到调节系数；根据调节系数调整第二箭体姿态偏差信号，得到箭体指令信号；根据箭体指令信号，控制箭体的姿态角和/或角速度。本申请的方案对弹性振动采用了幅值稳定进行控制，促使弹性振动幅值减小，直到自适应律达到最新的平衡态。
一种运载火箭增益网络参数自适应调节控制系统

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