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[发明专利]一种无动力飞行器的剩余飞行时间预测方法和系统-CN202111672205.0有效
发明人：李文;姚寅伟;尚腾;李伶;韦龙飞;彭强强;邱文杰;蔡高华;张天捷;刘国明;霍斯琦;范祥瑞 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无动力飞行器的剩余飞行时间预测方法和系统，方法包括获取当前时刻飞行器的目标距离、视线倾角、视线偏角和速度矢量，计算总前置角，根据总前置角判断当前飞行为转弯飞行或直线飞行；若为转弯飞行，则根据总前置角进行分段，最后一段为直线段其余段为转弯段，采用分段迭代预测转弯段剩余飞行时间；计算剩余直线段航程，根据剩余直线段航程对直线段进行分段，采用分段迭代预测直线段剩余飞行时间；转弯段剩余飞行时间与直线段剩余飞行时间的和为预测的总剩余飞行时间；若为直线飞行，计算剩余直线段航程，根据剩余直线段航程对直线段进行分段，采用分段迭代预测直线段剩余飞行时间，直线段剩余飞行时间为预测的总剩余飞行时间。
一种动力飞行器剩余飞行时间预测方法系统

[发明专利]一种氯氧铋纳米片的制备方法及由其制得的氯氧铋纳米片-CN202310091968.9在审
发明人：王红涛;郭天宇;范祥瑞;张金男 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： C01G29/00 文献下载
摘要：本发明提供一种氯氧铋纳米片的制备方法及由其制得的氯氧铋纳米片，涉及光催化材料技术领域。制备方法包括：将硝酸铋在搅拌下加入到无水甲醇中，得到溶液A；将氯化铵分散到去离子水中，得到溶液B；将所述溶液B在搅拌下缓慢地加入到所述溶液A中得到溶液C；将表面活性剂加入到所述溶液C中，搅拌均匀，得到溶液D；将所述溶液D在150‑160℃下加热反应，经离心、洗涤、干燥，即得。本发明通过改变表面活性剂来调控所得氯氧铋纳米片的形状，其合成原料价廉易得，控制方法简单，制备条件温和，产品质量稳定，各参数易于控制，生产效率高，重复性好，易实现大规模生产。
一种氯氧铋纳米制备方法

[发明专利]基于多智能体协作的无人机集群网络智能多跳路由方法-CN202210240571.7在审
发明人：白金祥;林艳;张一晋;范祥瑞;李骏 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多智能体协作的无人机集群网络智能多跳路由方法，该方法为：无人机节点采用∈贪婪策略选择中继节点，在网络环境部分可观测的场景下实现最佳路由选择；同时在基于对邻居节点队列与位置信息观测下，运用协同多智能体价值分解网络方法，通过计算联合价值函数的时间差分误差以更新单个无人机节点的评估网络参数，最终学习到无人机节点路由策略并智能地选择中继节点，最大程度上降低传输时延。本发明针对无人机集群网络中的高动态拓扑特点，通过无人机之间的协同认知能力在最短路径基础上绕开高负载节点，实现智能路由选择；相较于传统独立Q学习能够学习到更优的路由策略，有效地降低了无人机在复杂变化环境下的通信传输时延。
基于智能体协无人机集群网络路由方法