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[发明专利]手势识别方法、电子装置、手势识别系统和存储介质-CN202310190451.5在审
发明人：郭方泰;朱世强;宋伟;寄珊珊;顾建军;林哲远 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种手势识别方法、电子装置、手势识别系统和存储介质，通过根据目标对象的三维姿态信息，构建目标对象的左右两侧躯干中至少其中一侧躯干的投影平面，以及确定左右两手中至少其中一只手的指向向量；确定第一手的指向向量与第一躯干的投影平面之间的空间位置关系，第一手为左右两手中最靠近第一躯干的手；根据空间位置关系确定第一手是否处于指向状态，解决了相关技术中无法准确区分左右手指向手势的问题，实现了独立并行地识别左右手指向手势。
手势识别方法电子装置系统存储介质

[发明专利]一种基于深度相机的导览机器人感知行人三维空间信息的方法和系统-CN202211572616.7在审
发明人：朱世强;寄珊珊;王文;宛敏红;张春龙;李特;林哲远;黄敏 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于深度相机的导览机器人感知行人三维空间信息的方法，包括：1)机器人端获取深度相机的RGB图片及Depth图片，进行预处理后传输到云端服务器；2)根据云端部署的多目标跟踪方法及二维人体关键点检测网络获取每一个跟踪到的行人的二维关键点坐标，结合Depth图片与RGB图片的映射关系获取行人的三维关键点坐标；3)根据深度相机与激光雷达联合标定的坐标转换矩阵获取机器人坐标系下的行人三维关键点坐标并输出行人三维空间信息；4)机器人根据获取到的行人三维空间信息进行本体控制，完成自主唤醒等智能导览任务；采用基于视觉感知方法提升导览机器人的自然交互体验。本发明能用于展厅等公共场景下导览机器人对行人的三维空间信息的智能感知。
一种基于深度相机机器人感知行人三维空间信息方法系统

[发明专利]一种基于多模态特征融合网络的说话人识别方法和装置-CN202211491204.0在审
发明人：黄敏;朱世强;张春龙;宛敏红;李特;王文;寄珊珊;林哲远 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：一种基于多模态特征融合的说话人识别方法，包括：获取包含图像序列等多模态序列信息；获取人脸图像序列信息；获取人脸图像序列对应的其他模态信息序列；建立多模态特征融合网络，将所述人脸多模态序列信息作为训练集，训练所述多模态特征融合网络；将待识别人脸多模态序列信息输入所述多模态特征融合网络，得到当前人说话状态。本发明还包括一种基于多模态特征融合的说话人识别装置。本发明能够融合不同模态的特征，丰富所提取特征的信息量，提升说话人识别准确度。
一种基于多模态特征融合网络说话识别方法装置

[发明专利]基于ZED立体相机的行人空间信息感知方法及装置-CN202211187402.8在审
发明人： 寄珊珊;李特;朱世强;孟启炜;王文;宛敏红 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于ZED立体相机的行人空间信息感知方法及装置，主要用于展厅等公共场景下导览机器人对行人的空间位置及移动速度的智能感知。利用ZED双目视觉相机采集场景下的实时数据并上传至云端服务器；将预处理后RGB数据输入到部署好的人体关键点检测网络获取人体关键点二维信息，根据行人上半身主干区域的人体二维关键点信息生成行人包围框；对连续多帧下的多目标行人进行持续跟踪；结合点云数据获取相应区域的人体关键点三维空间坐标，并计算行人空间位置及移动速度；最后导览机器人根据获取到的行人空间信息进行本体移动控制，完成自主跟随及避障等智能导览任务，从而增加导览机器人的灵活性，提升参观者的交互体验。
基于 zed 立体相机行人空间信息感知方法装置

[发明专利]一种基于视频流的行人运动速度智能感知方法-CN202011559927.0有效
发明人： 寄珊珊;李特;孟启炜;朱世强;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频流的行人运动速度智能感知方法，该方法包括：采用摄像头标定方法获取摄像头内部参数和外部参数，建立图像坐标系到空间坐标系的坐标转换模型；获取监控摄像头下的实时视频流并进行行人目标检测及跟踪，得到行人ID和相应的图像坐标系下的行人检测框粗定位结果；利用人体部件分割模型对得到的行人目标进行部件分割，获取图像坐标系下的行人脚点精定位结果；利用坐标转换模型实现行人脚点从图像坐标系到真实世界中的空间坐标系的位置信息解算，结合视频流帧间隔时间计算行人的运动速度，实现基于摄像头视频流的行人运动速度智能感知方法。
一种基于视频行人运动速度智能感知方法

[发明专利]一种非合作抛体的轨迹预测与捕获方法和装置-CN202210433994.0有效
发明人：孟启炜;朱世强;寄珊珊;袁海辉;李特;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明公开了一种非合作抛体的轨迹预测与捕获方法和装置，其创新性地高效应用了高帧率RGB相机以及RGBD深度相机的感知信息，实现抛体在空间的快速精确定位。基于定位信息，本发明又提出了基于卡尔曼滤波的抛体轨迹粗拟合以及基于物理学建模的轨迹精拟合实现方案，通过融合轨迹粗拟合与精拟合信息，本发明方法可根据实际场景和任务特点，低成本，高精度，高稳定性的实现空间抛体的轨迹预测与捕获。
一种合作轨迹预测捕获方法装置

[发明专利]一种遮挡行人特征提取与行人重识别方法-CN202110732419.6有效
发明人：孟启炜;李特;宋伟;寄珊珊;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种遮挡行人特征提取与重识别方法，其中在利用全局特征提取网络对行人全局特征提取时，创新性嵌入了有效感受野提取模型以及特征激发模型，从而极大地提升了行人特征的代表性与可区分度。通过PartialReID以及PartialiLids数据集测试，本发明证明了上述两模型在处理遮挡行人重识别问题上的有效性以及先进性，对ReID技术的推广与实际场景应用有着积极意义。
一种遮挡行人特征提取识别方法

[发明专利]一种相似度计算方法和多目标跟踪方法-CN202110695292.5在审
发明人：储琪;俞能海;刘斌;刘乾坤;顾建军;寄珊珊 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种相似度计算方法和多目标跟踪方法，对于每一视频帧中每个目标，计算目标的近邻，再利用目标与其近邻的目标外观特征构建顶点集合，利用目标之间的相互关系计算出有向边集合，从而构建一个有向图；对于相邻视频帧，利用两个视频帧中各目标的有向图进行匹配计算，获得相似度计算结果。本发明同时利用了目标的外观特征和目标之间的相对位置特征，并且，目标之间的拓扑结构也被很好地编码到有向图中。本发明提高了多目标追踪的准确度、精确率；且可在某个目标被其他目标遮挡严重时找回丢失的目标；可以获得更多的跟踪目标个数减少丢失目标个数。
一种相似计算方法多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于实时视频流的跨摄像头全局行人跟踪方法-CN202011417661.6有效
发明人：孟启炜;朱世强;寄珊珊;顾建军;李特 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时视频流的跨摄像头全局行人跟踪方法。该方法主要包括以下五个步骤：多摄像头监控系统的建立，单摄像头下行人特征提取与跟踪，摄像头间行人特征信息传递，跨摄像头行人特征对比匹配以及跨摄像头行人持续稳定跟踪。本发明的方法可以实现室内场景下较密集人流的行人全局实时跟踪，对于行人轨迹监控及机器视觉有着较大的现实意义。
一种基于实时视频摄像头全局行人跟踪方法

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