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[发明专利]用于自动化行驶并且用于从自动化行驶运行中自动化地向后泊入泊车位的系统和方法-CN202080013637.8有效
发明人： A·冯艾希霍恩;S·冯艾希霍恩 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明的一个方面涉及一种用于自动化行驶运行中的自动化行驶并且用于从自动化行驶运行中自动化地向后泊入泊车位的系统。该系统被设置为在自动化行驶运行中以至少自动化的纵向引导控制自身机动车。在具有至少自动化的纵向引导的自动化行驶运行期间识别泊车位。此外，检查在车辆后面是否存在跟随车辆。如果确定存在跟随车辆，则在第一操作备选方案中，系统可以使机动车进入具有如下的静止位置的静止状态，在该静止位置中机动车还未位于泊车位后面，例如使机动车进入还在泊车位前面或与泊车位齐平的静止位置中。在第一操作备选方案的范畴中，在达到机动车在其中还未位于泊车位后面的静止位置之后，机动车自动化地从泊车位旁驶过并且然后机动车进入具有机动车在其中位于泊车位后面的静止位置的静止状态中，以便然后将机动车自动化地向后泊入泊车位中。反之，如果完全没有识别到跟随车辆，则系统实施第二操作备选方案，在第二操作备选方案中，机动车自动化地从泊车位旁驶过，然后机动车进入具有机动车在其中位于泊车位后面的静止位置的静止状态中，以便然后将机动车从该位置起以一个或多个操纵自动化地向后泊入泊车位中。
用于自动化行驶并且运行向后泊车系统方法

[发明专利]用于在从车辆中出来时协助乘员的方法和驾驶员辅助系统-CN202080096642.X有效
发明人： T·希耶吉耶卡;W·茨克皮 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在从车辆中出来时协助乘员的方法，包括以下步骤：接收描述所述乘员即将打开所述车辆的车门的打开数据；接收描述在所述车辆的周围区域中的对象的位置和速度的对象数据；借助所述打开数据和所述对象数据来确定在所述车门的打开和第一对象与所述车门的可能碰撞之间的碰撞时间；如果所述碰撞时间低于预定的最短持续时间，则输出危急警告信号；使用所述对象数据，检查在所述第一对象之后是否有另外的对象；如果所述第一对象和所述另外的对象之间的时间间隔低于预定的极限值，则将所述另外的对象分类为跟随对象；以及，如果所述另外的对象被分类为跟随对象，则在发出所述危急警告信号之后发出警告信号。
用于车辆来时协助乘员方法驾驶员辅助系统

[发明专利]利用倒车步骤作为最后泊出步骤的用于从纵向停车位中自动泊出的泊车辅助系统-CN201980040143.6有效
发明人： R·纳吉;S·陈;F·古奇 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请的一个方面涉及一种用于至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出的泊车辅助系统。自动泊出过程包括多个泊出步骤。该泊车辅助系统被设置为：在移交给驾驶员之前自动执行基本上为直线的倒车步骤作为自动泊出过程的最后一个步骤，然后移交给驾驶员。
利用倒车步骤作为最后用于纵向停车位自动泊车辅助系统

[发明专利]机动车中的纵向引导驾驶员辅助系统-CN201980043143.1有效
发明人： A·莱希纳;S·马蒂厄;M·勒内 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种机动车中的纵向引导驾驶员辅助系统，该纵向引导驾驶员辅助系统具有–第一检测系统，用于识别第一事件，该第一事件基于实际速度导致在预设的取决于地点的第一时间点预设提高的目标速度；并且该第一检测系统用于识别随后的第二事件，该第二事件基于提高的目标速度导致在预设的取决于地点的第二时间点预设与提高的目标速度相比降低的目标速度，–第二检测系统，用于预测性地识别从提高的目标速度到降低的目标速度的预设的减速潜力，以及–功能单元，如果在到提高的目标速度的加速度不被减小的情况下，以预设的减速潜力无法在第二事件的取决于地点的时间点完成随后的到降低的目标速度的减速，则该功能单元使到提高的目标速度的加速度减小。
机动车中的纵向引导驾驶员辅助系统

[发明专利]用于具有自动纵向引导的自动驾驶的驾驶员辅助系统和方法-CN201980041415.4有效
发明人： W·卡格雷尔;D·施默尔茨 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机动车(E)的驾驶员辅助系统(FAS)，该驾驶员辅助系统用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中当自动模式中的自动纵向引导活跃时，在考虑可预设的目标速度的情况下启用自动纵向引导。该驾驶员辅助系统包括：第一识别单元(E1)，被设置为识别如下的交通状况，在该交通状况中，相对于在相邻车道上检测到的另外的交通参与者(F1)，车辆在多车道道路上位于非超车道上；第二识别单元(E2)，被设置为识别当前行驶道路的经定义的道路等级；第三识别单元(E3)，被设置为识别当前行驶道路的经定义的特殊车道；以及评估和控制单元(SE)，被设置为：在自动纵向引导活跃时，根据所识别的道路等级和所识别的特殊车道来允许或防止在非超车道(S3)上对在相邻车道(S2)上检测到的另外的交通参与者(F1)进行超车。
用于具有自动纵向引导驾驶驾驶员辅助系统方法

[发明专利]用于显示距离标记的系统、方法和软件-CN202310413685.1在审
发明人： M·克里普林;T·里森韦伯 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60R1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于为机动车的驾驶员显示距离标记的系统，其被配置为接收与机动车的速度有关的速度信息。根据速度信息确定机动车相对于前行车辆的安全距离，根据所确定的安全距离生成用于显示距离标记的图像信息，并且基于图像信息借助于显示装置在前方交通状况中距机动车一定距离处显示距离标记。
用于显示距离标记系统方法软件

[发明专利]对驾驶员辅助系统的控制量目标值的限制-CN201980046502.9有效
发明人： T·韦尔滕;R·诺恩;T·芬德勒 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明的一个方面涉及一种用于控制机动车的驾驶员辅助系统，其中该驾驶员辅助系统被设置为：确定或接收机动车的控制量的目标值；确定或接收机动车的控制量的实际值；根据控制量的目标值和控制量的实际值之间的偏差，确定校正量以用于减小控制量的目标值和控制量的实际值之间的偏差；将校正量与第一阈值进行比较；并且根据校正量与第一阈值的比较，至少限制控制量目标值的使控制量目标值和控制量实际值之间的偏差增大的未来变化。
驾驶员辅助系统控制目标值限制

[发明专利]用于在交通路口处运行驾驶功能的车辆引导系统和方法-CN202280016046.5在审
发明人： W·赫姆佩尔;M·利布纳 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：描述了一种车辆引导系统，用于运行驾驶功能以在路口处自动地纵向和/或横向引导机动车辆。车辆引导系统被设置为确定车辆所位于的通往路口的入口的车道。车辆引导系统还被设置为基于所确定的车道，确定路口的信号单元的至少一个信号发生器对于车辆在路口处的驾驶操纵是否相关。车辆引导系统还被设置为根据至少一个信号发生器对于车辆在路口处的驾驶操纵是否相关，运行在路口处的驾驶功能。
用于交通路口运行驾驶功能车辆引导系统方法

[发明专利]在车辆运行中检查车辆的距离传感器的功能性的方法和计算装置-CN202280017024.0在审
发明人： J·费舍尔 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检查车辆的距离传感器的功能性的方法，具有以下步骤：持续地接收来自距离传感器的传感器数据，其中传感器数据描述由距离传感器发射的且在车辆环境中的至少一个物体处反射的传感器信号；根据传感器数据持续地确定距离值，距离值描述在距离传感器和至少一个物体之间的距离；存储对于预定持续时间的距离值；根据所存储的距离值确定距离传感器的当前量程；将当前量程与距离传感器的预定最大量程进行比较，并且根据比较来检查距离传感器的功能性。
车辆运行检查距离传感器功能方法计算装置

[发明专利]提高机动车驾驶员辅助系统的自动化程度-CN202280012403.0在审
发明人： L·帕罗利尼;S·施耐德 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明的一个方面涉及一种用于通过使用机动车的周围环境中的交通参与者的至少一个第二传感器和/或至少一个第二计算单元来提高机动车的驾驶员辅助系统的自动化程度的系统。
提高机动车驾驶员辅助系统自动化程度

[发明专利]用于机动车辆的驾驶员监控系统-CN202280014938.1在审
发明人： M·S·比尔拉;R·克鲁格 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于机动车辆的驾驶员监控系统，其中第一控制单元在输入侧连接至相机系统并且在输出侧连接至第二控制单元。第二控制单元在输入侧连接至相机系统和第一控制单元，并且在输出侧可连接至机动车辆的致动器和/或信息输出设备。相机系统被设计用于：获取位于驾驶员座位上的驾驶员的图像数据，并且将与图像数据相对应的信息输出至第一控制单元和第二控制单元。第一控制单元被设计用于：基于从相机系统接收的信息来定义预定的驾驶员状态，并且将所定义的驾驶员状态输出给第二控制单元。第二控制单元被设计用于：对从相机系统接收的信息进行第一合理性检查，对从第一控制单元接收的驾驶员状态进行第二合理性检查，并且基于第一合理性检查和第二合理性检查的结果和从第一控制单元接收的驾驶员状态，将控制信号输出给机动车辆的致动器和/或信息输出设备。
用于机动车辆驾驶员监控系统

[发明专利]控制单元的程序的形式化验证-CN202180092163.5在审
发明人： V·南凯弗 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明的一个方面涉及用于控制单元的程序的形式化验证的方法。该方法的一个步骤是提供控制单元的程序的图解模型。该方法的另一步骤是提供控制单元的程序应符合的规范。该方法的另一步骤是根据控制单元的程序的图解模型来确定克里普克结构。该方法的另一步骤是检验该克里普克结构是否符合控制单元的程序应符合的规范。
控制单元程序形式化验证

[发明专利]滑移控制装置-CN201980030709.7有效
发明人： D·奥登塔尔;M·赛勒;E·赖兴施德费尔;W·德格尔 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60K28/16 文献下载
摘要：根据本发明提出了一种滑移控制装置，该滑移控制装置用于为至少一个驱动执行器和/或制动执行器预设目标驱动扭矩或目标制动扭矩，以在具有至少一个电子控制单元的机动车中控制与滑移相关的目标转速值，该滑移控制装置包括以下子功能单元：‑线性控制器单元，用于基于与滑移相关的目标转速值的所检测到的控制偏差来确定初始的额定目标驱动扭矩或制动扭矩；‑参考模型单元，接收额定目标驱动扭矩或制动扭矩以及至少一个所检测的实际转速值作为输入信号，并且基于理想化的与执行器相关的综合模型来求取理想化的目标加速度变化；以及‑理想化单元，接收理想化的目标加速度变化和预设的非理想的实际反馈信号作为输入信号，并且基于输入信号以补偿不期望的(非理想的)车辆行为的方式来求取用于驱控相应执行器的目标驱动扭矩或制动转矩。
滑移控制装置

[发明专利]用于运行驾驶功能的方法和控制单元-CN202280013604.2在审
发明人： M·哈姆;J·利希滕特勒;C·克林格;M·施莱鲍尔 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明涉及用于控制两轮车的驾驶功能的控制单元和相应设计的方法，其中驾驶功能被设计为自动地纵向和/或横向引导两轮车。控制单元被设置为：确定驾驶功能已被激活，以便通过驾驶功能实现自动纵向和/或横向引导；识别驾驶员期望驾驶功能的动态性调整；并且响应于此，触发在驾驶功能激活的情况下基于所期望的动态性调整对影响驾驶功能的动态性的调节参数进行调整。
用于运行驾驶功能方法控制单元

[发明专利]机动车辆的未来实际速度的预测-CN202280013313.3在审
发明人： A·亚塞尔;L·普瑟蒂 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明的一个方面涉及一种用于预测机动车辆的未来实际速度的设备，其中该设备包括低通滤波器，其中低通滤波器被设计用于对表征机动车辆的目标速度的信号进行滤波，并且作为机动车辆的目标速度提供，该设备包括加速度调节器，其中加速度调节器被设计用于在时间步长中至少根据机动车辆的目标加速度预设机动车辆的目标加速度，并且该设备包括模型，其中模型被设计用于至少根据目标加速度来预测未来实际速度。
机动车辆未来实际速度预测

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